本发明涉及自动检查装置和自动检查方法。
背景技术：
以往，公知有用于进行产品的检查的检查装置。作为这样的检查装置，例如公知有像专利文献1中公开那样利用ccd照相机拍摄被检查体的图像并使用该图像来判定被检查体是否良好的图像检查装置。
在上述专利文献1的图像检查装置中，在将被检查体固定于检查体固定夹具的状态下，利用ccd照相装置取得发光的上述被检查体的图像。上述图像检查装置对从上述图像取得的信息与规定的设定值进行比较来判定是否良好。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-39337号公报
技术实现要素：
所要解决的技术问题
而且，在像上述的专利文献1中公开那样拍摄被检查体的图像并使用该图像来判定上述被检查体是否良好的检查装置的情况下，通常，作业人员在将被检查体载置于检查台上后进行上述被检查体的检查。因此，被检查体的检查需要时间。因此，通常从大量的产品中选出一部分作为样品，根据该样品的检查结果，推测其他产品的状态等。
与此相对，近年来，期望产品的全数检查等迅速并且容易地检查大量的产品。然而，例如，在像上述那样，使用检查对象物的图像来进行被检查体(检查对象物)的检查的检查方法的情况下，很难迅速并且容易地检查大量的检查对象物。
本发明的目的在于，提供能够迅速并且容易地检查大量的检查对象物的自动检查装置和自动检查方法。
用于解决技术问题的手段
本发明的一个实施方式的自动检查装置具有：旋转体，其具有载置面并且以与所述载置面垂直的旋转轴为中心进行旋转；供给部，其向所述旋转体的所述载置面上供给检查对象物；图像取得部，其取得位于所述旋转体的所述载置面上并且与所述旋转体一同旋转的所述检查对象物的图像；检查判定部，其根据由所述图像取得部取得的图像，判定所述检查对象物是否满足规定的基准；以及分选部，其根据所述检查判定部的判定结果，在所述旋转体的所述载置面上分选所述检查对象物。
本发明的一个实施方式的自动检查方法具有以下步骤：供给步骤，向具有载置面并且以与所述载置面垂直的旋转轴为中心进行旋转的旋转体的所述载置面上供给检查对象物；图像取得步骤，取得在所述旋转体的所述载置面上与所述旋转体一同旋转的所述检查对象物的图像；检查判定步，根据通过所述图像取得步骤取得的图像，判定所述检查对象物是否满足规定的基准；以及分选步骤，根据所述检查判定步骤的判定结果，在所述旋转体的所述载置面上分选所述检查对象物。
发明效果
根据本发明的一个实施方式的自动检查装置和自动检查方法，能够迅速并且容易地检查大量的检查对象物。
附图说明
图1是示出实施方式的自动检查装置的概略结构的俯视图。
图2是示出从图1的箭头a观察自动检查装置的情况下的概略结构的侧视图。
图3是以流程的形式示出自动检查装置的动作的一例的图。
标号说明
1：自动检查装置；2：旋转装置；3：供给部；4：图像取得部；5：检查控制部；6：分选部；7：不合格品箱；8：合格品箱；11：旋转体；11a：载置面；12：电动机；21：连接板；22：供给路径；31：摄像部；32：投光器(光源部)；40：摄像控制部；41：检查判定部；42：驱动控制部；51：分选移动装置；52：排出用引导件(排出部)；x：输送带；m：检查对象物；p：旋转轴。
具体实施方式
以下，参照附图详细地对本发明的实施方式进行说明。另外，对图中的相同或者相当部分标注相同的标号，不重复其说明。并且，各图中的结构部件的尺寸不是忠实地示出实际上的结构部件的尺寸和各结构部件的尺寸比例等。
另外，在以下的说明中，将设置了自动检查装置1的状态下的铅垂方向称为“上下方向”。
(自动检查装置)
图1是示出本发明的实施方式的自动检查装置1的概略结构的俯视图。自动检查装置1是对检查对象物m进行检查，并根据该检查结果将检查对象物m自动地分选为合格品和不合格品的装置。自动检查装置1具有旋转装置2、供给部3、图像取得部4、检查控制部5、分选部6、合格品箱7以及不合格品箱8。
图2是示出从图1的箭头a观察自动检查装置1的情况下的自动检查装置1的概略结构的图。如图2所示，旋转装置2具有圆盘状的旋转体11和电动机12，该电动机12使旋转体11以与旋转体11的后述的载置面11a垂直地延伸的旋转轴p为中心进行旋转。电动机12配置于旋转体11的下方，并且输出轴12a与旋转体11的俯视时的中心连接。
旋转体11是玻璃制的透明的平板。旋转体11至少在沿着旋转轴p的方向上具有透光性。旋转体11的上表面是载置检查对象物m的载置面11a。载置面11a在俯视时是圆形状。通过使旋转体11为玻璃制的透明的平板，能够抑制由于检查对象物m的接触或者移动而载置面11a受损，并且使从后述的图像取得部4的投光器32输出的光在厚度方向(旋转轴方向)上透过旋转体11。
