本发明涉及主机设备及从机设备、以及包括其的识别号设定装置，更详细而言涉及一种主机设备和从机设备以多点分支(multi-drop)通信方式相连接并设定从机设备的识别号的主机设备及从机设备、以及包括这些模块的识别号设定装置。
背景技术：
：：最近的多点分支通信方式构成为，基于识别号id，以由一个以上的从机(即，从机设备)(slave)响应主机(即，主机设备)(master)的请求的方式进行通信。此时，与主机相连接的所有从机需要具有固有的识别号，各识别号需要全部不相同，以使主机利用从机的识别号能够从多个从机中指定所需的特定从机。如果存在有具有相同的识别号的多个从机，则具有相同的识别号的多个从机将响应主机的请求，从而发生信号的失真现象，主机将无法准确地区分从机，进而无法正常地控制具有相同的识别号的各个从机。因此，为了防止这样的情形发生，现有技术中提供有利用指拨开关(dipswitch)或旋转开关(rotaryswitch)的识别号设定用专用装置，但是会引起用于安装这些识别号设定用专用装置的空间上的问题和安装费用的问题。并且，需要在用于赋予识别号的相应从机上电连接识别号设定用专用装置。但是，在执行从机作用的多个控制模块或驱动装置利用电配线等彼此连接组装的情况下，需要拆除它们的组装状态的一部分或全体，从而引起不易进行拆除且繁琐的问题。并且，在作为用于分别单独地控制机器人等具有较多的从机的部分的驱动装置(actuator)进行动作的情况下，在将包括多个驱动装置的多个部分进行组装之前，需要向各从机赋予固有的识别号。但是，在完成组装后发现重复赋予的识别号的情况下，需要将组装的产品再次进行分解，从而引起较多的时间浪费和困难。[现有技术文献][专利文献]韩国公开发明专利第10-2012-0121681号(公开日：2012年11月6日，发明的名称：伺服的id确认装置及方法)韩国公开发明专利第10-2005-0043194号(公开日：2005年5月11日，发明的名称：数字家电间的通信方法)技术实现要素：所要解决的问题本发明的目的在于，容易且准确地赋予从机设备的识别号，从而提高用户的便利性。本发明的另一目的在于，在相应产品的全部组装的状态下，不变更组装状态而赋予所需的部分的识别号，从而进一步提高用户的便利性。解决问题的技术方案为了解决所述目的，本发明的一方式的从机设备，包括：识别号设定动作检测传感器，检测用于针对所述从机设备的识别号设定动作的用户的动作；从机控制部，与所述识别号设定动作检测传感器相连接；以及存储部，与所述从机控制部相连接，存储有与状态范围相应的识别号；当从主机设备传送识别号设定指令包时，所述从机控制部利用所述识别号设定动作检测传感器的信号来判定根据所述用户的所述识别号设定动作而设定的状态，利用所述存储部中与所述状态对应的识别号来决定为所述从机设备的识别号。所述识别号设定动作检测传感器可以是检测与所述用户的所述识别号设定动作对应的所述从机设备的角度的角度传感器，所述从机控制部可以利用从所述角度传感器输出的检测信号来从所述存储部中选择识别号，并将选择的所述识别号决定为所述从机设备的识别号。所述识别号设定动作检测传感器可以是检测与所述用户的所述识别号设定动作对应的所述从机设备的弯曲状态的弯曲传感器，所述从机控制部可以利用从所述弯曲传感器输出的检测信号来从所述存储部中选择识别号，并将选择的所述识别号决定为所述从机设备的识别号。所述识别号设定动作检测传感器可以是检测与所述用户的所述识别号设定动作对应的所述从机设备的位置的位置传感器，所述从机控制部可以利用从所述位置传感器输出的检测信号来从所述存储部中选择识别号，并将选择的所述识别号决定为所述从机设备的识别号。所述一方式的从机设备可以还包括与所述从机控制部相连接的随机数发生器，所述从机控制部可以利用所述识别号设定动作检测传感器将从所述随机数发生器生成的随机数决定为所述从机设备的识别号。所述一方式的从机设备可以还包括：状态提示部，与所述从机控制部相连接，当传送所述识别号设定指令包时，所述状态提示部利用所述从机控制部进行动作。本发明的另一方式的识别号设定装置，其包括以多点分支通信方式连接于总线的主机设备及多个从机设备，其中，在所述主机设备向多个所述从机设备传送识别号设定指令包的情况下，最初设定识别号的从机设备利用第一设定动作来设定识别号，并将设定的所述识别号传送给所述总线，多个所述从机设备中除了所述最初传送识别号的从机设备以外的其余从机设备利用向所述其余从机设备依次地输入的第二设定动作，来将与之前通过所述总线接收的其它从机设备的识别号不重复的值设定为自己的识别号，并将所述自己的识别号传送给所述总线。多个所述从机设备中除了所述最初传送识别号的从机设备以外的其余从机设备可以利用向所述其余从机设备依次地输入的第二设定动作，将在之前设定了识别号的从机设备的识别号加上预设定的值的结果值设定为自己的识别号，并将所述自己的识别号传送给所述总线。技术效果根据这样的特征，在主机设备和多个从机设备完全地组装于相应装置的状态下，执行针对各从机设备的识别号设定动作，即使存在有相同的识别号，也能够在不进行针对相应装置的至少一部分的组装分解的情况下，再次执行识别号的设定动作，从而减少识别号设定时间。并且，无需配备额外的识别号设定用专用装置也能够容易地实现识别号设定动作，从而非常容易且迅速地执行用于识别号设定的动作。进一步，随着用户使与各从机设备相关的部分按照设定的状态进行动作来实现识别号的设定动作，提高用于识别号设定的用户的便利性。附图说明图1是根据本发明的实施例的用于在驱动控制模块设定识别号的识别号设定装置的框图。图2是图1所示的中央控制模块的概略框图。图3是图1所示的驱动控制模块的概略框图。图4a至图8b是根据本发明的实施例的用于在驱动控制模块设定识别号的识别号设定装置的多样的例的数据流程图。图9是本发明的另一实施例的识别号设定装置的驱动控制模块的概略框图。图10是本发明的另一实施例的识别号设定装置的数据流程图。具体实施方式以下，参照附图对本发明的实施例进行详细的说明。