切换控制方法、控制终端和无人机与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种切换控制方法、控制终端和无人机。

背景技术：

随着技术的进步和成本的降低，越来越多的用户开始使用无人机进行航拍、运输、竞技、娱乐等活动。在无人机行业应用中，往往会使用无线自组网控制无人机，其特点是低成本，易部署，组网方便。例如，遥控器和无人机一般使用2.4ghz或者5.8ghz的频段直接建立连接。但是，由于无线自组网的网络覆盖范围小以及在飞行中的物体以及建筑物遮挡，会导致无线自组网失效。而无人机的飞行具有特殊性，需要时刻保持飞机可控。因此，在行业应用中往往会切换到公用无线通信网络以确保无人机可控。

目前，实现无线自组网与公用无线通信网络之间的切换是基于接入网络发现和选择功能(accessnetworkdiscoveryandselectionfunction，andsf)的选网机制。具体的，基于网络层之上的接口，根据用户的偏好，无人机位置以及链路质量来完成链路选择。

但是，基于网络层之上的链路选择时间很长，包括物理层、数据链路层和网络层的重建过程，切换时间长。在切换过程中可能导致飞机不可控制、飞机位置不准确等问题，严重时会造成炸机和伤人事件。

技术实现要素：

本发明提供一种切换控制方法、控制终端和无人机，缩短了控制终端和无人机从第一通信网络切换到第二通信网络的切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

第一方面，本发明实施例提供一种切换控制方法，应用于控制终端，包括：

判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步，

若第一无人机在第一通信网络中下行失步，则从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信，

通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种向第一无人机发送第一切换信息，第一切换信息用于指示第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

第二方面，本发明实施例提供一种切换控制方法，应用于无人机，包括：

通过第一物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第一切换信息，第一物理信道为控制终端在第一通信网络中为无人机分配的，第一切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手，

根据第一切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。

第三方面，本发明实施例提供一种切换控制方法，应用于无人机，包括：

判断在第一通信网络中是否下行失步，

若在第一通信网络中下行失步，则从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

第四方面，本发明实施例提供一种控制终端，包括：存储器、处理器和收发器，

存储器，用于存储程序代码，

处理器，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步，

若第一无人机在第一通信网络中下行失步，则从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信，

收发器用于，在处理器确定第一无人机在第一通信网络中下行失步时，通过处理器在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种向第一无人机发送第一切换信息，第一切换信息用于指示第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

第五方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：存储器、处理器和收发器，

存储器，用于存储程序代码，

收发器，用于通过第一物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第一切换信息，第一物理信道为控制终端在第一通信网络中为无人机分配的，第一切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手，

处理器，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

根据第一切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。

第六方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：存储器、处理器和收发器，

存储器，用于存储程序代码，

处理器，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

判断在第一通信网络中是否下行失步，

若在第一通信网络中下行失步，则从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

本发明提供一种切换控制方法、控制终端和无人机。若第一无人机在第一通信网络中下行失步，则控制终端从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信，通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种向第一无人机发送第一切换信息。控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。本发明提供的切换控制方法，由于控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手，因此，控制终端和无人机可以直接切换到第二通信网络中已经建立的通信链路进行通信，缩短了切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明涉及的无人飞行系统的系统架构图；

图2为本发明实施例一提供的切换控制方法的消息交互图；

图3为本发明实施例二提供的切换控制方法的消息交互图；

图4为本发明实施例三提供的切换控制方法的消息交互图；

图5为本发明实施例四提供的切换控制方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的控制终端的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的无人机的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

