定位方法及装置、待定位设备、服务器及存储介质与流程

本发明涉及定位领域，尤其涉及定位方法及装置、待定位设备、服务器及存储介质。

背景技术：

定位技术的应用十分广泛，例如定位技术已经广泛应用于导航等领域。全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)、基站定位等定位技术已经得到了广泛的运用。

但是，现有的定位方法的准确度有待提升。

技术实现要素：

本发明解决的技术问题是提升定位方法的准确度。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种定位方法，包括：尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备；若成功识别所述超声波识别标识，则向服务器上报所述超声波识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述超声波识别标识确定。

可选的，在尝试接收超声波之前还包括：向所述服务器上报粗略定位信息，所述粗略定位信息包括gps定位坐标；接收所述来自服务器的接收指示，以响应于该接收指示尝试进行所述定位超声波的接收。

可选的，所述定位超声波的频率包括控制频率和数据频率，所述定位超声波中频率为控制频率的部分用于指示开始传输数据，所述定位超声波中频率为数据频率的部分用于承载所述超声波识别标识。

可选的，所述识别所述定位超声波承载的超声波识别标识包括：对所述定位超声波进行采样，以得到采样数据；对所述采样数据进行傅里叶变换，以得到变换数据；筛选所述变换数据，以得到目标频率范围内的目标数据，所述目标频率范围根据所述数据频率确定；根据所述目标数据确定所述超声波识别标识。

可选的，若尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识失败，还包括：尝试接收定位蓝牙信号，并识别所述定位蓝牙信号承载的蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；若成功识别所述蓝牙识别标识，则向所述服务器上报所述蓝牙识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述蓝牙识别标识确定。

可选的，若尝试接收定位蓝牙信号，并识别所述定位蓝牙信号承载的蓝牙识别标识失败，还包括：尝试接收定位wifi信号，并识别所述wifi信号承载的wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；若成功识别所述wifi识别标识，则向服务器上报所述wifi识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述wifi识别标识确定。

本发明实施例还提供另一种定位方法，包括：尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定精确定位信息所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备；向所述待定位设备发送所述待定位设备的精确定位信息。

可选的，所述定位方法，在尝试接收来自待定位设备的超声波识别标识之前，还包括：接收来自所述待定位设备的粗略定位信息，所述粗略定位信息包括gps定位坐标；确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备；指示所述目标固定设备向所述待定位设备发送所述定位超声波，所述定位超声波承载有超声波识别标识。

可选的，确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，若尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定所述精确定位信息失败，还包括：指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位蓝牙信号，所述定位蓝牙信号承载有蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息。

可选的，确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，若尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息失败，还包括：指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位wifi信号，所述定位wifi信号承载有wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；尝试接收来自所述待定位设备的所述wifi识别标识，并根据所述wifi识别标识确定所述精确定位信息。

本发明实施例还提供一种定位装置，包括：定位超声波接收单元，适于尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备；超声波精确定位单元，适于当成功识别所述超声波识别标识时，向服务器上报所述超声波识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述超声波识别标识确定。

可选的，所述的定位装置还包括：粗略定位信息上报单元，适于在尝试接收超声波之前，向所述服务器上报粗略定位信息，所述粗略定位信息包括gps定位坐标；指示接收单元，适于接收所述来自服务器的接收指示，以响应于该接收指示尝试进行所述接收定位超声波的接收。

可选的，所述定位装置还包括：蓝牙信号接收单元，适于当尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识失败时，尝试接收定位蓝牙信号，并识别所述定位蓝牙信号承载的蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；蓝牙精确定位单元，适于当成功识别所述蓝牙识别标识时，则向所述服务器上报所述蓝牙识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述蓝牙识别标识确定。

可选的，所述定位装置，还包括：wifi信号接收单元，适于尝试接收定位wifi信号，并识别所述wifi信号承载的wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；wifi精确定位单元，适于当成功识别所述wifi识别标识时，向服务器上报所述wifi识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述wifi识别标识确定。

本发明实施例还提供一种定位装置，包括：超声波识别标识接收单元，适于尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定精确定位信息所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备；精确定位信息发送单元，适于向所述待定位设备发送所述待定位设备的精确定位信息。