另外，载置于旋转体11的载置面11a上的检查对象物m与旋转体11一同以旋转轴p为中心进行旋转(参照图1的虚线箭头)。旋转体11借助电动机12在恒定方向上连续地旋转。由此，旋转体11的载置面11a上的检查对象物m也与旋转体11一同在恒定方向上旋转。
供给部3将由输送带x搬送来的检查对象物m供给到旋转体11的载置面11a上。具体而言，供给部3具有从输送带x朝向旋转体11的载置面11a延伸的连接板21，其中，输送带x配置于比旋转体11靠上方的位置。即，连接板21从输送带x朝向旋转体11的载置面11a向斜下方延伸。另外，虽然没有特意图示，但连接板21可以被自动检查装置1的框架等支承，也可以被与框架不同的部件支承。即，旋转体11相对于供给部3进行旋转。
如图1所示，在连接板21的上表面上设置有在长度方向上延伸的一对引导件21a、21b。一对引导件21a、21b中的一个引导件21a位于连接板21的宽度方向上的一个端部。在俯视观察连接板21时，一对引导件21a、21b中的另一个引导件21b的输送带x侧位于连接板21的宽度方向端部，并且旋转体11侧位于连接板21的宽度方向中央部分。在连接板21的上表面上被一对引导件21a、21b夹着的区域是从输送带x朝向旋转体11的检查对象物m的供给路径22。供给路径22在旋转体11的载置面11a的上方，在圆形状的载置面11a的周向上延伸。
由此，在连接板21的供给路径21的旋转体11侧，能够使从输送带x侧供给的多个检查对象物m在朝向规定的方向排列的状态下排齐。由此，能够使多个检查对象物m相对于旋转体11朝向规定的方向的状态下连续地供给。而且，由于供给路径22在旋转体11的载置面11a的上方，在圆形状的载置面11a的周向上延伸，因此能够从供给部3向旋转着的旋转体11的载置面11a上平稳地供给多个检查对象物m。
另外，连接板21不与输送带x和旋转体11的载置面11a接触。由此，能够防止连接板21阻碍输送带x和旋转体11的动作。
图像取得部4取得载置于旋转体11的载置面11a上的检查对象物m的图像。具体而言，图像取得部4具有在厚度方向上隔着旋转体11配置的摄像部31和投光器32(光源部)。摄像部31只要是例如ccd照相机等能够拍摄检查对象物m的装置，可以是任何装置。投光器32只要是作为能够输出光的光源发挥功能的装置，可以是任何结构的装置。
摄像部31配置于旋转体11的上方，并且拍摄旋转体11的载置面11a上的检查对象物m。利用摄像部31拍摄检查对象物m的位置是拍摄位置。如上所述，由于旋转体11以旋转轴p为中心进行旋转，因此旋转体11的载置面11a上的检查对象物m借助旋转体11的旋转而通过上述拍摄位置。摄像部31取得通过上述拍摄位置的检查对象物m的图像。
投光器32隔着旋转体11配置于与摄像部31相反侧即旋转体11的下方。换言之，摄像部31和投光器32在上下方向上隔着旋转体11配置。上述拍摄位置是摄像部31与投光器32之间的位置。
从投光器32输出的光透过旋转体11而供给到上述拍摄位置。因此，在本实施方式中，摄像部31利用从投光器32射出并且透过了旋转体11的透射光来拍摄旋转体11的载置面11a上的检查对象物m。由此，与利用反射光的情况相比，能够得到检查对象物m的更鲜明的图像。
虽然没有特意图示，但摄像部31和投光器32可以被自动检查装置1的框架等支承，也可以被与框架不同的部件支承。即，旋转体11相对于图像取得部4进行旋转。
另外，图像取得部4的结构不限于上述的结构，也可以是利用反射光来取得旋转体11的载置面11a上的检查对象物m的图像的结构。即，图像取得部4只要是能够取得旋转体11的载置面11a上的检查对象物m的图像的结构，就可以是任何结构。
检查控制部5根据由图像取得部4取得的检查对象物m的图像，判定检查对象物m是合格品还是不合格品，然后根据该判定结果来驱动分选部6。具体而言，检查控制部5具有摄像控制部40、检查判定部41以及驱动控制部42。
摄像控制部40根据从摄像部31始终或者以一定间隔输出的图像，判定旋转体11的载置面11a上的检查对象物m是否到达上述拍摄位置，在判定为检查对象物m到达了上述拍摄位置的情况下，对摄像部31输出拍摄指示信号。当输入了拍摄指示信号时，摄像部31取得检查对象物m的图像。由摄像部31取得的图像的数据被输入到摄像控制部40。摄像控制部40将上述取得的图像的数据和关于该图像的取得时机的信息一同输出给检查判定部41。