图1为本发明涉及的无人飞行系统的系统架构图。该无人飞行系统可以包括控制终端和无人机，本发明对于控制终端和无人机的数量和类型不做限定。例如，无人机可以是小型无人机、大型无人机、旋翼无人机等等。控制终端与无人机可以通过通信网络进行通信。本发明对于通信网络的类型不做限定。通信网络可以为无线自组织网络，例如，使用2.4ghz或者5.8ghz的频段进行通信，无线局域网(wirelessfidelity，wifi)等。通信网络也可以为公共无线通信网络，例如，全球移动通讯(globalsystemofmobilecommunication，gsm)网络、码分多址(codedivisionmultipleaccess，cdma)网络、宽带码分多址(widebandcodedivisionmultipleaccess，wcdma)网络、时分同步码分多址(timedivision-synchronouscodedivisionmultipleaccess，td-scdma)网络、长期演进(longtermevolution，lte)网络、5g网络等。控制终端和无人机可以在不同的通信网络间切换，以实现控制终端与无人机之间的连续通信。示例性的，如图1所示，包括控制终端11、无人机12和无人机13。其中，控制终端11与无人机12可以通过自组织网络直接建立连接进行通信。控制终端11与无人机13之间可以通过公共无线通信网络建立连接进行通信。具体的，控制终端11与无人机13之间可以通过基站14、服务器16和基站15建立连接进行通信。需要说明，本发明对于控制终端与无人机之间如何建立通信链路不做特别限定。

图2为本发明实施例一提供的切换控制方法的消息交互图。如图2所示，本实施例提供的切换控制方法，可以包括：

s101、控制终端判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步。

具体的，控制终端和第一无人机之间通过第一通信网络进行通信。在通信过程中，控制终端会判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步。如果第一无人机在第一通信网络中下行失步，则执行s102。

其中，对于控制终端如何判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步，本实施例不做限定，可以采用现有的通信过程中判断无人机是否下行失步的方法。

可选的，控制终端判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步，可以包括：

控制终端在第一通信网络的物理层判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步。

具体的，控制终端可以在第一通信网络中测量物理层的相关参数，根据所述相关参数确定第一无人机在第一通信网络中是否下行失步。通过物理层的相关参数判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步，数据处理速度快，提高了判断无人机是否下行失步的速度。

可选的，所述相关参数可以包括下列中的至少一种：信噪比、误码率、参考信号接收功率(referencesignalreceivingpower，rsrp)、参考信号接收质量(referencesignalreceivingquality，rsrq)、接收信号码功率(receivedsignalcodepower，rscp)、干扰信号码功率(interferencesignalcodepower，iscp)等，根据第一通信网络的类型不同而有所不同。可选的，控制终端在第一通信网络的物理层判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步，可以包括：若在第一预设时间段内第一无人机的误码率大于第一预设阈值，则确定第一无人机在第一通信网络中下行失步。可选的，控制终端在第一通信网络的物理层判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步，可以包括：若在第二预设时间段内，第一无人机的误码率大于第二预设阈值且信噪比大于第三预设阈值，则确定第一无人机在第一通信网络中下行失步。本实施例对于第一预设时间段、第二预设时间段、第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值的具体取值不做限定。当然，控制终端也可以采用现有的其它可以在第一通信网络的物理层判断无人机在通信网络中是否下行失步的方法。

s102、若第一无人机在第一通信网络中下行失步，则控制终端从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信。

s103、控制终端通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种向第一无人机发送第一切换信息。

其中，第一切换信息用于指示第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。其中，控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

具体的，控制终端和第一无人机已经附着到第二通信网络中并完成握手，也就是说，控制终端和第一无人机在第二通信网路中已经建立了通信链路并保持着低频率的链路心跳。这样，当控制终端和第一无人机需要切换到第二通信网络中时，就节省了注册时间，可以直接通过已经建立的通信链路通信。需要说明，本实施例对于控制终端和第一无人机附着到第二通信网络的具体实现方式不做限定，根据第二通信网络类型的不同而有所不同，可以采用现有的通信网络附着流程。本实施例对于控制终端和第一无人机之间完成握手的具体实现方式不做限定，根据采用的握手协议的不同而有所不同。所谓握手，是指在通信链路建立之后，信息传输开始之前，在接收设备和发送设备之间建立通信参数的过程。

如果第一无人机在第一通信网络中下行失步，说明控制终端与第一无人机之间已经无法通过第一通信网络正常通信，需要切换通信网络以继续通信。控制终端从第一通信网络切换至第二通信网络，并通知第一无人机也从第一通信网络切换至第二通信网络。