可选的，所述定位装置还包括：粗略定位信息接收单元，适于在尝试接收来自待定位设备的超声波识别标识之前，接收来自所述待定位设备的粗略定位信息，所述粗略定位信息包括gps定位坐标；目标固定设备确定单元，适于确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备；超声波指示单元，适于指示所述目标固定设备向所述待定位设备发送所述定位超声波，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备。

可选的，所述定位装置还包括：蓝牙信号指示单元，适于在确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，当尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定所述精确定位信息失败时，指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位蓝牙信号，所述定位蓝牙信号承载有蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；蓝牙识别标识接收单元，适于尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息。

可选的，所述定位装置还包括：wifi信号指示单元，适于在确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，当尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息失败时，指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位wifi信号，所述定位wifi信号承载有wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；wifi识别标识接收单元，适于尝试接收来自所述待定位设备的所述wifi识别标识，并根据所述wifi识别标识确定所述精确定位信息。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行适用于待定位设备定位方法。

本发明实施例还提供另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行适用于服务器定位方法。

本发明实施例还提供一种待定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令运行时执行适用于待定位设备定位方法。

本发明实施例还提供一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令运行时执行适用于服务器定位方法。

本发明实施例还提供一种定位系统，包括所述服务器以及固定设备。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

在本发明实施例中，尝试接收定位超声波，并识别定位超声波承载的超声波识别标识，超声波识别标识用于识别发出定位超声波的固定设备。若成功识别超声波识别标识，则向服务器上报超声波识别标识，并且接收来自服务器的精确定位信息，精确定位信息由服务器根据超声波识别标识确定。由于精确定位信息是根据超声波识别标识确定的，超声波识别标识由发出定位超声波的固定设备确定，而超声波的穿墙能力较差，同一固定设备发出的超声波在范围上通常被局限在有限的空间内，例如被局限在一个房间内，故精确定位信息指示的位置可以精确到某个房间。由此，本发明实施例中的定位方法的准确度更高。

进一步，通过上报粗略定位信息，响应于来自服务器的指示进行定位超声波的接收，可以使得尝试接收定位超声波的动作更有针对性，进而可以降低待定位设备的功耗。另外，固定设备响应于服务器的指示发射定位超声波，也可以降低固定设备的功耗。

进一步，通过区分控制频率和数据频率，可以以控制频率指示超声波识别标识的传输位置，而无需通过特定的编码序列进行指示，进而可以减少传输过程的编码复杂读，并且可以减少定位超声波的时域长度，进一步可以提升传输效率。

进一步，通过进行傅里叶变换，并对变换的结果进行筛选，可以使得进行超声波识别标识的确定在更有限的数据范围内，也即在目标数据中进行。如此，可以减少在确定超声波识别标识过程中需要进行识别的数据的数量，进而可以提升超声波识别标识的识别效率。并且，排除目标数据外的其它数据，也可以减少干扰，进而可以提升超声波识别标识的准确度。

另外，在本发明实施例中，首先尝试接收定位超声波，若根据定位超声波进行定位的过程失败，则尝试接收定位蓝牙信号；若根据定位蓝牙信号进行定位的过程失败，则尝试接收定位wifi信号，根据定位超声波进行定位。通过上述过程，可以提升本发明实施例中定位方法的可靠性。由于超声波、蓝牙信号、wifi信号的覆盖范围通常是依次增大的，故依次尝试利用定位超声波、定位蓝牙信号以及定位wifi信号进行定位，可以提升本发明实施例中定位方法的准确度。

附图说明

图1是本发明实施例中一种定位方法的流程图；

图2是本发明实施例中一种定位系统的结构示意图；

图3是本发明实施例中另一种定位方法的流程图；

图4是本发明实施例中一种识别超声波识别标识的流程图；

图5是本发明实施例中又一种定位方法的流程图；

图6是本发明实施例中一种适用于服务器的定位方法的流程图；

图7是本发明实施例中另一种适用于服务器的定位方法的流程图；

图8是本发明实施例中又一种适用于服务器的定位方法的流程图；

图9是本发明实施例中一种适用于待定位设备的定位装置的结构示意图；

图10是本发明实施例中一种适用于服务器的定位装置的结构示意图。

具体实施方式

如前所述，定位技术的应用十分广泛，例如定位技术已经广泛应用于导航等领域。全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)、基站定位等定位技术已经得到了广泛的运用。但是，现有的定位方法的准确度有待提升。

