一种手持云台增稳方法及其装置、手持云台与流程

本发明涉及云台技术领域，特别是涉及一种手持云台增稳方法及其装置、手持云台。

背景技术：

手持云台广泛应用于休闲娱乐和航模摄像等，其可通过多个按键或者无线遥控器，控制相机等镜头的旋转以及俯仰等方向动作的执行，以拍摄出各种方向的优秀相片和/或视频。

传统技术提供一种手持云台，手持云台夹持着智能摄像设备并与智能摄像设备无线通讯，并且很好地实现增稳模式的切入。然而，由于移动终端的款式与类型繁多，其重量各不相同。

当用户将移动终端夹持在手持云台时，不同重量的移动终端会影响手持云台后续工作的精准性与可靠性。举例而言：手持云台先前携带150克的手机转动，后续携带200克的手机转动，在手持云台的控制逻辑里，若未能够将两者对应的初始状态调整至同一标准状态，当手持云台开机工作时，手持云台切换至与之前重量不同的移动终端进行操作时，由于手持云台在未知使用状态下直接切入增稳模式，其容易损害手持云台的云台机体，并且容易出现调整偏差，从而极大影响后续增稳模式下的精度与可靠。

技术实现要素：

本发明实施例一个目的旨在提供一种手持云台增稳方法及其装置、手持云台，其解决了传统技术存在着手持云台在未知使用状态下直接切入增稳模式时，手持云台机体容易损伤的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

在第一方面，本发明实施例提供一种手持云台增稳方法，所述方法包括：在手持云台夹持移动终端时，确定所述移动终端在所述手持云台上的位置状态是否满足预设平衡条件；若满足，获取所述手持云台的开机指令；根据所述开机指令，调整所述手持云台的增稳状态。

可选地，所述根据所述开机指令，调整所述手持云台的增稳状态，包括：根据所述开机指令，确定所述手持云台与所述移动终端之间的通讯状态；根据所述手持云台与所述移动终端之间的通讯状态，调整所述手持云台的增稳状态。

可选地，所述通讯状态包括通讯连接状态与通讯断开状态；

所述根据所述手持云台与所述移动终端之间的通讯状态，调整所述手持云台的增稳状态，包括：判断所述手持云台与所述移动终端之间的通讯状态的状态类型；若所述通讯状态为所述通讯连接状态，调整所述手持云台进入增稳模式；若所述通讯状态为所述通讯断开状态，继续确定所述手持云台与所述移动终端之间的通讯状态。

可选地，在获取所述手持云台的开机指令之后，所述方法还包括：获取所述手持云台的电量信息；根据所述手持云台的电量信息，触发所述手持云台与所述移动终端建立通讯。

可选地，所述方法还包括：若未满足，调整所述移动终端在所述手持云台上的位置状态满足预设平衡条件，所述预设平衡条件包括：夹持所述移动终端后的手持云台在未受外力且静止状态下，所述手持云台的各个连接臂的位置和/或夹角满足预设参数。

可选地，所述手持云台包括指示结构；所述确定所述移动终端在所述手持云台上的位置状态是否满足预设平衡条件，包括：确定所述手持云台的指示结构是否处于预设位置，所述指示结构用于指示所述移动终端在所述手持云台的平衡状态。

在第二方面，本发明实施例提供一种手持云台增稳装置，所述装置包括：确定模块，用于在手持云台夹持移动终端时，确定所述移动终端在所述手持云台上的位置状态是否满足预设平衡条件；第一获取模块，用于若满足，获取所述手持云台的开机指令；第一调整模块，用于根据所述开机指令，调整所述手持云台的增稳状态。

可选地，所述第一调整模块包括：确定单元，用于根据所述开机指令，确定所述手持云台与所述移动终端之间的通讯状态；调整单元，用于根据所述手持云台与所述移动终端之间的通讯状态，调整所述手持云台的增稳状态。