另外，关于图像的取得时机的信息是将多个检查对象物m与它们的图像关联起来的信息，例如是在由摄像部31取得检查对象物m的图像后直至该检查对象物m到达后述的分选位置的时机等信息。
检查判定部41根据由图像取得部4取得的检查对象物m的图像，判定检查对象物m是合格品还是不合格品。详细而言，检查判定部41将上述取得的图像与作为基准的图像进行比较，判定上述取得的图像是否满足规定的基准。在上述取得的图像不满足规定的基准的情况下，检查判定部41判断为检查对象物m是不合格品，对驱动控制部42输出指令信号。该指令信号也包含从摄像控制部40输出的关于上述取得时机的信息中的关于由检查判定部41判定为不合格品的检查对象物m的图像的取得时机的信息。
另外，上述规定的基准是能够判断为上述取得的图像和作为基准的图像在相同的范围内的基准。具体而言，上述规定的基准是上述取得的图像与作为基准的图像相同或者它们的不同点在规定范围(例如，针对图像整体的不同点是颜色的不同，针对图像整体的上述不同点的比例在规定的比例以下等)内。
在从检查判定部41输出了上述指令信号的情况下，驱动控制部42生成并输出针对后述的分选部6的分选移动装置51的驱动信号。即，在检查判定部41中判定为检查对象物m是不合格品的情况下驱动控制部42驱动后述的分选移动装置51。
分选部6根据检查控制部5的检查对象物m是合格品或者不合格品的判定，分选检查对象物m。即，在由检查控制部5判定为检查对象物m是不合格品的情况(判定为不满足上述规定的基准的情况)下，分选部6使检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部(不合格品箱7)移动。另一方面，在由检查控制部5判定为检查对象物m是合格品的情况(判定为满足上述规定的基准的情况)下，分选部6使检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部(合格品箱8)移动。在图1和图2中使用空心箭头表示检查对象物m的移动方向。
详细而言，分选部6具有分选移动装置51和排出用引导件52(排出部)。分选移动装置51是以能够使旋转体11的载置面11a上的检查对象物m移动到俯视时配置于旋转体11的径向外方的不合格品箱7的风压喷出气体的气体喷出器。当从检查控制部5的驱动控制部42输入了驱动信号时，分选移动装置51喷出气体。由于分选移动装置51是通常的结构的气体喷出器，因此省略对详细的结构的说明。另外，分选移动装置51喷出的气体可以是空气，也可以是空气以外的气体。
分选移动装置51以能够在俯视时旋转体11的中心部朝向径向外方喷出气体的方式配置。在分选移动装置51的气体的喷出方向上并且在俯视时旋转体11的径向外方配置有不合格品箱7。由此，在从分选移动装置51喷出了气体的情况下，位于分选位置的检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向不合格品箱7移动。这样通过利用从分选移动装置51喷出的气体使检查对象物m移动，能够使检查对象物m迅速地移动。因此，通过上述的结构，能够根据检查结果迅速地分选大量的检查对象物m。
另外，上述分选位置是在分选移动装置51的气体的喷出方向上位于分选移动装置51与不合格品箱7之间的位置。
排出用引导件52使在检查判定部41中判定为检查对象物m是合格品的检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向合格品箱8移动。具体而言，排出用引导件52是在旋转体11的上方呈壁状设置的板部件。排出用引导件52从旋转体11的径向中心侧朝向径向外方延伸。排出用引导件52的径向外侧的部分向旋转体11的径向外方突出，并且在旋转体11的旋转方向上位于比径向内侧的部分靠下游侧的位置。在俯视时排出用引导件52和旋转体11的径向外方配置有合格品箱8。排出用引导件52配置于比上述分选位置靠旋转体11的旋转方向下游侧的位置。
虽然没有特意图示，但分选移动装置51和排出用引导件52可以被自动检查装置1的框架等支承，也可以被与框架不同的部件支承。即，旋转体11相对于分选移动装置51和排出用引导件52进行旋转。
由此，能够利用排出用引导件52容易地使如下的检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向合格品箱8移动，该检查对象物m是没有被从分选移动装置51喷出的气体移动到不合格品箱7而留在旋转体11的载置面11a上的检查对象物。