例如，在商场中，通过利用gps或者基站定位等方式，通常得到的定位坐标为二维的，很难区分待定位设备的立体位置。另外，现有的定位方法也很难区分待定位设备所在的具体空间区域。

在本发明实施例中，尝试接收定位超声波，并识别定位超声波承载的超声波识别标识，超声波识别标识用于识别发出定位超声波的固定设备。若成功识别超声波识别标识，则向服务器上报超声波识别标识，并且接收来自服务器的精确定位信息，精确定位信息由服务器根据超声波识别标识确定。

由于精确定位信息是根据超声波识别标识确定的，超声波识别标识由发出定位超声波的固定设备确定，而超声波的穿墙能力较差，同一固定设备发出的超声波在范围上通常被局限在有限的空间内，例如可以被局限在一个房间内，故精确定位信息可以精确到某个房间。由此，本发明实施例中的定位方法的准确度更高。

故利用本发明实施例中的定位方法，可以更为准确的对待定位设备进行定位，例如在商场中，利用本发明实施例中的定位方法，准确度可以提升至具体的商铺。在此基础上，可以利用本发明实施例中定位方法，确定具体在商铺中的待定位设备，以进行下一步的运用，例如进行无人售货、结账等应用，或者也可以进行更为精确的大数据分析。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明实施例中一种定位方法的流程图，可以适用于待定位设备，具体可以包括如下步骤：

步骤s11，尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备；

步骤s12，若成功识别所述超声波识别标识，则向服务器上报所述超声波识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述超声波识别标识确定。

为了使本申请的技术方案更加易懂，以下结合图2所示的定位系统进行说明。

定位系统可以包括服务器21、固定设备23以及待定位设备22。

其中，待定位设备22可以是手机、智能穿戴设备等，可以接收定位超声波，并且具备能够识别超声波识别标识的能力。虽然图中仅示出了一个待定位设备22，但待定位设备22的数量可以是多个。

固定设备23可以是至少能够发射定位超声波的设备，可以安装于不同的房间，或者也可以以其它方式对固定设备23的覆盖范围进行划分，以使得不同的固定设备23与已知的空间相关联。

服务器21中可以存储有固定设备23与已知的空间的关联关系，并且可以根据需要指示待定位设备22和固定设备23。服务器21可以是单台服务器21或者服务器集群。

图1所示的步骤s21中，可以是待定位设备22尝试从固定设备23接收定位超声波。

图1所示的步骤s22中，精确定位信息可以指示服务器21中存储的已知的空间，具体形式可以是多样的，例如可以是商铺名称，或者也可以是该已知的空间的序号等。待定位设备22可以根据精确定位信息确定位置。

图1中步骤s11之前，还可以向服务器21上报粗略定位信息，粗略定位信息的精度小于精确定位信息。粗略定位信息可以由多种定位方式得到，例如可以通过gps系统得到、通过基站定位得到，或者也可以结合wifi设备和蓝牙设备得到，最终得到的粗略定位信息可以包括gps定位坐标，或者也可以包括其它坐标。

当确定服务器21的粗略定位信息后，服务器21可以根据粗略定位信息确定服务器21的粗略范围，进一步确定与该范围相关联的固定设备23，例如可以确定该粗略范围内的固定设备23，向这些固定设备23发送指示，固定设备23响应于该指示，发射定位超声波，并且可以响应于粗略定位信息指示待定位设备23尝试接收定位超声波。

通过上报粗略定位信息，响应于来自服务器的指示进行定位超声波的接收，可以使得尝试接收定位超声波的动作更有针对性，进而可以降低待定位设备的功耗。另外，固定设备响应于服务器的指示发射定位超声波，也可以降低固定设备的功耗。

在本发明一实施例中，参见图3，在步骤s11之前，还可以包括：

步骤s31，向所述服务器上报粗略定位信息，所述粗略定位信息可以包括gps定位坐标标识；

步骤s32，接收所述来自服务器的接收指示，以响应于该接收指示尝试进行所述定位超声波的接收。

在具体实施中，所述定位超声波的频率可以包括控制频率和数据频率，所述定位超声波中频率为控制频率的部分用于指示开始传输数据，所述定位超声波中频率为数据频率的部分用于承载所述超声波识别标识。

通过区分控制频率和数据频率，可以以控制频率指示超声波识别标识的传输位置，而无需通过特定的编码序列进行指示，进而可以减少传输过程的编码复杂度，并且可以减少定位超声波的时域长度，进一步可以提升传输效率。