可选地，所述通讯状态包括通讯连接状态与通讯断开状态；所述调整单元包括：判断子单元，用于判断所述手持云台与所述移动终端之间的通讯状态的状态类型；调整子单元，用于若所述通讯状态为所述通讯连接状态，调整所述手持云台进入增稳模式；确定子单元，用于若所述通讯状态为所述通讯断开状态，继续确定所述手持云台与所述移动终端之间的通讯状态。

可选地，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取所述手持云台的电量信息；触发模块，用于根据所述手持云台的电量信息，触发所述手持云台与所述移动终端建立通讯。

可选地，所述装置还包括第二调整模块，用于若未满足，调整所述移动终端在所述手持云台上的位置状态满足预设平衡条件，所述预设平衡条件包括：夹持所述移动终端后的手持云台在未受外力且静止状态下，所述手持云台的各个连接臂的位置和/或夹角满足预设参数。

可选地，所述手持云台包括指示结构；

所述确定模块具体用于：确定所述手持云台的指示结构是否处于预设位置，所述指示结构用于指示所述移动终端在所述手持云台的平衡状态。

在第三方面，本发明实施例提供一种手持云台，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一项所述的手持云台增稳方法。

在本发明各个实施例的手持云台增稳方法中，在手持云台夹持移动终端时，确定移动终端在手持云台上的位置状态是否满足预设平衡条件，若满足，获取手持云台的开机指令，根据开机指令，调整手持云台的增稳状态。因此，当移动终端夹持在手持云台上的位置状态为平衡状态时，其再调整手持云台的增稳状态，从而减少手持云台在未知使用状态下开机所造成的损害。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供一种手持云台的结构示意图；

图2是本发明实施例提供一种移动终端的结构示意图；

图3是本发明实施例提供一种手持云台的电路结构示意图；

图4是本发明实施例提供一种手持云台增稳装置的结构示意图；

图5是本发明另一实施例提供一种手持云台增稳装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供一种第一调整模块的结构示意图；

图7是本发明实施例提供一种调整单元的结构示意图；

图8是本发明又另一实施例提供一种手持云台增稳装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供一种手持云台增稳方法的流程示意图；

图10是本发明实施例提供一种步骤93的流程示意图；

图11是本发明实施例提供一种步骤932的流程示意图；

图12是本发明另一实施例提供一种手持云台增稳方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参考图1，图1为本发明实施例提供一种手持云台的结构示意图。如图1所示，该手持云台包括夹持装置1和用于带动夹持装置1转动的云台组件2，其中，夹持装置1用于装夹摄像设备3。

云台组件2包括平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30，平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30在空间呈正交分布，通过平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30带动夹持装置1在空间内进行三轴运动，实现控制摄像设备3多维度旋转。

平移轴电机10包括平移轴固定部11和平移轴转动部12，横滚轴电机20包括横滚轴固定部21和横滚轴转动部22，俯仰轴电机30包括俯仰轴固定部31和俯仰轴转动部32。

在一些实施例中，夹持装置1还设置有指示结构，平移轴电机10的下方设置有调平螺钉，当夹持装置1夹持不同重量的移动终端时，若未调节调平螺钉，指示结构可能偏离预设位置。当平衡指定偏离预设位置时，移动终端夹持在夹持装置1的位置状态为失衡状态，此时，用户通过调节调平螺钉，直至指示结构重新恢复至预设位置，于是，移动终端夹持在夹持装置1的此时位置状态为平衡状态。

指示结构可以采用平衡指针，实时指示位置状态的调整信息，便于用户调节至满足平衡条件。指示结构可也采用指示灯，在未平衡时显示为红色，平衡后显示为绿色。

可选地，平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30中至少一个采用无刷直流电机实现。无刷直流电机具有以下优点：(1)性能可靠，减少磨损和/或故障率，并且由于具有代替机械换向器的电子换相，使用寿命比有刷电机更长(约六倍)；(2)低空载电流，因为无刷直流电机是静态的电机；(3)效率高；(4)体积小。

云台组件2还包括竖向连接臂40和横向连接臂50，竖向连接臂40呈竖向布置，且竖向连接臂40的两端分别与平移轴转动部12和横滚轴固定部21固定连接；横向连接臂50呈横向布置，且横向连接臂50的两端分别与横滚轴转动部22和俯仰轴固定部31固定连接。