在对本发明进行说明的过程中，如果判断为针对相应领域中已公知的技术或结构附加具体的说明会导致本发明的技术思想变得不清楚，则在详细的说明中将其省去一部分。并且，本说明书中使用的术语是为了适宜地表述本发明的实施例而是用的术语，其可以根据相应领域的相关人员或惯例等而改变。因此，针对本术语应当基于本说明书整个范围内的内容进行定义。在此使用的专用术语仅是为了提及特定实施例，而并非意在限定本发明。除非有表示明确相反的含义，在此使用的单数形态包含复数形态。说明书中使用的“包括”的含义将特定特性、区域、整数、步骤、动作、要素和/或成分，而并非排除其它特定特性、区域、整数、步骤、动作、要素、成分和/或群的存在或附加。以下，参照附图对本发明的实施例的主机设备及从机设备、以及包括其的识别号设定装置进行说明。首先，参照图1，对根据本实施例的用于在作用为从机设备的驱动控制模块设定识别号的识别号设定装置进行说明。如图1所示，识别号设定装置包括中央控制模块100以及通过网络与中央控制模块100相连接的多个驱动控制模块200。中央控制模块100对通过网络相连接的多个驱动控制模块200的动作进行控制。作为一个例，在诸如清扫机器人、玩具用机器人等机器人系统的包括具有驱动部的多个驱动模块(actuator)的驱动装置中，用于以整体的方式控制多个驱动模块的动作的控制模块成为中央控制模块，根据中央控制模块的控制而实际控制相应驱动部的动作的各驱动模块成为驱动控制模块。因此，机器人系统包括中央控制模块100和多个驱动控制模块200，这些模块100、200与其它结构要素进行组装而构成机器人系统。此时，中央控制模块作用为主机设备，各驱动控制模块作用为利用主机设备来控制其动作的从机设备。在本例中，中央控制模块100和各驱动控制模块200间的网络采用一个节点上连接多个终端的以多点分支通信方式连接的物理网络，多点分支通信方式例如可以是控制器区域网络(controllerareanetwork，can)、rs-485或者以太网(ethernet)等。这样的中央控制模块100包括：通信部110，用于与多个驱动控制模块20进行通信；动作控制部120(例如，主机控制部)，与通信部110相连接；信息输出部130，与动作控制部120相连接；以及存储部140，与动作控制部120相连接。通信部110是用于收发数据和指令的收发端口，作为一例，其可以是用于与多个驱动控制模块200进行串行通信的通信端口。动作控制部120为用于控制中央控制模块100的整体上的动作的控制部，其通过控制利用一个共同的总线(bus)相连接的多个驱动控制模块200的识别号设定动作，以使各驱动控制模块200的识别号能够被设定为彼此不相同的编号。信息输出部130根据动作控制部120的控制将与从动作控制部120输出的影像数据相应的影像显示于画面，从而向用户以视觉方式输出相应信息或状态。这样的信息输出部130可以是液晶显示装置(lcd，liquidcrystaldisplay)或有机发光显示装置(oled，organiclightemittingdisplay)、可挠性显示装置(flexibledisplay)等。存储部140为用于控制中央控制模块100的动作所需的数据或指令以及进行动作中生成的数据或指令等的存储介质，其可以是存储器(memory)。图2所示的中央控制模块100的结构要素110-140并不是必要的结构要素，因此，中央控制模块100除了这些结构要素110-140以外，还可以追加地包括其它至少一个结构要素或者从中省去至少一个结构要素。作为一个例，多个驱动控制模块200可以是用于使诸如电机(motor)的驱动器(actuator)进行动作的控制模块，所述驱动器根据中央控制模块100的控制信号进行动作，从而使机器人系统的各部分以相应状态进行移动。这样的驱动控制模块200包括：传感器部210；通信部220；驱动控制部230(例如，从机控制部)，与传感器部210和通信部220相连接；状态提示部240，与驱动控制部230相连接；驱动部250，与驱动控制部230相连接；以及存储部260，与驱动控制部230相连接。传感器部210用于检测驱动控制模块200的状态，并输出相应状态的检测信号，传感器部210包括：角度传感器211，检测相应驱动控制模块200的当前角度即当前旋转角，并将相应状态的检测信号输出给驱动控制部230；电压传感器212及电流传感器213，用于分别检测相应驱动部250的电压和电流；以及温度传感器214，用于检测相应驱动控制模块200的内部温度。由此，驱动控制部230利用从传感器部210施加的检测信号来判定自己所属的驱动控制模块200的旋转角、相应驱动部的当前电流及电压大小以及内部温度等。此时，角度传感器211可以是利用霍尔传感器(hallsensor)等的增量或绝对编码器(encoder)或者利用可变电阻的变化的传感器，当由用户执行针对相应驱动控制模块200的识别号设定动作时，角度传感器211还作用为用于检测这样的用户的识别号设定动作的识别号设定动作检测传感器。此时，在代替性的例中，可以代替角度传感器211或者追加地利用用于检测角速度的角速度传感器，从而作用为用于检测用户的识别号设定动作的识别号设定动作检测传感器。通信部220为用于与中央控制模块100进行通信的通信端口，如已进行描述，其可以是串行通信端口。驱动控制部230为用于控制驱动控制模块200的整体上的动作的控制部，尤其是，驱动控制部230可以根据中央控制模块100的控制来控制驱动部250的动作。并且，本例的驱动控制部230通过判定根据用户的动作而执行的识别号设定动作状态，以判断由用户设定的相应驱动控制模块200的识别号并提示给中央控制模块100，或者提示给中央控制模块100已完成相应驱动控制模块200相关的识别号设定动作，从而实现基于中央控制模块100的识别号设定动作。当因根据驱动控制部230的控制而动作状态改变时，状态提示部240向用户提示当前驱动控制模块200的动作状态为用于设定识别号的动作状态。由此，用户执行用于针对状态提示部240进行动作的驱动控制模块200的识别号设定的动作。