在一种实现方式中，控制终端可以通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道向第一无人机发送第一切换信息。由于通过所述第一物理信道直接向第一无人机发送第一切换信息，缩短了第一切换信息的传输时间。第一无人机通过所述第一物理信道快速地接收到第一切换信息，从而快速切换通信网络。

在另一种实现方式中，控制终端可以通过第二通信网络向第一无人机发送第一切换信息。由于控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手，因此，控制终端可以直接通过在第二通信网络中与第一无人机之间已建立的通信链路向第一无人机发送第一切换信息，缩短了第一切换信息的传输时间。第一无人机通过第二通信网络快速地接收到第一切换信息，从而快速切换通信网络。

在又一种实现方式中，控制终端可以通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道向第一无人机发送第一切换信息，同时，控制终端可以通过第二通信网络向第一无人机发送第一切换信息。控制终端通过第一物理信道和第二通信网络同时向第一无人机发送第一切换信息，缩短了第一切换信息的传输时间，并且提高了第一切换信息的传输可靠性。

s104、第一无人机通过第一通信网络的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第一切换信息。

其中，所述第一物理信道为控制终端在第一通信网络中为第一无人机分配的。

具体的，s103之后，将可能出现下列某个场景。场景一、第一无人机通过控制终端在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道接收第一切换信息。此时，第一无人机可以立即从第一通信网络切换到第二通信网络，缩短了切换时间。场景二、第一无人机通过第二通信网络接收第一切换信息，此时，第一无人机可以立即从第一通信网络切换到第二通信网络，缩短了切换时间。场景三、第一无人机同时通过所述第一物理信道和第二通信网络接收第一切换信息。此时，第一无人机可以立即从第一通信网络切换到第二通信网络，缩短了切换时间。

s105、第一无人机根据所述第一切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。

具体的，第一无人机和控制终端均从第一通信网络切换至第二通信网络，从而可以在第二通信网络中继续通信。在切换过程中，由于控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手，控制终端和第一无人机之间通过第二通信网路保持着低频率的链路心跳。因此，第一无人机从第一通信网络切换到第二通信网络时，不需要进行物理层、数据链路层和网络层的重建过程，而是可以直接切换到第二通信网络中已经建立的通信链路进行通信。相比于现有技术，缩短了切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果，确保了控制终端与无人机之间的通信连续性。

可见，本实施例提供的切换控制方法，当控制终端确定第一无人机在第一通信网络中下行失步时，控制终端通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种向第一无人机发送第一切换信息，缩短了信息传输时间。由于控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手，因此可以直接切换到第二通信网络中已经建立的通信链路进行通信，缩短了切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

需要说明的是，在本实施例中，s103之后，还可能出现如下场景。场景四、第一无人机没有接收到第一切换信息。此时，由于第一无人机通过第一通信网络无法与控制终端正常通信，则第一无人机将从第一通信网络切换到第二通信网络。

需要说明的是，本实施例对于第一通信网络和第二通信网络的类型不做限定，根据需要进行设置。

可选的，为了提升通信效率，第一通信网络可以为自组织通信网络。

可选的，为了提升切换后控制终端与无人机之间的通信成功率，第二通信网络可以为公共无线通信网络。本实施例对于公共无线通信网络的类型不做限定，例如可以为gsm网络、cdma网络、wcdma网络、td-scdma网络或者5g网络等。

可选的，s103中，控制终端通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道向第一无人机发送第一切换信息，可以包括：

通过所述第一物理信道按照第一发送周期向第一无人机发送第一切换信息，直至第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络为止。

可选的，s103中，控制终端通过第二通信网络向第一无人机发送第一切换信息，可以包括：

通过所述第二通信网络按照第二发送周期向第一无人机发送第一切换信息，直至第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络为止。

需要说明的是，本实施例对于第一发送周期和第二发送周期的具体取值不做限定。可选的，若第一通信网络为自组织通信网络，第二通信网络为公共无线通信网络，第一发送周期可以小于第二发送周期。通常，控制终端通过自组织通信网络向第一无人机发送消息，相比于控制终端通过公共无线通信网络向第一无人机发送信息，信息的传输时间更短，第一无人机接收信息的成功率更高。因此，控制终端可以通过自组织通信网络更加频繁的发送第一切换信息，缩短第一切换信息的发送和传输时间，提升第一无人机接收第一切换信息的成功率。