具体地，平移轴转动部12转动带动竖向连接臂40转动，与竖向连接臂40连接的横滚轴固定部21转动；横滚轴转动部22转动带动横向连接臂50转动，与横向连接臂50连接的俯仰轴固定部31转动，如此，摄像设备3在夹持装置1的装夹以及在平移轴转动部12、横滚轴转动部22和俯仰轴转动部32共三转轴的转动带动下，在空间内实现三轴转动，从而实现了控制摄像设备3多维度旋转。

平移轴固定部11底部连接有手柄4，手柄4的设置便于供人握持，同时也可以在手柄4内部设置控制板，通过控制板电性连接到摄像设备3，并同时在手柄4外部设置控制按钮，如此，可以通过按动控制按钮以控制摄像设备3的开、关以及各功能的启动和关闭。

该手持云台的内部设置有侦测组件和处理器，侦测组件用于侦测或获取手持云台的状态信息，例如，手柄4、平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30的状态信息；处理器用于根据上述状态信息计算手持云台的姿态信息，并根据上述姿态信息输出一个或多个电机信号。

侦测组件可包括惯性测量单元、指南针、速度传感器、加速度传感器、磁编码器或其他类型的测量元件或传感器，状态信息可包括手持云台的角度、线性速度、加速度和位置信息等类似信息，例如，手柄4、平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30的角度、线性速度、加速度和位置信息等；状态信息还包括平移轴、横滚轴、俯仰轴的状态信息，例如，平移轴、横滚轴、俯仰轴的角度、线性速度和加速度等。

处理器用于根据上述状态信息计算手持云台的姿态信息，姿态信息可包括平移轴、横滚轴、俯仰轴的方向或倾角、速度和/或加速度等，还有手柄4、平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30相对于平移轴、横滚轴、俯仰轴的方向或倾角、速度和/或加速度等。在某些情况下，上述姿态信息可基于角速度信息计算。在一些情况下，上述姿态信息可基于角速度信息和线性加速度信息两者计算，例如，线性加速度信息可用来修改和/或纠正角速度信息。

处理器基于上述姿态信息输出一个或多个电机信号，电机信号用于驱动平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30的正转、反转和调节转速。平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30可根据一个或多个电机信号相应转动，使得夹持装置1可绕平移轴、横滚轴、俯仰轴中的至少一个转动，使得摄像设备3转向预定的方向、位置，或者保持预定的位置或姿态。

该手持云台的内部还设置有无线通信单元。无线通信单元可以包括能够在手持云台和摄像设备3之间实现无线通信或在手持云台和摄像设备3所处于的网络之间实现无线通信的至少一个模块。例如，无线通信单元包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块。

广播接收模块经由广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。这里，广播信道可以包括卫星信道和地面信道。广播管理服务器是指如下所示的服务器，即：其生成并发送广播信号和/或广播相关信息，或者接收已经生成的广播信号和/或广播相关信息并将已经生成的广播信号和/或广播相关信息发送至终端。广播信号不仅可以包括电视广播信号、无线电广播信号和数据广播信号，而且还包括具有数据广播信号与电视广播信号或收音广播信号相接合的形式的广播信号。

广播相关信息可以指与广播频道、广播节目或广播服务供应商相关的信息。还可以通过移动通信网络来提供广播相关信息。在该情况下，可以由移动通信模块来接收广播相关信息。广播相关信息可以按照数字多媒体广播(dmb)的电子节目指南(epg)或手持数字视频广播(dvb-h)的电子服务指南(esg)的形式存在。

广播接收模块可以使用数字广播系统来接收数字广播信号，数字广播系统诸如为地面数字多媒体广播(dmb-t)、卫星数字多媒体广播(dmb-s)、仅媒体前向链路(mediaflo)、手持数字视频广播(dvb-h)或地面综合业务数字广播(isdb-t)。应注意，可以包括广播接收模块，以不仅适合于上述数字广播系统，而且适合于其他广播系统。通过广播接收模块接收到的广播信号和/或广播相关信息也可以存储在存储器中。