这样的状态提示部240可以由诸如发光二极管(led，lightemittingdiode)的发光部或蜂鸣器(buzzer)等构成。驱动部250根据驱动控制部230的控制进行动作，以控制与相应驱动控制模块200相关的部分，即基于相应驱动控制模块200的控制来执行动作的部分(例如，机器人的手腕关节部分、手肘关节部分、脚腕关节部分、膝关节部分、肩关节部分、颈关节部分等)的动作。作为一个例，这样的驱动部250可以包括电机252和根据驱动控制部230的控制信号进行动作来控制电机252的动作状态的电机驱动器251。此时，电机252可以是伺服电机(servomotor)、直流电机(dcmotor)、线性电机(linearmotor)等多样的种类的电机。存储部260为存储用于驱动控制模块200的动作的数据或指令，并控制进行动作中发生的数据或指令等的诸如存储器(memory)的存储介质。并且，在存储部260中，用于设定与针对各驱动控制模块200的识别号的用户的动作状态(例如，针对相应部分的操作角度大小或者相应部分的弯曲次数等)对应的识别号存储于查询表(lookuptable)等。即，存储部260具有多个被分割的状态范围，并与各被分割的状态范围对应地存储有一个识别号。由此，此时被分割的状态范围是由根据用户的动作状态而从识别号设定动作检测传感器输出的检测信号来决定的值(例如，旋转角大小、弯曲次数、移动距离(即，位置)等)的范围。图3所示的各驱动控制模块200的结构要素210-260也并不是必要的结构要素，驱动控制模块200可以除了这些结构要素210-1260以外还追加地包括其它至少一个结构要素，或者从中省去至少一个结构要素。以下说明针对具有这样的结构的识别号设定装置的识别号设定方法。由于一个中央控制模块100上以多点分支通信方式相连接的多个驱动控制模块200的识别号设定动作均相同，以下对一个驱动控制模块200的动作进行说明。多个驱动控制模块200可以被制作为均具有相同的识别号或者未被赋予识别号的状态。首先，参照图4a及图4b说明针对本实施例的识别号设定装置的识别号设定方法的一例。当利用未图示的电源部供应中央控制模块100和驱动控制模块200的动作所需的电源，使中央控制模块100和驱动控制模块200开始进行动作时，中央控制模块100的动作转入到用于设定连接于相同的总线的多个驱动控制模块200的识别号(identificationnumber，id)的程序(routine)。为此，首先，中央控制模块100的动作控制部120利用通信部110向与自己相连接的驱动控制模块200传送作为用于识别号设定的指令包的识别号设定指令包(即，id设定指令包)(步骤s10)。由此，当从中央控制模块100传送识别号设定指令包时(步骤s10)，驱动控制模块200使状态提示部240进行动作，从而向用户提示当前动作状态为识别号设定动作状态。当各驱动控制模块201-203的状态提示部240进行动作时，用户实施用于设定状态提示部240进行动作的驱动控制模块200的识别号的动作。为此，作为一个例，用户使安装有各驱动控制模块200的部分(例如，手腕关节部分或手肘关节部分等)按设定的角度大小进行动作。此时，相应驱动控制模块200中应当要设定的识别号和与之对应的动作角度(例如，旋转角)已被决定，用户也知道针对相应驱动控制模块200的要设定的识别号和根据识别号而决定的动作角度。因此，用户使相应部分以与针对各驱动控制模块200的识别号对应的角度大小进行动作。例如，在总动作角度范围为0～360度且驱动控制模块200的数目为8个的情况下，各驱动控制模块200的识别号和与之对应的动作角度范围可以如下表1所示。[表1]驱动控制模块种类识别号动作角度范围(度)第一驱动控制模块10度～45度第二驱动控制模块246度～90度第三驱动控制模块391度～135度第四驱动控制模块4136度～180度第五驱动控制模块5181度～125度第六驱动控制模块6126度～270度第七驱动控制模块7271度～315度第八驱动控制模块8316度～360度由此，在表1的情况下，当第一驱动控制模块的识别号需要为“1”时，用户使与之相关的相应部分以0度至45的角度范围内进行动作。即，在第一驱动控制模块的识别号达到“1”的状况下，利用角度传感器检测出的角度将包括于0度至45度范围内。利用如上所述的方法，在作为三个驱动控制模块的第一至第三驱动控制模块200连接于一个中央控制模块100的情况下，各驱动控制模块200的动作角度范围的大小可以是120度，因此，第一驱动控制模块200的动作角度范围可以为0度～120度，第二驱动控制模块200的动作角度范围为121度～240度，第三驱动控制模块203的动作角度范围为240度～360度。此时，第一驱动控制模块的识别号可以为“4”，第二驱动控制模块的识别号为“5”，第三驱动控制模块的识别号为“6”。由此，用户使与各驱动控制模块200相关的相应部分按照与各识别号对应的动作角度范围对应的角度大小进行动作，从而执行识别号设定动作。另外，总动作角度范围并不限定于0°～360°，其可以根据驱动控制模块的数目而改变。因此，总动作角度范围也可以被定义为超过360°的范围。例如，将总动作角度范围定义为0°～720°，在总动作角度范围均等分割为4个区间的情况下，与一个识别号对应的动作角度范围的大小将达到180°。即，在将电机的轴转动半圈单位的地点，识别号将发生改变。当如上所述增加总动作角度范围时，即使在一个总线上连接的驱动控制模块的数目较多的情况下，无需进行过度精确的操作，也能够实现准确的识别号的设定。由此，各驱动控制模块200的驱动控制部230使状态提示部240进行动作后(步骤s11)，通过读取从角度传感器211施加的信号来判定相应驱动控制模块200的当前角度(即，当前旋转角度)，即与相应驱动控制模块相关的部分的旋转角度，并将其存储于存储部260(步骤s12)。接着，驱动控制模块200的驱动控制部230将判定的当前角度和之前步骤的之前角度进行比较，从而判断当前角度和之前角度是否彼此相同(步骤s13)。