因此，通过上述的结构，能够根据检查对象物m的图像连续地判定被供给到旋转体11的载置面11a上的检查对象物m是合格品还是不合格品，并且能够根据该判定结果容易地分选检查对象物m。
由此，能够使用图像迅速并且容易地对大量的检查对象物m进行检查。
(自动检查方法)
接下来，对使用具有上述的结构的自动检查装置1的自动检查方法进行说明。在图3中示出了自动检查方法的流程。
当图3所示的流程开始时(开始)，将由输送带x输送来的检查对象物m经由供给部3供给到借助电动机12以旋转轴p为中心进行旋转的旋转体11的载置面11a上(步骤s1)。
接着，在步骤s2中，摄像控制部40根据摄像部31所取得的图像，判定旋转体11的载置面11a上的检查对象物m是否到达拍摄位置。
在步骤s2中判定为检查对象物m到达了拍摄位置的情况(“是”的情况)下，进入到步骤s3，摄像部31根据从摄像控制部40输出的拍摄指示信号而取得检查对象物m的图像。由摄像部31取得的图像的数据在输入到摄像控制部40后，与关于上述图像的取得时机的信息一同从摄像控制部40输出到检查判定部41。
另一方面，在步骤s2中判定为检查对象物m没有到达拍摄位置的情况(“否”的情况)下重复进行步骤s2的判定直至检查对象物m到达拍摄位置。
在步骤s3之后进入的步骤s4中，检查判定部41判定由摄像部31取得的图像是否满足规定的基准。
在步骤s4中判定为上述取得的图像不满足规定的基准的情况(“否”的情况)下，进入到步骤s5，根据从检查判定部41对驱动控制部42输出的指令信号，驱动控制部42对分选移动装置51输出驱动信号。驱动控制部42根据关于上述取得的图像的取得时机的信息，计算驱动分选移动装置51的时机(驱动时机)。驱动控制部42也输出关于上述驱动时机的信息作为上述驱动信号的一部分。
而且，在接下来的步骤s6中，分选移动装置51根据从驱动控制部42输出的上述驱动信号，在被判定为上述取得的图像不满足规定的基准的检查对象物m(以下，也称为不合格品)与旋转体11一同旋转而到达分选位置时，以规定的风压喷出气体。由此，能够使不合格品迅速地移动到不合格品箱7内。
另一方面，在步骤s4中判定为上述取得的图像满足规定的基准的情况(“是”的情况)下，不从检查控制部5的驱动控制部42对分选移动装置51输出驱动信号。由此，被判定为上述取得的图像满足规定的基准的检查对象物m(以下，也称为合格品)在与旋转体11一同旋转到比上述分选位置靠旋转方向下游侧的位置后，借助排出用引导件52向位于旋转体11的径向外方的合格品箱8移动。
自动检查装置1重复进行上述的动作直至不再从供给部3向旋转体11的载置面11a上供给检查对象物m。
这里，向旋转体11的载置面11a上供给检查对象物m的步骤s1对应于供给步骤。取得与旋转体11一同旋转的检查对象物m的图像的步骤s3对应于图像取得步骤。判定上述取得的图像是否满足规定的基准的步骤s4对应于检查判定步骤。根据判定结果来分选检查对象物m的步骤s6和s7对应于分选步骤。
根据以上内容，本实施方式的自动检查装置1具有：旋转体11，其具有载置面11a并且以与载置面11a垂直的旋转轴p为中心进行旋转；供给部3，其向旋转体11的载置面11a上供给检查对象物m；图像取得部4，其取得位于旋转体11的载置面11a上并且与旋转体11一同旋转的检查对象物m的图像；检查判定部41，其根据由图像取得部4取得的图像，判定检查对象物m是否满足规定的基准；以及分选部6，其根据检查判定部41的判定结果，在旋转体11的载置面11a上分选检查对象物m。
由此，能够连续地检查在旋转体11的载置面11a上与旋转体11一同旋转的检查对象物m并进行分选。即，通过从供给部3向旋转体11的载置面11a上连续地供给检查对象物m，能够利用图像取得部4和检查判定部41连续地检查多个检查对象物m。而且，通过根据检查判定部41的判定结果，由分选部6分选旋转体11的载置面11a上的检查对象物m，能够连续地分选不满足上述规定的基准的检查对象物m。
因此，通过上述的结构，能够迅速并且容易地检查大量的检查对象物m并进行分选。
分选部6具有分选移动装置51，在由检查判定部41判定为检查对象物m不满足上述规定的基准的情况下，该分选移动装置51使检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部移动。
由此，能够利用分选移动装置51使被检查判定部41判定为不满足上述规定的基准的检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部移动。由此，能够容易地分选被判定为不满足规定的基准的检查对象物m。