移动通信模块向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一方发送无线信号，或者可以从基站、外部终端和服务器中的至少一方接收无线信号。这里，根据字符/多媒体消息的接收和发送，无线信号可以包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或各种形式的数据。

无线互联网模块指的是用于无线互联网连接的模块，并且可以内置或外置于手持云台。可以使用诸如无线lan(wlan)(wi-fi)、无线宽带(wibro)、全球微波接入互操作性(wimax)、高速下行分组接入(hsdpa)这样的无线互联网技术。

短距离通信模块指的是用于进行短距离通信的模块。可以使用诸如蓝牙(bluetooth)、射频识别(rfid)、红外数据协会(irda)、超宽带(uwb)或zigbee这样的短距离通信技术。定位信息模块是用于获得移动终端的位置的模块，例如全球定位系统(gps)模块。

该手持云台的内部还设置有数据存储介质。数据存储介质用于存储与手持云台关联的操作程序，还可以用于临时地存储输入/输出数据(例如，通讯录、消息、静态图像、视频等)。

数据存储介质可以包括以下至少一种类型的存储介质：闪存型存储器、硬盘型存储器、微型多媒体卡型存储器、卡式存储器(例如，sd或xd存储器)、随机存储器(ram)、静态随机存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁存储器、磁盘和光盘。

该手持云台的内部还设置有充电模块。充电模块用于对摄像设备3进行充电，该充电模块具有充电接口，例如：usb接口等等。充电模块在处理器的控制逻辑下，完成对摄像设备3的电源供电以及各个电机的功率输出。

对应的，该手持云台的内部还设置有电量提示模块。电量提示模块用于提示手持云台的当前电量信息，以便用户知悉手持云台的电量状态。

在本发明实施例中，摄像设备3可以理解为具有摄像功能的移动终端，该移动终端可以手机、平板电脑或者相机等等。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供一种移动终端的结构示意图。如图2所示，移动终端200包括无线通讯单元21、控制单元22、显示单元23及充电单元24。

无线通讯单元21在控制单元22的控制下，完成与手持云台中的无线通讯单元之间的通讯。例如：移动终端200的无线通讯单元21与手持云台中的无线通讯单元皆为蓝牙模组，两者通过蓝牙连接完成之间的通讯。

显示单元23用于显示(输出)在移动终端200中所处理的信息。例如，当移动终端200处于呼叫模式时，显示与呼叫有关的用户界面(ui)或图形用户界面(gui)。当终端处于视频呼叫模式或拍摄模式中时，显示拍摄到的和/或接收到的图像、ui或gui。

显示单元23可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(tftlcd)、有机发光二极管显示器(oled)、柔性显示器和三维(3d)显示器中的至少一种。

充电单元24用于为移动终端200中各个电路单元提供电源。在移动终端200夹持在手持云台时，手持云台通过充电接口为移动终端200提供电源。

移动终端200支持各种桌面应用程序的安装，诸如以下桌面应用程序中的一个或者多个桌面应用程序：手持云台应用程序、绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息应用程序、训练支持应用程序、照片应用程序、数码相机应用程序、数码录像机应用程序、网页浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序、数字视频播放器应用程序以及等等。

在本实施例中，用户可以从应用市场上下载手持云台应用程序对应的安装包在移动终端200内，并在移动终端200安装手持云台应用程序。

进一步的，当用户通过手持云台控制移动终端200时，用户可以打开手持云台应用程序与移动终端200的蓝牙模组，手持云台通过蓝牙连接与移动终端200通讯。再进一步的，用户通过操作手持云台，借助手持云台应用程序，完成与移动终端200之间的互动，例如：控制移动终端200实现拍摄功能等等。