此时，在作为三个驱动控制模块的第一至第三驱动控制模块200中，假设作为一个驱动控制模块的第一驱动控制模块200处于正在进行用于识别号设定的相应部分的角度调整的状态，即处于正在进行基于用户的识别号设定动作的状态，其余第二及第三驱动控制模块200处于未进行用于识别号设定的用户的角度调整的状态，即，处于未进行基于用户的识别号设定动作的状态。因此，在当前角度和之前角度彼此相同的第二及第三驱动控制模块200的情况下，相应驱动控制部230判断为未进行基于用户的相应部分的角度调整的状态，即，处于尚未进行用于识别号的设定的针对相应部分的角度调整的状态。因此，相应驱动控制模块200的驱动控制部230继续维持状态提示部240的驱动状态并转入到步骤s12，从而读取从角度传感器211分别输出的检测信号。由此，用户利用进行动作的状态提示部240来认知到第二及第三驱动控制模块200处于尚未进行识别号设定动作的状态。但是，在当前进行识别号设定动作的第一驱动控制模块200的情况下，利用角度传感器211在当前判断出的当前角度和之前角度彼此不相同(步骤s13)。因此，第一驱动控制模块200的驱动控制部230判断为当前第一驱动控制模块200的状态处于正在进行用于基于用户的识别号设定的角度调整的状态，从而中止状态提示部240的动作(步骤s14)。接着，具有与之前角度不相同的当前角度的相应驱动控制模块200的驱动控制部230判断与被判断出的当前角度对应的识别号，并将其存储于存储部260(步骤s15)。接着，利用通信部22将判定的识别号传送给中央控制模块100(步骤s16)。此时，各驱动控制模块200的存储部260中设定有针对各识别号的动作角度范围，因此，各驱动控制模块200的驱动控制部230将通过判定当前角度所属的动作角度范围，来判定与被判定的动作角度范围对应的识别号。由此，中央控制模块100将从相应驱动控制模块(例如，第一驱动控制模块200)传送的当前识别号存储于存储部140(步骤s17)。通过这样的方式，当由用户按相应的大小调整与其余驱动控制模块200相关的相应部分的角度而完成识别号设定动作时，用户使安装于中央控制模块100的设定结束开关sw1进行动作，从而向中央控制模块100的动作控制部120提示识别号设定动作完成。由此，中央控制模块100的动作控制部120读取从设定结束开关sw1施加的信号，从而判断设定结束开关sw1是否进行了动作，即判断设定结束开关sw1是否被接通(on)(步骤s18、s19)。当由用户进行动作的设定结束开关sw1被判断为接通状态时，动作控制部120利用从各驱动控制模块200传送并存储于存储部140的识别号，来判断是否存在有相同的识别号，即判断是否存在有重复的识别号(步骤s110、s111)。此时，作为中央控制模块100中判断识别号的重复的方式，将利用公知的方式。当判断为重复的识别号存在的状态时(步骤s111)，动作控制部120判断为因基于用户的角度操作动作的失误而处于被赋予相同的识别号的驱动控制模块200存在有多个的状态。在代替性的例中，在设定结束开关sw1不存在的情况下，中央控制模块100判定在传送识别号设定指令包后是否经过了设定时间，当经过设定时间时，可以实施从各驱动控制模块200传送的识别号的比较动作。由此，动作控制部120转入到步骤s10并向所有驱动控制装置120传送识别号设定指令包，从而重新开始针对所有驱动控制模块200的识别号设定动作。此时，存储部140中存储的针对各驱动控制模块200的识别号可以被动作控制部120删除。但是，在不存在重复的识别号的情况下，即，当处于所有驱动控制模块200被赋予彼此不相同的识别号的状态时，动作控制部120判断为处于正常地实现所有驱动控制模块200的识别号赋予动作的状态，从而将已存储于存储部140的识别号存储为最终识别号(步骤s112)。此时，中央控制模块100的动作控制部120可以向信息输出部130输出最终识别号，从而向用户提示驱动控制模块200中设定的识别号。接着，动作控制部120向各驱动控制模块200传送识别号设定结束指令包(即，id设定结束指令包)(步骤s113)，从而向各驱动控制模块200提示识别号设定动作完成。由此，驱动控制模块200的驱动控制部230将存储部260中存储的当前的识别号存储为自己的最终识别号后，结束识别号设定动作(步骤s114)。利用这样的识别号设定动作，在中央控制模块100和多个驱动控制模块200已完全地组装于相应驱动装置(例如，机器人系统)的状态下，执行针对各驱动控制模块200的识别号设定动作，即使在存在有重复的识别号的情况下，也能够再次执行识别号的设定动作而无需对驱动装置的至少一部分进行组装分解。由此，较大地减少用于赋予各驱动控制模块200的识别号的动作时间。并且，当从中央控制模块100传送识别号设定指令包时，各驱动控制模块200的驱动控制部230利用作为识别号设定动作检测传感器的角度传感器211的检测信号来判定基于用户执行的动作状态，即基于用户对相应部分的移动对应的角度，根据所执行的动作状态，利用存储部260中存储的识别号来判定与设定的角度的大小对应的识别号，并将其设定为相应驱动控制模块200的识别号。因此，不需要具备额外的识别号设定用专用装置，便能够容易地实现识别号设定动作，从而非常容易且迅速地实现用于识别号设定的动作。在图4a及图4b的情况下，当决定与判定的角度对应的识别号时，各驱动控制模块200与中央控制模块100的请求无关的将决定的自己的识别号传送给中央控制模块100。但是，本发明并不限定于此，如图5a及图5b所示，在另一例的情况下，各驱动控制模块200可以根据中央控制模块100的请求而传送设定的自己的识别号。即，如已参照图4a进行设定，当从中央控制模块100向各驱动控制模块200传送识别号设定指令包时(步骤s10)，如已进行描述，各驱动控制模块200使各相应部分按设定的动作角度范围进行动作，从而获取与进行动作的角度对应的识别号并存储于存储部260(步骤s11-s15)。