需要说明的是，本实施例对于第一无人机的数目不做限定。也就是说，控制终端可以同时与至少一个第一无人机通过第一通信网络进行通信。对于每个第一无人机，当控制终端判断第一无人机在第一通信网络中下行失步时，控制终端和该第一无人机可以执行本实施例提供的切换控制方法。

本实施例提供了一种切换控制方法，包括：控制终端判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步，若第一无人机在第一通信网络中下行失步，则控制终端从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信，控制终端通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种向第一无人机发送第一切换信息，第一无人机通过第一通信网络的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第一切换信息，第一无人机根据第一切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。本实施例提供的切换控制方法，缩短了控制终端和无人机从第一通信网络切换到第二通信网络的切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

图3为本发明实施例二提供的切换控制方法的消息交互图。本实施例提供的切换控制方法，在实施例一的基础上，涉及控制终端与第一无人机从第一通信网络切换到第二通信网络后的场景。如图3所示，本实施例提供的切换控制方法，还可以包括：

s201、控制终端若确定可通过第一通信网络与第一无人机通信，则从第二通信网络切换至第一通信网络以与第一无人机通信。

具体的，控制终端和第一无人机之间通过第二通信网络进行通信。在通信过程中，控制终端会判断是否可通过第一通信网络与第一无人机通信。如果可以通过第一通信网络与第一无人机通信，则控制终端从第二通信网络切换至第一通信网络以与第一无人机通信。

可选的，控制终端确定可通过第一通信网络与第一无人机通信，可以包括：

控制终端通过第一通信网络向第一无人机发送同步信号。

控制终端通过第一通信网络接收第一无人机发送的响应信息。

相应的，第一无人机若检测到控制终端通过第一通信网络发送的同步信号，则通过第一通信网络向控制终端发送响应信息。

其中，同步信号为需要同步处理信息的设备提供相同时间参考的信号。在本实施例中，同步信号通常用于第二网络进行时间延迟的计算。第二网络利用第一网络的同步信号，并将该时间同步到系统时间。这样，即便第一网络无法通信时，第二网络也可以利用保存起来的同步时间信息，来计算通信包的单向延迟。本实施例对于同步信号的实现方式不做限定，可以为现有网络中的同步信号，根据第一通信网络的类型不同而有所不同。响应信息与同步信号相对应，本实施例对于响应信息的实现方式不做限定。

s202、控制终端通过第二通信网络和在第一通信网络中为第一无人机分配的第二物理信道中的至少一种向第一无人机发送第二切换信息。

其中，第二切换信息用于指示第一无人机从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

具体的，如果控制终端可通过第一通信网络与第一无人机通信，说明控制终端与第一无人机之间可以通过第一通信网络正常通信，需要切换通信网络。控制终端从第二通信网络切换至第一通信网络，并通知第一无人机也从第二通信网络切换至第一通信网络。

在一种实现方式中，控制终端可以通过第二通信网络向第一无人机发送第二切换信息。

在另一种实现方式中，控制终端可以通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第二物理信道向第一无人机发送第二切换信息。由于控制终端通过第一通信网络的第二物理信道直接向第一无人机发送第二切换信息，缩短了第二切换信息的传输时间。第一无人机通过所述第二物理信道快速地接收到第二切换信息，从而快速切换通信网络。

在又一种实现方式中，控制终端可以通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第二物理信道向第一无人机发送第二切换信息，同时，控制终端可以通过第二通信网络向第一无人机发送第二切换信息。缩短了第二切换信息的传输时间，并且提高了第二切换信息的传输可靠性。

s203、第一无人机通过第一通信网络的第二物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第二切换信息。