在由检查判定部41判定为检查对象物m不满足上述规定的基准的情况下，分选部6根据由图像取得部4取得的检查对象物m的图像的取得时机，使分选移动装置51从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部移动。
由此，能够利用分选移动装置51使被检查判定部41判定为不满足上述规定的基准的检查对象物m更可靠地从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部移动。由此，能够更可靠地分选被判定为不满足规定的基准的检查对象物m。
分选部6在比利用分选移动装置51使检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部移动的分选位置靠旋转体11的旋转方向上的下游侧的位置处还具有排出用引导件52，该排出用引导件52使被检查判定部41判定为满足上述规定的基准的检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的径向外方移动。
由此，能够首先利用分选移动装置51来分选被检查判定部41判定为不满足上述规定的基准的检查对象物m，然后使余下的检查对象物m即被检查判定部41判定为满足上述规定的基准的检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部移动。因此，能够根据是否满足上述规定的基准来容易地分选在旋转体11的载置面11a上与旋转体11一同旋转的检查对象物m。
分选移动装置51喷出使检查对象物m移动的空气。由此，在使检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部移动时，能够迅速地使其移动。由此，在分选检查对象物m时能够响应性良好地进行分选。
旋转体11的至少载置检查对象物m的部分由在沿着旋转轴p的方向上具有透光性的玻璃构成。图像取得部4具有在上下方向上隔着检查对象物m和旋转体11配置的摄像部31和投光器32。
由此，能够利用透光来取得检查对象物m的图像。由此，能够使用检查对象物m的图像，精度更好地进行检查对象物m是否满足上述规定的基准的判定。
旋转体11的载置面11a是圆形状。由此，能够使旋转体11以与载置面11a垂直的旋转轴p为中心容易并且稳定地进行旋转。
供给部3在旋转体11的载置面11a的上方具有在载置面11a的周向上延伸的供给路径22。由此，能够从供给部3的供给路径22向旋转着的旋转体11的载置面11a上平稳地供给检查对象物m。
(其他实施方式)
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述的实施方式只是用于实施本发明的例示。由此，不限于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内对上述的实施方式进行适当变形而实施。
在上述实施方式中，旋转体11是圆盘状。然而，旋转体也可以在俯视时是椭圆状或多边形状等，只要是能够旋转的形状，就可以是任何形状。并且，在上述实施方式中，旋转体11是玻璃制的平板，但不限于此，只要是树脂制等透明的平板，就可以由任何材料构成。另外，在图像取得部取得图像时不需要利用透射光的情况下，旋转体6也可以由非透明的材料构成。
在上述实施方式中，供给部3具有从输送带x朝向旋转体11的载置面11a延伸的连接板21。然而，供给部3只要是能够连续地供给多个检查对象物m的结构，就可以是任何结构。例如，供给部3也可以具有用于搬送检查对象物m的气体喷出器或搬送装置等。并且，检查对象物m也可以不是利用输送带x向供给部3搬送的，而是直接供给到供给部3。
在上述实施方式中，自动检查装置1具有不合格品箱7和合格品箱8。然而，也可以不在自动检查装置中设置合格品箱和不合格品箱，将所分选的检查对象物m移送到其他输送带等。并且，分选部只要是能够根据检查判定部41的判定结果，使检查对象物m从旋转体11的载置面11a上向旋转体11的外部移动的结构，可以是任何结构。
在上述实施方式中，合格品箱8相对于不合格品箱7配置于旋转体11的旋转方向的下游侧。然而，也可以将不合格品箱配置于旋转体11的旋转方向上的下游侧。
在上述实施方式中，为了将被判定为合格品的检查对象物m从旋转体11的载置面11a上排出，使用了排出引导件52。然而，也可以在检查对象物m的排出中使用与分选移动装置51相同的气体喷出器，还可以使用其他移动构件。
产业上的可利用性
本发明能够应用于对检查对象物进行检查并进行分选的自动检查装置。