当驱动控制模块200执行这样的识别号设定动作时，中央控制模块100读取从设定结束开关sw1施加的信号，从而判断是否由用户接通设定结束开关sw1(步骤s21、s22)。当判断为根据用户使设定结束开关sw1进行动作的状态时(步骤s22)，中央控制模块100的动作控制部120通过总线向所有驱动控制模块200传送识别号请求指令(步骤s23)。由此，接收到识别号请求指令的各驱动控制模块200读取存储部260中存储的当前设定的自己的识别号，并通过总线将读取的识别号依次地传送给中央控制模块100(步骤s24)。此时，各驱动控制模块200的识别号传送时段可以根据自己的识别号进行设定，例如，可以根据识别号的大小来设定延迟时间，并在从中央控制模块100传送识别号请求指令后经过设定的延迟时间的时点传送自己的识别号。例如，在识别号为“1”的情况下，延迟时间可以为“0”，在识别号为“2”的情况下，延迟时间为“1ms”，在识别号为“2”的情况下，延迟时间为“2ms”。与这样的识别号的大小对应的延迟时间已存储于存储部260。由此，防止多个驱动控制模块200通过相同的总线同时传送识别号的情形。如上所述，当根据自己的请求而从所有驱动控制模块200接收识别号时，中央控制模块100的动作控制部120将从所有驱动控制模块200传送的识别号存储于存储部140(步骤s25)，然后如已参照图4b进行说明，判断从各驱动控制模块200传送的识别号中是否存在有重复的识别号(步骤s111)，当存在有重复的识别号时，转入到步骤s10并重新开始所有驱动控制模块200的识别号设定动作。但是，在从所有驱动控制模块200传送的识别号都不相同的情况下，与已描述相同地，中央控制模块100的动作控制部120将传送的针对各驱动控制模块200的识别号存储为针对各驱动控制模块200的最终识别号(步骤s112)，并通过总线向所有驱动控制模块200传送识别号设定结束指令包(步骤s113)。由此，各驱动控制模块200根据设定结束指令包的传送，将当前存储部260中存储的识别号存储为自己的最终识别号(步骤s114)。接着，参照图6a及图6b对本发明的又一例的识别号设定方法进行说明。在图6a及图6b所示的识别号设定方法中，将其与图4a及图4b所示进行比较，当从中央控制模块100通过总线向所有驱动控制模块200传送识别号设定指令包时，如与已说明的图4a及图4b的步骤s11-s111的动作相同地，各驱动控制模块200控制相应部分的角度并根据判定的角度的大小获取与之对应的识别号，将获取的识别号传送给中央控制模块100，中央控制模块100完成对所有驱动控制模块200的识别号设定动作，当由用户使设定结束开关sw1进行动作时，对从所有驱动控制模块200传送的识别号进行比较，判断是否存在有相同的识别号，在存在有相同的识别号的情况下，执行识别号设定动作。此时，在图4a及图4b的识别号设定方法中，中央控制模块100向与自己相连接的所有驱动控制模块200传送识别号设定指令包，从而执行针对所有驱动控制模块200的识别号设定动作。但是，在图6a及图6b所示的本例的情况下，仅使具有相同的识别号的驱动控制模块200再次实施识别号设定动作。因此，参照图6a及图6b对仅使具有相同的识别号的驱动控制模块200再实施识别号设定动作的动作进行说明。为了说明上的便利，作为一个例，假设一个中央控制模块100上连接有连接于一个总线的三个驱动控制模块201-203，并假设为第二及第三驱动控制模块202、203中设定的识别号彼此相同。这些驱动控制模块201-203均相同地具有图3所示的结构要素，并且，驱动控制模块201-203的初始识别号均被决定为相同的值。由此，这些各驱动控制模块201-203通过实施如已说明的动作来决定相应的识别号后，将决定的识别号传送给中央控制模块100，从而处于中央控制模块100的存储部140中存储有各驱动控制模块201-203的识别号的状态(步骤s10-s17)。由此，利用基于设定结束开关sw1的动作的中央控制模块100的动作控制部120的比较动作，在不存在重复的识别号的情况下，如已进行描述，向各驱动控制模块201-203传送识别号设定结束指令包以结束识别号设定动作(步骤s18-s114)。但是，在因存在有具有彼此相同的识别号的驱动控制模块(例如，第二及第三驱动控制模块202、203)而存在有重复的识别号的情况下(步骤s111)，中央控制模块100的动作控制部120使具有重复的识别号的驱动控制模块202、203重新进行识别号设定动作。由此，中央控制模块100将识别号设定指令包与重复的识别号一起利用总线进行传送(步骤s115)。从中央控制模块100接收到传送的识别号设定指令包的第一至第三驱动控制模块201-203分别对传送的识别号和存储部260中存储的识别号进行比较，并判断是否彼此相同(步骤s116)。由此，传送的识别号和自己的识别号相同的驱动控制模块(例如，第二及第三驱动控制模块202、203)根据传送的识别号设定指令包，转入到步骤s11并再次进行基于用户的识别号设定动作。另一方面，传送的识别号和自己的识别号不相同的驱动控制模块(例如，第一驱动控制模块201)忽略传送的识别号设定指令包，而不再执行识别号设定动作。由此，仅使具有重复的识别号的相应驱动控制模块202、203再次执行识别号设定动作。此时，在相应驱动控制模块202、203具有输出信息的信息输出部的情况下，可以输出从中央控制模块100传送的识别号，由此，对相应驱动控制模块202、203中设定的识别号进行确认，从而再次执行设定为准确的识别号的设定动作。在这样的情况下，由于省去对正常地赋予识别号的驱动控制模块200的反复的识别号设定动作，防止识别号设定装置的不必要的电源消耗，并减小向各驱动控制模块200施加的负荷。在这样的例中，也可以采用如图5a及图5b所示的各驱动控制模块200根据基于中央控制模块100的识别号请求指令而传送自己的识别号的动作。接着，参照图7a及图7b对本发明的实施例的识别号设定方法的又一例进行说明。在图4a至图6b的情况下，各驱动控制模块200将根据与用户的动作对应的相应部分的角度调节而判定的旋转角对应的值决定为识别号。