其中，所述第二物理信道为控制终端在第一通信网络中为第一无人机分配的。

具体的，s202之后，将可能出现下列场景。场景一、第一无人机通过控制终端在第一通信网络中为第一无人机分配的第二物理信道接收第二切换信息。此时，第一无人机可以立即从第二通信网络切换到第一通信网络，缩短了切换时间。场景二、第一无人机通过第二通信网络接收第二切换信息。此时，第一无人机可以立即从第二通信网络切换到第一通信网络。场景三、第一无人机同时通过所述第二物理信道和第二通信网络接收第二切换信息。此时，第一无人机可以立即从第二通信网络切换到第一通信网络，缩短了切换时间。

s204、第一无人机根据第二切换信息从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

具体的，第一无人机和控制终端均从第二通信网络切换至第一通信网络，从而可以在第一通信网络中继续通信。

可见，本实施例提供的切换控制方法，当控制终端可通过第一通信网络与第一无人机通信时，控制终端通过第二通信网络和在第一通信网络中为第一无人机分配的第二物理信道中的至少一种向第一无人机发送第二切换信息，缩短了信息传输时间，进而缩短了切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

需要说明的是，在本实施例中，s202之后，还可能出现如下场景。场景四、第一无人机没有接收到第二切换信息。此时，由于控制终端已经从第二通信网络切换到第一通信网络，第一无人机在第二通信网络中将失步。控制终端确定第一无人机在第二通信网络中下行失步，则控制终端从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信。

可选的，s202中，控制终端通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第二物理信道向第一无人机发送第二切换信息，可以包括：

通过所述第二物理信道按照第三发送周期向第一无人机发送第二切换信息，直至第一无人机从第二通信网络切换至第一通信网络或者确定第一无人机在第二通信网络中下行失步为止。

可选的，s202中，控制终端通过第二通信网络向第一无人机发送第二切换信息，可以包括：

通过第二通信网络按照第四发送周期向第一无人机发送第二切换信息，直至第一无人机从第二通信网络切换至第一通信网络或者确定第一无人机在第二通信网络中下行失步为止。

需要说明的是，本实施例对于第三发送周期和第四发送周期的具体取值不做限定，根据需要进行设置。可选的，若第一通信网络为自组织通信网络，第二通信网络为公共无线通信网络，第三发送周期可以小于第四发送周期。缩短了第二切换信息的发送和传输时间，提升了第一无人机接收第二切换信息的成功率。

本实施例提供了一种切换控制方法，包括：控制终端若确定可通过第一通信网络与第一无人机通信，则从第二通信网络切换至第一通信网络以与第一无人机通信，控制终端通过第二通信网络和在第一通信网络中为第一无人机分配的第二物理信道中的至少一种向第一无人机发送第二切换信息，第一无人机通过第一通信网络的第二物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第二切换信息，第一无人机根据第二切换信息从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。本实施例提供的切换控制方法，缩短了控制终端和无人机从第二通信网络切换到第一通信网络的切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

图4为本发明实施例三提供的切换控制方法的消息交互图。本实施例提供的切换控制方法，在实施例一或者实施例二的基础上，涉及控制终端与第一无人机通信，同时通过第二通信网络与第二无人机通信的场景。如图4所示，本实施例提供的切换控制方法，还可以包括：

s301、控制终端判断是否可通过第一通信网络与第二无人机通信。其中，第二无人机为通过第二通信网络与控制终端通信的无人机。

s302、若可通过第一通信网络与第二无人机通信，则控制终端从第二通信网络切换至第一通信网络以与第二无人机通信。

s303、控制终端通过第二通信网络和在第一通信网络中为第二无人机分配的第三物理信道中的至少一种向第二无人机发送第三切换信息。

其中，第三切换信息用于指示第二无人机从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

s304、第二无人机通过第一通信网络的第三物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第三切换信息。

其中，所述第三物理信道为控制终端在第一通信网络中为第二无人机分配的。

s305、第二无人机根据第三切换信息从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

其中，第二无人机与实施例二s201～s204中的第一无人机原理相似，第三物理信道与实施例二中的第二物理信道原理相似，第三切换信息与实施例二中的第二切换信息原理相似，s301～s305的原理与s201～s204的原理相似，此处不再赘述。