如前所述，传统技术存在缺陷，基于此，本发明实施例提供一种手持云台，其能够至少克服上述缺陷。因此，用户将移动终端夹持在手持云台时，确定移动终端在手持云台上的位置状态是否满足预设平衡条件。其中，预设平衡条件用于评价移动终端夹持在手持云台后的位置状态，其中，预设平衡条件包括：夹持移动终端后的手持云台在未受外力且静止状态下，各个连接臂的位置和/或夹角满足预设参数，该预设参数可以根据云台设置，例如，将两连接臂呈一定夹角时并满足平衡条件所对应的参数。再例如，预设参数亦可以是一组相对坐标值，各个连接臂满足该组坐标值限定的相对位置关系(亦即：满足平衡条件)所对应的坐标值。

位置状态包括平衡状态与失衡状态。如前所述，手持云台可以按照时间先后顺序夹持不同重量的移动终端，举例而言，用户第一次将150克的手机a夹持在手持云台上，用户确定手持云台的指示结构是否处于预设位置，其中，指示结构用于指示移动终端在手持云台的平衡状态。若是，则满足预设平衡条件，亦即，手机a能够平衡地夹持在手持云台上。若否，则未满足预设平衡条件，亦即，手机a未能够平衡地夹持在手持云台上，于是，用户调整手持云台的调平螺钉，直至指示结构处于预设位置，使得手机a能够平衡地夹持在手持云台上。接着，用户更换手机a，将200克的手机b夹持在手持云台上时，此时，手机b在手持云台上的位置状态为失衡状态，于是，用户再次调整手持云台的调平螺钉，直至指示结构重新恢复至预设位置，使得手机b能够平衡地夹持在手持云台上。当指示结构位于该预设位置时，手持云台便获知“移动终端在手持云台的初始状态为标准状态”。

正如前所述，此处的指示结构可以采用平衡指针，实时指示位置状态的调整信息，便于用户调节至满足平衡条件。指示结构可也采用指示灯，在未平衡时显示为红色，平衡后显示为绿色。

在一些实施例中，确定手持云台的指示结构是否处于预设位置的方式呈现多种选择，举例而言：其可以通过距离传感器侦测指示结构的位置变化，亦可以通过获取移动终端的重量值与预设参考重量值，根据移动终端的重量值与预设参考重量值以确定。亦可以通过机械传动机构间接获知指示结构的位置变化，更可以通过用户肉眼的判断而获知指示结构的位置变化。

当指示结构偏离预设位置时，其说明该移动终端在手持云台的初始状态未能够处于标准状态。其可以采用多种方式调整手持云台的指示结构恢复至预设位置。举例而言：其可以在手持云台夹持移动终端的位置设置调平螺钉，通过调整调平螺钉，其可以实现手持云台的指示结构恢复至预设位置。

当指示结构位于预设位置时，其说明该移动终端在手持云台的初始状态处于标准状态。

因此，通过先前校正移动终端在手持云台的初始状态处于标准状态，其能够有利于手持云台后续工作的精度与可靠。

紧接着，当移动终端在手持云台上的位置状态满足预设平衡条件后，用户启动安装在移动终端内的手持云台应用程序app与移动终端的蓝牙。用户触发电源/拍摄按键，于是，手持云台接收到开机指令。当移动终端在手持云台上的位置状态未满足预设平衡条件，调整移动终端在手持云台上的位置状态满足预设平衡条件。

在一些实施例中，电源/拍摄按键与按压计时器连接，当用户触发电源/拍摄按键时，按压计时器可以统计用户在电源/拍摄按键的驻留时长，其可以根据驻留时长切换手持云台的工作状态，该工作状态包括开机状态与关机状态。

为了方便手持云台后续能够更加可靠的工作，手持云台接收到开机指令后，访问手持云台的充电模块，以获取电量信息。其中，电量信息包括手持云台的电池容量。

进一步的，手持云台可以根据电量信息与移动终端建立通讯。举例而言：当电池容量大于预设电量阈值时，手持云台进入开机状态，并初始化软件程序与硬件，并进行预前处理。例如：该预前处理包括手持云台启动蓝牙模组，与移动终端建立蓝牙通讯。在建立过程中，其存在通讯连接成功与通讯连接未成功两种状态。当手持云台与移动终端通讯连接成功，两者可以互相通讯。亦即，当两者通讯连接未成功，用户通过手持云台并未能够操作移动终端。当电池容量小于预设电量阈值时，手持云台未能够进入开机状态。