但是，在图7a及图7b的情况下，驱动控制模块200可以根据相应部分的弯曲次数来决定识别号的值。如果除去这样的针对各驱动控制模块200的识别号赋予方式，图7a及图7b所示的识别号设定方法则与图4及图4b的设定方法相同。参照图7a及图7b，首先，如已进行说明，为了进行针对初始设定为相同的识别号的多个驱动控制模块200的识别号设定，中央控制模块100的动作控制部120通过总线向与自己相连接的所有驱动控制模块200传送识别号设定指令包(步骤s30)。由此，接收到识别号设定指令包的驱动控制模块200的驱动控制部230使状态提示部240进行动作，从而向外部提示当前自己的动作状态为用于设定识别号的动作状态(步骤s31)。由此，用户实施针对状态提示部240进行动作的所有驱动控制模块200的识别号设定动作。由此，用户实施使与各驱动控制模块200相关的部分按设定的次数弯曲的动作。如已进行说明，用户已知道要赋予各驱动控制模块200的识别号，并由此还知道根据所赋予的识别号而执行的弯曲动作次数。由此，用户将实施使与各驱动控制模块200相关的部分(例如，手腕关节部分)按设定的次数弯曲的动作。当每次执行这样的用户的弯曲动作时，针对相应部分的驱动控制模块200的角速度将改变，相应驱动控制部230利用角速度的变化来判定是否发生基于用户的弯曲动作。在本例的情况下，各相应驱动控制部230对利用角度传感器211检测出的当前角度进行微分而计算出角速度，从而判定相应部分的弯曲次数。由此，各驱动控制模块200的相应驱动控制部230读取从角度传感器211输出的检测信号来判定当前角度并存储于存储部260，利用判定的角度计算角速度并存储于存储部260(步骤s32)。接着，驱动控制部230将判定的当前角度和之前角度进行比较，并判断是否彼此相同(步骤s33)。在未实现针对相应部分的角度变化的情况下，驱动控制部230判断为用于相应驱动控制模块200的识别号设定动作的用户的动作尚未执行的状态。因此，相应驱动控制模块200的驱动控制部230使状态提示部240继续进行动作，并在此过程中读取角度传感器211的检测信号(步骤s32)。相反地，当判断为当前处于实现角度变化的状态时(步骤s33)，驱动控制部230判断为为了设定识别号而用户执行了针对相应部分的动作。由此，相应驱动控制部230中止状态提示部240的驱动(步骤s343)，并判定针对相应部分的用户的弯曲次数。为此，相应驱动控制模块200的驱动控制部230利用判定的角速度来判断是否发生弯曲动作(步骤s35)。例如，在角度的变化方向从第一方向(例如，正方向)改变为作为与之相反的方向的第二方向(例如，方向)的情况下，或者角速度的大小为0的情况下，将判断为发生一次弯曲动作的状态。或者，在角位移随着时间的经过而先是增大后减小，或者先是减小后增大的情况下，也可以判断为发生弯曲动作。这是因为，角位移是关于角速度的时间的积分。由此，当判断为基于用户发生了弯曲动作的状态时，驱动控制部230将弯曲次数从当前弯曲次数增加“1”，将增加后的次数作为当前弯曲次数存储于存储部260(步骤s36)。接着，通过读取角度传感器211的检测信号来判定角度后，利用角速度判断是否执行了相应部分的弯曲动作(步骤s37、s35)。但是，在步骤s35中，当判断为未发生针对相应部分的弯曲动作的状态时，相应驱动控制模块200的驱动控制部230在判断为未发生弯曲动作的状态后，判断是否经过设定时间(步骤s38)。当判断为经过设定时间的状态时，相应驱动控制部230将判断为不再执行基于用户的弯曲动作的状态。由此，驱动控制部230判定存储部260中存储的当前弯曲次数，选择与判定的当前弯曲次数对应的识别号并作为自己所属的相应驱动控制模块200的识别号存储于存储部260，从而将自己的识别号从初始号设定为当前的识别号(步骤s39)。此时，存储部260中利用查询表等已存储有与弯曲次数对应的识别号。如上所述，设定了自己的识别号的驱动控制模块200的驱动控制部230将设定的自己的识别号传送给中央控制模块100，从而存储于中央控制模块100的存储部140(步骤s310、s311)。但是，在步骤s38中，在设定的设定时间期间未执行弯曲动作的情况下，驱动控制部230再次读取从角度传感器211输出的检测信号，并判断是否发生针对相应部分的用户的弯曲动作(步骤s312)。如上所述，利用与各驱动控制模块200相关的部分的弯曲次数而决定针对相应驱动控制模块200的识别号，当向中央控制模块100传送设定的识别号时，中央控制模块100的动作控制部120实施与图4a及图4b的步骤s18至s114相同的动作。由此，中央控制模块100的动作控制部120判定设定结束开关sw1的动作状态，当执行设定结束开关sw1的动作时，将传送的所有驱动控制模块200的识别号进行比较以判断是否存在有相同的识别号，当存在有相同的识别号时，向所有驱动控制模块200传送识别号设定指令包(步骤s10)，执行所有驱动控制模块200的识别号设定动作，当不存在相同的识别号时，向所有驱动控制模块200传送识别号设定结束指令包，从而将当前识别号最终地作为各驱动控制模块200的识别号进行存储(步骤s314至s3110)。在图7a及图7b的情况下，作为用于检测用户的弯曲状态的弯曲传感器利用角度传感器211。但是，本发明并不限定于此，在代替性的例中，可以检测随着基于用户的相应部位的弯曲动作而变化的角速度、电压或电流等其它变化要素，因此，用于检测用户的弯曲动作的弯曲传感器可以利用电压传感器212、电流传感器213或者角速度等其它种类的传感器。此时，诸如电压传感器212及电流传感器213的检测弯曲状态的其它传感器也可以作为检测用户的识别号设定动作与否的识别号设定动作检测传感器起到作用。如上所述，由于利用针对相应部分的用户的弯曲动作来进行各部分的驱动控制模块200的识别号设定动作，与利用角度调节的情况相比，能够更加容易且便利地执行识别号设定动作。