需要说明的是，本实施例对于第一无人机和第二无人机的数目不做限定。也就是说，控制终端可以同时与至少一个第一无人机通信，同时，控制终端可以同时与至少一个第二无人机通过第二通信网络通信。对于每个第二无人机，当控制终端判断可通过第一通信网络与第二无人机通信时，控制终端和该第二无人机可以执行本实施例提供的切换控制方法。

本实施例提供了一种切换控制方法，缩短了控制终端和无人机从第二通信网络切换到第一通信网络的切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

图5为本发明实施例四提供的切换控制方法的流程图。本实施例提供的切换控制方法，执行主体可以为无人机。如图5所示，本实施例提供的切换控制方法，可以包括：

s401、判断在第一通信网络中是否下行失步。

具体的，无人机和控制终端之间通过第一通信网络进行通信。在通信过程中，无人机会判断在第一通信网络中是否下行失步。如果无人机在第一通信网络中下行失步，则执行s402。

可选的，判断在第一通信网络中是否下行失步，可以包括：

在第一通信网络的物理层判断在第一通信网络中是否下行失步。

其中，判断无人机在第一通信网络中是否下行失步，可以参见s101，原理相似，此处不再赘述。

s402、从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。

其中，控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

具体的，如果无人机在第一通信网络中下行失步，说明控制终端与无人机之间已经无法通过第一通信网络正常通信，需要切换通信网络以继续通信。所以，无人机从第一通信网络切换至第二通信网络。由于控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手，控制终端和无人机之间通过第二通信网路保持着低频率的链路心跳。因此，无人机从第一通信网络切换到第二通信网络时，不需要进行物理层、数据链路层和网络层的重建过程，而是可以直接切换到第二通信网络中已经建立的通信链路进行通信。相比于现有技术，缩短了信息通知时间和切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果，确保了控制终端与无人机之间的通信连续性。

可选的，本实施例提供的切换控制方法，还可以包括：

若检测到控制终端通过第一通信网络发送的同步信号，则通过第一通信网络向控制终端发送响应信息。

具体原理可以参见实施例二中s201，原理相似，此处不再赘述。

可选的，本实施例提供的切换控制方法，还可以包括：

通过第一通信网络的第二物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第二切换信息。其中，第二物理信道为控制终端在第一通信网络中为无人机分配的，第二切换信息用于指示无人机从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

根据第二切换信息从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

具体原理可以参见实施例二中s203～s204，原理相似，此处不再赘述。

本实施例提供了一种切换控制方法，包括：判断在第一通信网络中是否下行失步，从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。本实施例提供的切换控制方法，缩短了控制终端和无人机的切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

图6为本发明实施例提供的控制终端的结构示意图。本实施例提供的控制终端，用于执行上述图2～图4任一方法实施例中控制终端执行的操作。如图6所示，本实施例提供的控制终端，可以包括：存储器21、处理器22和收发器23。

存储器21、处理器22和收发器23可以通过总线连接。

存储器21可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器22提供指令和数据。存储器21的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。

收发器23用于支持控制设备与无人机之间信号的接收和发送。可以接收无人机发送的信息后，给处理器22处理。也可以将处理器22生成的信息发送给无人机。收发器23可以包括独立的发送器和接收器。

处理器22可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器22还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器21，用于存储程序代码。

处理器22，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步。

若第一无人机在第一通信网络中下行失步，则从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信。

收发器23用于，在处理器22确定第一无人机在第一通信网络中下行失步时，通过处理器22在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道第二通信网络中的至少一种向第一无人机发送第一切换信息，第一切换信息用于指示第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。其中，控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

可选的，收发器23具体用于：

通过第一物理信道按照第一发送周期向第一无人机发送第一切换信息，直至第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络为止。

可选的，收发器23具体用于：

通过第二通信网络按照第二发送周期向第一无人机发送第一切换信息，直至第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络为止。

可选的，处理器22还用于：

若确定可通过第一通信网络与第一无人机通信，则从第二通信网络切换至第一通信网络以与第一无人机通信。

收发器23还用于，在处理器22确定可通过第一通信网络与第一无人机通信时，通过第二通信网络和处理器22在第一通信网络中为第一无人机分配的第二物理信道中的至少一种向第一无人机发送第二切换信息，第二切换信息用于指示第一无人机从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