参见图4，识别所述定位超声波承载的超声波识别标识包括如下步骤：

步骤s41，对所述定位超声波进行采样，以得到采样数据；

步骤s42，对所述采样数据进行傅里叶变换，以得到变换数据；

步骤s43，筛选所述变换数据，以得到目标频率范围内的目标数据，所述目标频率范围根据所述数据频率确定；

步骤s44，根据所述目标数据确定所述超声波识别标识。

通过进行傅里叶变换，并对变换的结果进行筛选，可以使得进行超声波识别标识的确定在更有限的数据范围内，也即在目标数据中进行。如此，可以减少在确定超声波识别标识过程中需要进行识别的数据的数量，进而可以提升超声波识别标识的识别效率。并且，排除目标数据外的其它数据，也可以减少干扰，进而可以提升超声波识别标识的准确度。

参见图5，若步骤s12中尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识失败，则在步骤s12之后，本发明实施例中的定位方法还可以包括：

步骤s53，尝试接收定位蓝牙信号，并识别所述定位蓝牙信号承载的蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；

步骤s54，若成功识别所述蓝牙识别标识，则向所述服务器上报所述蓝牙识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述蓝牙识别标识确定。

若尝试接收定位蓝牙信号，并识别所述定位蓝牙信号承载的蓝牙识别标识失败，则本发明实施例中的定位方法还可以包括：

步骤s55，尝试接收定位wifi信号，并识别所述wifi信号承载的wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；

步骤s56，若成功识别所述wifi识别标识，则向服务器上报所述wifi识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述wifi识别标识确定。

尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识失败，可以是指接收定位超声波失败，或者是识别超声波识别标识失败。失败的判断参数可以根据经验数据和需要进行设置。

尝试接收定位蓝牙信号，并识别所述定位蓝牙信号承载的蓝牙识别标识失败与前述的尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识失败相类似，在此不再赘述。

在本发明实施例中，首先尝试接收定位超声波，若根据定位超声波进行定位的过程失败，则尝试接收定位蓝牙信号；若根据定位蓝牙信号进行定位的过程失败，则尝试接收定位wifi信号，根据定位超声波进行定位。通过上述过程，可以提升本发明实施例中定位方法的可靠性。另外，由于超声波、蓝牙信号、wifi信号的覆盖范围通常是依次增大的，故依次尝试利用定位超声波、定位蓝牙信号以及定位wifi信号进行定位，可以提升本发明实施例中定位方法的准确度。

定位超声波、定位蓝牙信号、以及定位wifi信号可以均由图2所示的固定设备23发射。固定设备23可以根据服务器的指示发射定位超声波、定位蓝牙信号、或者定位wifi信号。

固定设备23可以包括超声波模块、蓝牙模块、以及wifi模块。超声波模块、蓝牙模块、以及wifi模块分别可以包括各自频段的接收天线，或者也可以共用多频段天线。上述三模块可以分别包括调制编码部件，或者也可以共用。调制所需要的本振信号可以由信号发生器产生。蓝牙模块可以采用集成芯片，例如可以采用ticc2540蓝牙芯片。

固定设备23可以包括无线网卡设备，接入网络以和服务器21进行通信，或者，固定设备23可以与电脑等已接入网络的设备连接，通过其它已接入网络的设备与服务器21进行通信。

参见图6，本发明实施例还提供一种定位方法，适用于服务器，具体可以包括如下步骤：

步骤s61，尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定精确定位信息；其中，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备

步骤s62，向所述待定位设备发送所述待定位设备的精确定位信息。

参见图7，在具体实施中，在步骤s61之前，本发明实施例中适用于服务器的定位方法还可以包括：

步骤s71，接收来自所述待定位设备的粗略定位信息，所述粗略定位信息包括gps定位坐标；

步骤s72，确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备；

步骤s73，指示所述目标固定设备向所述待定位设备发送所述定位超声波，所述定位超声波承载有超声波识别标识。

参见图8，确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，若尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定所述精确定位信息失败，本发明实施例中适用于服务器的定位方法还可以包括：

步骤s83，指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位蓝牙信号，所述定位蓝牙信号承载有蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；

步骤s84，尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息。

在具体实施中，确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，若尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息失败，本发明实施例中适用于服务器的定位方法还可以包括：

步骤s85，指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位wifi信号，所述定位wifi信号承载有wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；