并且，在利用微细的角度调节来进行识别号设定的情况下，需要与相应识别号对应地实施准确的角度调整，因此被赋予相同的识别号的概率较高。但是，本例中利用相应部分的弯曲动作来执行识别号赋予动作，因此，被赋予相同的识别号的概率较低而提高动作的准确度，从而基于用户非常容易地进行识别号设定动作。图8a及图8b中记载有针对各驱动控制模块200的识别号赋予方式。在图4a及图4b的情况下，驱动控制模块200的识别号根据针对相应部分的角度大小进行设定，在图7a及图7b的情况下，驱动控制模块200的识别号根据相应部分的弯曲次数进行设定。但是，在图8a及图8b的情况下，驱动控制模块200的识别号根据依次地执行识别号设定动作的顺序而自动地赋予针对相应驱动控制模块的识别号。在此情况下，各驱动控制模块200中赋予的识别号可以是在之前赋予的识别号加上作为设定的值的设定值(例如，1)而计算出的值。以下，对于这样的识别号设定方法，将参照图8a及图8b进行详细的说明。为了说明上的便利，假设为一个中央控制模块100上存在有作为三个驱动控制模块的第一至第三驱动控制模块201-203。首先，中央控制模块100的动作控制部120通过总线向所有驱动控制模块201-203传送识别号设定指令包(步骤s40)，以向各驱动控制模块201-203提示识别号设定动作状态，由此，各驱动控制模块201-203的驱动控制部230使状态提示部240进行动作，从而提示外部的用户实施识别号设定动作(步骤s41)。由此，用户实施针对状态提示部240进行动作的驱动控制模块201-203的识别号设定动作。此时，假设用户在多个驱动控制模块201-203中首先实施了针对第一驱动控制模块201的识别号设定动作。由此，用户根据与参照图4a及图4b说明的相同的方式或与参照图7a及图7b说明的相同的方式来实施针对第一驱动控制模块201的识别号设定动作。图8a及图8b中示出利用图4a及图4b所示的角度调节的方式。由此，与相应驱动控制模块201相应的部分随着用户的动作而沿着相应方向移动相应角度。由此，当因针对第一驱动控制模块201的用户的识别号设定动作而利用角度传感器211判定的第一驱动控制模块201的当前角度处于与之前角度不相同的状态时，驱动控制部230中止状态提示部240的驱动(步骤s42-s44)，利用存储部260中存储的数据将与判定的角度对应的识别号再次决定为自己的识别号并存储于自己的存储部260(步骤s45)，然后传送设定的识别号(步骤s46)。此时，第一驱动控制模块201中设定的识别号除了传送给中央控制模块100以外，还传送给利用相同的总线连接的其余驱动控制模块202、203。由此，中央控制模块100的动作控制部120将传送的识别号存储于存储部140(步骤s431)。并且，从第一驱动控制模块201接收识别号的其它驱动控制模块202、203将传送的识别号存储于存储部260(步骤s414、s424)。利用这样的动作，多个驱动控制模块201-203中最先完成针对驱动控制模块201的最初识别号设定动作。接着，用户选择其余驱动控制模块202、203中的一个(例如，第二驱动控制模块202)，并按照与已描述的相同的方式实施识别号设定动作。由此，第二驱动控制模块202将利用角度传感器211的检测信号判定的当前角度和之前角度进行比较，以判断是否执行了针对第二驱动控制模块202的用户的识别号设定动作，当判断为执行识别号设定动作的状态时，中止状态提示部240的动作(步骤s412、s413、s415)。接着，第二驱动控制模块202的驱动控制部230参照当前存储部260中存储的识别号，即参照最近存储的第一驱动控制模块201的识别号，来设定第二驱动控制模块202的识别号。为此，在本例的情况下，第二驱动控制模块202的驱动控制部230在作为最近存储的识别号的步骤s414中存储的第一驱动控制模块201的识别号加上诸如“1”的设定值，以将计算出的值设定为自己的识别号，并将其作为自己的识别号存储于存储部260(步骤s416)。接着，将设定的自己的识别号通过总线向中央控制模块100和其它驱动控制模块201、203传送(步骤s417)。由此，中央控制模块100将传送的识别号存储于存储部140(步骤s432)。但是，作为其它驱动控制模块的第一及第三驱动控制模块201、203根据是否执行了基于用户的自己的识别号设定动作而决定传送的识别号的存储与否。此时，驱动控制部230可以利用用于表示是否执行了基于用户的识别号设定动作的状态标记的值来判断是否执行了针对相应驱动控制模块201-203的用户的识别号设定动作。由此，通过已说明的动作，处于完成基于用户的识别号设定动作的状态的驱动控制模块(例如，第一驱动控制模块201)将不存储从第二驱动控制模块202传送的识别号。相反地，处于尚未执行基于用户的识别号设定动作的状态的驱动控制模块(例如，第二驱动控制模块203)将存储从第二驱动控制模块202传送的识别号(步骤s425)。由此，通过这样的过程来决定第二次执行识别号设定动作的第二驱动控制模块202的识别号。其余第三驱动控制模块203的动作也与第二驱动控制模块202的动作相同地执行，从而决定自己的识别号并进行存储。即，当判断为执行基于用户的识别号设定动作的状态时，中止状态提示部240的动作，并在当前存储部260中存储的识别号加上设定值来决定为自己的识别号(步骤s426、s427)。接着，将设定的自己的识别号传送给中央控制模块100和其余驱动控制模块201、202(步骤s428)。由此，中央控制模块100将传送的识别号存储于存储部140(步骤s433)。但是，由于其余驱动控制模块201、202处于已完成自己的识别号设定动作的状态，将不存储传送的第三驱动控制模块203的识别号而忽略。如上所述，最初设定识别号的驱动控制模块201将利用基于用户的识别号设定动作(例如，第一设定动作)来决定的值决定为识别号，随后依次地执行识别号设定动作的其余驱动控制模块202、203利用其余驱动控制模块202、203中分别依次地输入的用户的识别号设定动作(例如，第二设定动作)，来将与之前通过总线接收的其它驱动控制模块201的识别号不重复的值设定为自己的识别号。