可选的，收发器23具体用于：

通过第二物理信道按照第三发送周期向第一无人机发送第二切换信息，直至第一无人机从第二通信网络切换至第一通信网络或者确定第一无人机在第二通信网络中下行失步为止。

可选的，收发器23具体用于：

通过第二通信网络按照第四发送周期向第一无人机发送第二切换信息，直至第一无人机从第二通信网络切换至第一通信网络或者确定第一无人机在第二通信网络中下行失步为止。

可选的，处理器22还用于：

若确定第一无人机在第二通信网络中下行失步，则从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信。

可选的，处理器22具体用于：

通过第一通信网络向第一无人机发送同步信号。

通过第一通信网络接收第一无人机发送的响应信息。

可选的，处理器22还用于：

判断是否可通过第一通信网络与第二无人机通信，第二无人机为通过第二通信网络与控制终端通信的无人机。

若可通过第一通信网络与第二无人机通信，则从第二通信网络切换至第一通信网络以与第二无人机通信。

收发器23还用于，在处理器22确定可通过第一通信网络与第二无人机通信时，通过第二通信网络和处理器22在第一通信网络中为第二无人机分配的第三物理信道中的至少一种向第二无人机发送第三切换信息，第三切换信息用于指示第二无人机从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

可选的，处理器22具体用于：

在第一通信网络的物理层判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步。

可选的，第二通信网络为公共无线通信网络。

本实施例提供的控制终端，用于执行上述图2～图4中任一方法实施例中控制终端执行的操作，其技术原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本发明实施例提供的无人机的结构示意图。本实施例提供的无人机，用于执行上述图2～图3任一方法实施例中第一无人机执行的操作，或者用于执行上述图4方法实施例中第二无人机执行的操作，或者用于执行上述图5方法实施例中无人机执行的操作。如图7所示，本实施例提供的无人机，可以包括：存储器31、处理器32和收发器33。

存储器31、处理器32和收发器33可以通过总线连接。

存储器31可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器32提供指令和数据。存储器31的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。

收发器33用于支持无人机与控制设备之间信号的接收和发送。可以接收控制设备发送的信息后，给处理器32处理。也可以将处理器32生成的信息发送给控制设备。收发器33可以包括独立的发送器和接收器。

处理器32可以是cpu，该处理器32还可以是其他通用处理器、dsp、asic、fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，存储器31，用于存储程序代码。

收发器33，用于通过第一物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第一切换信息，第一物理信道为控制终端在第一通信网络中为无人机分配的，第一切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。其中，控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

处理器32，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

根据第一切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。

可选的，收发器33还用于：

若检测到控制终端通过第一通信网络发送的同步信号，则通过第一通信网络向控制终端发送响应信息。

可选的，收发器33还用于：

通过第二物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第二切换信息，第二物理信道为控制终端在第一通信网络中为无人机分配的，第二切换信息用于指示无人机从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

处理器32还用于，根据第二切换信息从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

其中，在另一个实施例中，存储器31，用于存储程序代码。

处理器32，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

判断在第一通信网络中是否下行失步。

若在第一通信网络中下行失步，则从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

可选的，收发器33用于：

若检测到控制终端通过第一通信网络发送的同步信号，则通过第一通信网络向控制终端发送响应信息。

可选的，收发器33还用于：

通过第二物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第二切换信息，第二物理信道为控制终端在第一通信网络中为无人机分配的，第二切换信息用于指示无人机从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

处理器32还用于，根据第二切换信息从第二通信网络切换至第一通信网络以与控制终端通信。

可选的，处理器32具体用于：

在第一通信网络的物理层判断在第一通信网络中是否下行失步。

本实施例提供的无人机，用于执行上述图2～图3任一方法实施例中第一无人机执行的操作，或者用于执行上述图4方法实施例中第二无人机执行的操作，或者执行上述图5方法实施例中无人机执行的操作。其技术原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。