最后，其根据开机指令调整手持云台的增稳状态。举例而言：当侦测到手持云台的当前姿态并未满足增稳条件时，用户可以手动调整手持云台的姿态以满足增稳条件。对于不同的手持云台结构，其满足增稳条件的方式是不同的。例如：在本实施例中，用户垂直放置手持云台，手动调节手持云台的云台转动装置，逆时针转动横向连接臂，使得横向连接臂与竖向连接臂之间的夹角为90度，从而使得手持云台满足增稳条件。再举例而言：当侦测到手持云台的当前姿态满足增稳条件时，手持云台后续便可以进入增稳模式。

综上，其能够在确定移动终端夹持在手持云台后的平衡状态，以调整手持云台的增稳状态，从而减少手持云台在未知使用状态下开机所造成的损害。

在一些实施例中，在根据开机指令调整手持云台的增稳状态的过程中，其可以根据开机指令，确定手持云台与移动终端之间的通讯状态，并且根据手持云台与移动终端之间的通讯状态，调整手持云台的增稳状态。一般的，手持云台携带移动终端转动并拍摄之前，其需要确定手持云台与移动终端之间的通讯状态，亦即切换手持云台进入静默模式。若在进入增稳模式之前，未事先确定手持云台与移动终端之间的通讯状态，待进入增稳模式之后，并且需要操作手持云台控制移动终端拍摄时，其容易出现由于两者未能够通讯而使得手持云台未能够有效地控制移动终端的问题。因此，为了更加可靠、方便后续增稳模式下的调整操作，在本实施例中，其可以根据手持云台与移动终端之间的通讯状态，调整手持云台的增稳状态。

因此，在一些实施例中，通讯状态包括通讯连接状态与通讯断开状态。其根据手持云台与移动终端之间的通讯状态，调整手持云台的增稳状态的过程中，其可以判断手持云台与所述移动终端之间的通讯状态的状态类型，若通讯状态为所述通讯连接状态，调整所述手持云台进入增稳模式。若通讯状态为通讯断开状态，继续确定手持云台与移动终端之间的通讯状态。

在上述各个实施例中，如图3所示，手持云台300包括：至少一个处理器31以及与所述至少一个处理器31通信连接的存储器32；其中，图3中以一个处理器31为例。处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

其中，存储器32存储有可被所述至少一个处理器31执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器31执行，以使所述至少一个处理器31能够用于执行手持云台增稳方法。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供一种手持云台增稳装置。该手持云台增稳装置作为软件系统，其可以存储在图3所阐述手持云台内。该手持云台增稳装置包括若干指令，该若干指令存储于存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述手持云台增稳装置。

如图4所示，该手持云台增稳装置400包括：确定模块41、第一获取模块42及第一调整模块43。

确定模块41用于在手持云台夹持移动终端时，确定移动终端在手持云台上的位置状态是否满足预设平衡条件。

第一获取模块42用于若满足，获取手持云台的开机指令。

第一调整模块43用于根据开机指令，调整手持云台的增稳状态。

综上，其能够在确定移动终端夹持在手持云台后的平衡状态，以调整手持云台的增稳状态，从而减少手持云台在未知使用状态下开机所造成的损害。

在一些实施例中，如图5所示，该手持云台增稳装置400还包括：第二调整模块44。

第二调整模块44用于若未满足，调整移动终端在手持云台上的位置状态满足预设平衡条件。其中，预设平衡条件包括：夹持移动终端后的手持云台在未受外力且静止状态下，手持云台的各个连接臂的位置和/或夹角满足预设参数。