步骤s86，尝试接收来自所述待定位设备的所述wifi识别标识，并根据所述wifi识别标识确定所述精确定位信息。

本发明实施例中适用于服务器的定位方法，可以与适用于待定位设备的定位方法配套使用，本发明实施例中适用于服务器的定位方法涉及到的原理、名词解释、有益效果等，均可以参照适用于待定位设备的定位方法中的描述，在此不再赘述。

参见图9，本发明实施例还提供一种定位装置，适用于待定位设备，可以包括：

定位超声波接收单元91，适于尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备；

超声波精确定位单元92，适于当成功识别所述超声波识别标识时，向服务器上报所述超声波识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述超声波识别标识确定。

在具体实施中，适用于待定位设备的定位装置还可以包括：

粗略定位信息上报单元93，适于在尝试接收超声波之前，向所述服务器上报粗略定位信息，所述粗略定位信息包括gps定位坐标；

指示接收单元94，适于接收所述来自服务器的接收指示，以响应于该接收指示尝试进行所述接收定位超声波的接收。

在具体实施中，适用于待定位设备的定位装置还可以包括：

蓝牙信号接收单元95，适于当尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识失败时，尝试接收定位蓝牙信号，并识别所述定位蓝牙信号承载的蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；

蓝牙精确定位单元96，适于当成功识别所述蓝牙识别标识时，则向所述服务器上报所述蓝牙识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述蓝牙识别标识确定。

在具体实施中，适用于待定位设备的定位装置还可以包括：

wifi信号接收单元97，适于尝试接收定位wifi信号，并识别所述wifi信号承载的wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；

wifi精确定位单元98，适于当成功识别所述wifi识别标识时，向服务器上报所述wifi识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述wifi识别标识确定。

本发明实施例中适用于待定位设备的定位装置的具体实现和有益效果可以参见本发明实施例中适用于待定位设备的定位方法，在此不再赘述。

参见图10，本发明实施例还提供另一种定位装置，适用于服务器，具体可以包括：

超声波识别标识接收单元101，适于尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定精确定位信息，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备；

精确定位信息发送单元102，适于向所述待定位设备发送所述待定位设备的精确定位信息。

在具体实施中，适用于服务器的定位装置还可以包括：

粗略定位信息接收单元103，适于在尝试接收来自待定位设备的超声波识别标识之前，接收来自所述待定位设备的粗略定位信息，所述粗略定位信息包括gps定位坐标；

目标固定设备确定单元104，适于确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备；

超声波指示单元105，适于指示所述目标固定设备向所述待定位设备发送所述定位超声波；所述定位超声波承载有超声波识别标识，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备。

在具体实施中，适用于服务器的定位装置还可以包括：

蓝牙信号指示单元106，适于在确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，当尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定所述精确定位信息失败时，指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位蓝牙信号，所述定位蓝牙信号承载有蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；

蓝牙识别标识接收单元107，适于尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息。

在具体实施中，适用于服务器的定位装置还可以包括：

wifi信号指示单元108，适于在确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，当尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息失败时，指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位wifi信号，所述定位wifi信号承载有wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；

wifi识别标识接收单元109，适于尝试接收来自所述待定位设备的所述wifi识别标识，并根据所述wifi识别标识确定所述精确定位信息。

本发明实施例中适用于服务器的定位装置的具体实现和有益效果可以参见本发明实施例中适用于服务器的定位方法，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行本发明实施例中的适用于待定位设备的定位方法。

本发明实施例还提供另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行本发明实施例中的适用于服务器的定位方法。

所述计算机可读存储介质可以是光盘、机械硬盘、固态硬盘等。

本发明实施例还提供一种待定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令运行时执行本发明实施例中的适用于待定位设备的定位方法。

本发明实施例还提供一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令运行时执行本发明实施例中的适用于服务器的定位方法。

本发明实施例还提供一种定位系统，包括服务器和固定设备，服务器可以是本发明中前述的任一种服务器，例如可以是图2中所示的服务器21、图10中所示的服务器。固定设备与服务器配套使用，可以是图2中所示的固定设备。

