1.冗余CAN总线通信系统的数据通信方法,其特征在于,包括以下步骤:
发送端将包含滚动计数值a的PDO报文在两条CAN总线上发送;发送端发送具有同一个报文ID的PDO报文时,每发送一帧PDO报文,PDO报文的滚动计数值a加1,滚动计数值a的初始值为0,滚动计数值的上限值为N,当滚动计数值a达到其上限值N时,重新从1开始计数;
在接收端设置期望计数器,所述期望计数器的计数值b用于表示期望接收到的PDO报文的滚动计数值;接收端每接收到发送端发送的一帧PDO报文时,先判断该帧PDO报文是否有效,其中: 当期望计数器的计数值b为0、接收到的PDO报文的滚动计数值a为0、或者是接收到的PDO报文的滚动计数值a等于期望计数器的计数值b时,判断接收的PDO报文有效,否则,判断接收到的PDO报文为无效报文;
接收端在接收到滚动计数值a为0的有效报文时,将期望计数器的计数值b设为1,在接收到滚动计数值a不为0的有效报文、且期望计数器的计数值b小于所述的上限值N时,将期望计数器的计数值b更新为该有效报文的滚动计数值加1,在接收到滚动计数值a不为0的有效报文、且期望计数器的计数值b等于所述的上限值N时,将期望计数器的计数值b更新为1;
接收端在接收到无效报文时,丢弃该无效报文,并维持当前期望计数器的计数值b不变。
2.根据权利要求1所述的冗余CAN总线通信系统的数据通信方法,其特征在于,将PDO报文的数据场中的第一个字节用于计数。
3.根据权利要求2所述的冗余CAN总线通信系统的数据通信方法,其特征在于, N=255。