在一些实施例中，如图6所示，该第一调整模块43包括：确定单元431与调整单元432。

确定单元431用于根据开机指令，确定手持云台与移动终端之间的通讯状态。

调整单元432用于根据手持云台与移动终端之间的通讯状态，调整手持云台的增稳状态。

在一些实施例中，通讯状态包括通讯连接状态与通讯断开状态。如图7所示，调整单元432包括：判断子单元4321、调整子单元4322及确定子单元4323。

判断子单元4321用于判断手持云台与移动终端之间的通讯状态的状态类型。

调整子单元4322用于若通讯状态为通讯连接状态，调整手持云台进入增稳模式。

确定子单元4323用于若通讯状态为通讯断开状态，继续确定手持云台与移动终端之间的通讯状态。

在一些实施例中，如图8所示，该手持云台增稳装置400还包括：第二获取模块45与触发模块46。

第二获取模块45用于获取手持云台的电量信息。

触发模块46用于根据手持云台的电量信息，触发手持云台与移动终端建立通讯。

在一些实施例中，手持云台包括指示结构。确定模块41还具体用于：确定手持云台的指示结构是否处于预设位置，指示结构用于指示移动终端在手持云台的平衡状态。

由于装置实施例和上述各个实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用上述各个实施例的，在此不赘述。

作为本发明实施例的又另一方面，本发明实施例提供一种手持云台增稳方法。本发明实施例的手持云台增稳方法的功能除了借助上述图4至图8所述的手持云台增稳装置的软件系统来执行，其亦可以借助硬件平台来执行。

下述各个实施例的手持云台增稳方法对应的功能是以指令的形式存储在手持云台的存储器上，当要执行下述各个实施例的手持云台增稳方法对应的功能时，手持云台的处理器访问存储器，调取并执行对应的指令，以实现下述各个实施例的手持云台增稳方法对应的功能。

存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如上述实施例中的手持云台增稳装置400对应的程序指令/模块(例如，图4至图8所述的各个模块和单元)，或者下述实施例手持云台增稳方法对应的步骤。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行手持云台增稳装置400的各种功能应用以及数据处理，即实现下述实施例手持云台增稳装置400的各个模块与单元的功能，或者下述实施例手持云台增稳方法对应的步骤的功能。

所述程序指令/模块存储在所述存储器中，当被所述一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的手持云台增稳方法，例如，执行下述实施例描述的图9至图12所示的各个步骤；也可实现附图4至图8所述的各个模块和单元的功能。

如图9所示，该手持云台增稳方法900包括：

步骤91、在手持云台夹持移动终端时，确定移动终端在手持云台上的位置状态是否满足预设平衡条件；

步骤92、若满足，获取手持云台的开机指令，并执行步骤93；

步骤93、根据开机指令，调整所述手持云台的增稳状态；

步骤94、若未满足，调整移动终端在手持云台上的位置状态满足预设平衡条件。

综上，其能够在确定移动终端夹持在手持云台后的平衡状态，以调整手持云台的增稳状态，从而减少手持云台在未知使用状态下开机所造成的损害。

在一些实施例中，预设平衡条件包括：夹持移动终端后的手持云台在未受外力且静止状态下，手持云台的各个连接臂的位置和/或夹角满足预设参数。

在一些实施例中，如图10所示，步骤93包括：

步骤931、根据开机指令，确定手持云台与移动终端之间的通讯状态；

步骤932、根据手持云台与移动终端之间的通讯状态，调整手持云台的增稳状态。

在一些实施例中，通讯状态包括通讯连接状态与通讯断开状态。如图11所示，步骤932包括：

步骤9321、判断手持云台与移动终端之间的通讯状态的状态类型；

步骤9322、若通讯状态为通讯连接状态，调整手持云台进入增稳模式；

步骤9323、若通讯状态为通讯断开状态，继续确定手持云台与移动终端之间的通讯状态。

如图12所示，在步骤92之后，该手持云台增稳方法900还包括：

步骤95、获取手持云台的电量信息；

步骤96、根据手持云台的电量信息，触发手持云台与移动终端建立通讯。

在一些实施例中，手持云台包括指示结构，步骤91包括：确定手持云台的指示结构是否处于预设位置，指示结构用于指示移动终端在手持云台的平衡状态。

由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，方法实施例的内容可以引用装置实施例的，在此不赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。