本发明中的定位系统还可以包括待定位设备，固定设备可以根据服务器的指示向待定位设备发送定位超声波、定位蓝牙信号或者定位wifi信号。

服务器中包含的单元、固定设备中包含的单元以及终端包含的单元可以是相应的。

从另一个角度，服务器可以包括存储器和处理器，存储器上可以存储有计算机指令，该计算机指令执行时，可以执行本发明实施例中适用于服务器的定位方法。服务器中存储和运行的指令，与待定位设备上存储和运行的指令可以是配套的。

服务器、固定设备和待定位设备的对应关系参见图2、图9以及图10进行说明。

定位系统可以包括服务器21、待定位设备22以及固定设备23。

其中，服务器21可以包括：

超声波识别标识接收单元101，适于尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定精确定位信息，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备；

精确定位信息发送单元102，适于向所述待定位设备发送所述待定位设备的精确定位信息。

在服务器21包括超声波识别标识接收单元101和精确定位信息发送单元102时，待定位设备可以包括：

定位超声波接收单元91，适于尝试接收定位超声波，并识别所述定位超声波承载的超声波识别标识，所述超声波识别标识用于标识发出所述定位超声波的固定设备；

超声波精确定位单元92，适于当成功识别所述超声波识别标识时，则向服务器上报所述超声波识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述超声波识别标识确定；

相应地，固定设备23适于发射所述定位超声波。固定设备23可以持续的发射定位超声波。

在本发明实施例的定位系统中，服务器21还可以包括：

粗略定位信息接收单元103，适于在尝试接收来自待定位设备的超声波识别标识之前，接收来自所述待定位设备的粗略定位信息，所述粗略定位信息包括gps定位坐标；

目标固定设备确定单元104，适于确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备；

超声波指示单元105，适于指示所述目标固定设备向所述待定位设备发送所述定位超声波，所述定位超声波承载有超声波识别标识。

服务器21包括粗略定位信息接收单元103、目标固定设备确定单元104以及超声波指示单元105时，待定位设备22可以包括：

粗略定位信息上报单元93，适于在尝试接收超声波之前，向所述服务器上报粗略定位信息，所述粗略定位信息包括gps定位坐标；

指示接收单元94，适于接收所述来自所述超声波指示单元105的接收指示，以响应于该接收指示尝试进行所述接收定位超声波的接收。

相应地，所述固定设备23还适于响应于所述超声波指示单元105的指示发射所述超声波。

在具体实施中，所述服务器21还可以包括：

蓝牙信号指示单元106，适于在确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，当尝试接收来自所述待定位设备的所述超声波识别标识，并根据所述超声波识别标识确定所述精确定位信息失败时，指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位蓝牙信号，所述定位蓝牙信号承载有蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；

蓝牙识别标识接收单元107，适于尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息。

相应地，待定位设备还可以包括：

蓝牙信号接收单元95，适于尝试接收定位蓝牙信号，并识别所述定位蓝牙信号承载的蓝牙识别标识，所述蓝牙识别标识用于标识发出所述定位蓝牙信号的固定设备；

蓝牙精确定位单元96，适于当成功识别所述蓝牙识别标识时，则向所述服务器上报所述蓝牙识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述蓝牙识别标识确定。

固定设备23还适于：响应于所述服务器的蓝牙信号指示单元105的指示向待定位设备发送所述定位蓝牙信号。

在上述基础上，服务器21还可以包括：

wifi信号指示单元108，适于在确定所述粗略定位信息指示的范围内的目标固定设备后，当尝试接收来自所述待定位设备的所述蓝牙识别标识，并根据所述蓝牙识别标识确定所述精确定位信息失败时，指示所述目标固定设备向待定位设备发送定位wifi信号，所述定位wifi信号承载有wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；

wifi识别标识接收单元109，适于尝试接收来自所述待定位设备的所述wifi识别标识，并根据所述wifi识别标识确定所述精确定位信息。

与之对应地，待定位设备22还可以包括：

wifi信号接收单元97，适于尝试接收定位wifi信号，并识别所述wifi信号承载的wifi识别标识，所述wifi识别标识用于标识发出所述定位wifi信号的固定设备；

wifi精确定位单元98，适于当成功识别所述wifi识别标识时，则向服务器上报所述wifi识别标识，并且接收来自所述服务器的精确定位信息，所述精确定位信息由所述服务器根据所述wifi识别标识确定。

固定设备23还适于响应于所述超声波指示单元105的指示发射所述超声波。

本发明实施例中的定位系统包括的各个设备的具体实现和有益效果可以参照本发明前文所述，在此不再赘述。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。