1.一种无人机中继多跳通信系统中的中继节点布设方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.建立无人机中继多跳通信系统的模型
该系统模型包含一个基站，n-1个无人机中继和一个移动台，且无人机距地面高度均为h，基站与移动台之间的距离固定为d，基站与n-1个无人机中继的传输功率分别为p1,p2,…,pn；
b.构建无人机多跳通信系统的中继布设优化模型
以n-1个无人机位置布设的参数di为优化变量，利用移动台的中断概率Pout＝Pr[γmin＝min{γ1,γ2,…,γn}≤γth]构建目标函数，再由基站与移动台之间的距离d固定构建限制性条件，从而将无人机中继布设问题转化为一个最优化的数学模型；
c.简化最优化数学模型的目标函数
在基于无人机的多跳可再生通信系统中，中断概率可以表示为利用指数函数的单调性，要求Pout的最小值，即为求的最小值；而γth为信噪比门限值，每条链路的平均信噪比γi＝Gipi，其中pi为第i跳的传输功率，Gt、Gr分别是发送天线增益和接收天线增益，λ是波长，L是系统损耗因子，N0i是第i跳的噪声功率，εi是第i跳的对数正态阴影衰落参数，α是路径损耗因子，每一跳的距离由于除Si外；其余均可视为常数，所以假设di>>h(i＝1,2,…,n)，则将该优化模型的目标函数简化为
d.证明简化后的优化问题为一个凸优化问题
根据简化后的目标函数，可得其Hessian矩阵为
因为在自由空间中，路径损耗因子α＝2；在城市环境下，路径损耗因子α∈[3,4]，所以即该矩阵正定，同时证明该目标函数为凸函数；此外，该优化问题的所有约束都是线性的，从而形成一个凸集，因此，上述优化问题为一个凸优化问题，其局部最优解即为全局最优解；
e.最优化模型的求解
利用拉格朗日乘子法，可得拉格朗日表达式如下：其中λi与μ均为拉格朗日乘子，再由KKT条件可得，根据即可得出最优中继无人机位置的闭式解：