此时，依次地决定的识别号作为一例可以是在之前步骤决定的其它驱动控制模块的识别号加上设定值而计算出的值。由此，针对各驱动控制模块201-203的动作负荷将减小，向多个驱动控制模块赋予相同的识别号的概率较大地减小，从而较大地提高识别号设定动作的准确度。并且，为了设定识别号而需要执行的用户的动作减少，从而使用户的便利性也较大地得到提高。如上所述，当完成针对所有驱动控制模块201-203的识别号设定动作时，中央控制模块100与已描述的相同地利用设定结束开关sw1的动作状态来判断是否存在有相同的识别号，并使因存在有相同的识别号而识别号重复的驱动控制模块100再次执行识别号设定动作，在不存在重复的识别号的情况下，向驱动控制模块201-203传送识别号设定指令包，以将当前识别号存储为最终识别号(步骤s434-s439、s46、s417、s429)。在代替性的例中，如图9所示，在驱动控制模块200还具备连接于驱动控制部230且利用驱动控制部230的控制进行动作而产生随机数的随机数发生器270的情况下，在最初决定识别号的驱动控制模块201之后依次地执行识别号设定动作的情况下，代替使用设定值的情况，而是可以将之前决定的识别号利用为用于随机数发生器270的随机数产生动作的种子值(seedvalue)来生成随机数发生器270的随机数，并将生成的随机数设定为各相应驱动控制模块202、203的识别号。由此，相应驱动控制模块202、203的驱动控制部230在中止相应状态提示部240的动作后，将存储部260中存储的之前决定的识别号作为种子值输入于随机数发生器270而产生随机数，并读取产生的随机数来决定自己的识别号。如上所述，在利用随机数决定识别号的情况下，用户将无法获知被决定的识别号。因此，中央控制模块200的动作控制部120可以向信息输出部130输出传送的识别号，以提示用户针对相应驱动控制模块200决定的识别号。在另一例的情况下，相应驱动控制模块202、203代替使用之前生成的识别号，而是可以将一个识别号，例如，多个驱动控制模块中最初决定识别号的第一驱动控制模块201的识别号决定为基准识别号(即，基准值)后，将该基准识别号利用为随机数发生器270的种子值来生成随机数，从而决定相应驱动控制模块202、203的识别号。为此，相应驱动控制模块202、203将在传送识别号设定指令包后最初传送的识别号存储为基准识别号后，当判断为执行针对自己的用户的识别号设定动作的状态时，中止状态驱动部240的驱动。接着，相应驱动控制模块202、203将基准识别号作为种子值输入于随机数发生器270以使其进行动作，读取生成的随机数并将其决定为自己的识别号。在此情况下，相应驱动控制模块202、203不存储基准识别号之后从其它驱动控制模块202、203传送的识别号。在各驱动控制模块200不具备随机数发生器270的情况下，在又一代替性的例中，驱动控制模块200除了相应部分的角度或弯曲次数以外，还可以利用随机数发生器170中生成的随机数来将其决定为相应驱动控制模块200的识别号。即，如图10所示，如已参照图4a进行说明，在从中央控制模块100的动作控制部120传送识别号设定指令包(步骤s50)后，利用角度传感器或触摸传感器等判定为执行了针对相应驱动控制模块200的用户识别号设定动作的状态，并且与用户的识别号设定动作对应的识别号利用存储部260的存储值被决定时，中止状态提示部240的动作(步骤s51-s54)，然后相应驱动控制模块200的驱动控制部230将决定的识别号作为种子值输入于随机数发生器270，以使随机数发生器270进行动作并产生随机数，然后读取生成的随机数来作为自己的识别号进行存储(步骤s55、s56)。接着，驱动控制部230将决定的识别号传送给中央控制模块100(步骤s57)，并可以作为识别号进行存储(步骤s58)。接着，中央控制模块100的动作控制部120通过信息输出部130输出决定的识别号，以使用户能够获知决定的识别号(步骤s59)。作为随后的动作的判断是否存在有重复的识别号的动作与已描述的相同，因此将省去对其进行的说明。在这样的情况下，无需与用户的动作状态对应地预先设定额外的识别号，并且驱动控制模块200的存储部260无需与用户的动作状态对应地存储识别号。在以上描述的例的情况下，也可以按照参照图5a及图5b和图6a及图6b描述的方式，各驱动控制模块200根据中央控制模块100的请求而向中央控制模块100传送决定的识别号，在识别号重复的情况下，仅使具有重复的识别号的驱动控制模块200进行识别号设定动作。在本发明的识别号设定装置中，作为设定驱动控制模块200的识别号的方式，代替利用角度大小、弯曲次数、初始识别号以及随机数来设定识别号的方式中的一种方式，而是可以利用触摸传感器(touchsensor)，基于在状态提示部240进行动作后向相应部分执行的触摸次数，来决定针对驱动控制模块200的识别号，或者根据相应部分的移动速度来决定针对驱动控制模块200的识别号。此时，触摸传感器等用于检测用于设定识别号的用户的动作，因此，触摸传感器也与角度传感器相同地作用为识别号设定动作检测传感器。进一步，以上对驱动控制模块200内的电机进行旋转运动的情况相关的实施例进行了说明，但是，作为驱动控制模块200内的驱动器的电机并不仅限定于进行旋转运动的电机。即，本发明同样适用于驱动控制模块内的驱动器为进行直线运动的驱动器，例如为线性电机的情况。在此情况下，以上说明的实施例中的“角位移”、“角速度”应当被解释为“位移”、“速度”。并且，“旋转方向”应当被解释为“运动方向”。并且，在此情况下，用于检测进行直线运动的驱动器的动作状态的传感器为如移动距离传感器的用于检测位置的位置传感器，在此情况下，位置传感器将作用为识别号设定动作检测传感器。以上对本发明的优选实施例进行了详细的说明，但是本发明的保护范围并不限定于此，而是利用所附的权利要求书中定义的本发明的基本概念的本领域的技术人员进行的多种变形及改进形态也同样落入本发明的保护范围。当前第1页12当前第1页12