技术总结
本发明涉及一种TOF相机降噪方法，计算每个像素的距离图像、返回光线强度图像；遍历待处理区域的所有像素点，缓存每个像素点其周围的像素点dist值与amp值，计算滤波窗口内的像素点对应的权重；滤波窗口内每个点的权重与该点的dist值相乘并累加求和得到sumdist；滤波窗口内所有权重值求和得到sumweight；sumweight小于阈值，使用滤波窗口内所有点距离值的中值替代中心点的距离值；sumweight大于阈值，sumdist与sumweight的比值代替中心点的距离值；重复直至遍历完所有待处理像素点，本发明与目前降噪方法相比，能够对TOF相机测得的数据进行很精准的降噪。
技术研发人员：方利红
受保护的技术使用者：杭州艾芯智能科技有限公司
技术研发日：2016.12.15
技术公布日：2019.12.03