一种基于移动蓝牙设备的定向方法与流程

技术特征：

1.一种基于移动蓝牙设备的定向方法，其特征在于，该方法包括：

A.在第一物体的一定范围内设置有环绕转动的从蓝牙设备，在第二物体设置有主蓝牙设备，并对蓝牙设备建立空间坐标系，其中主蓝牙设备与从蓝牙设备进行通信；

B.为从蓝牙设备的设置无线电挡板，其中从蓝牙设备按照预设的轨迹进行转动；

C.实时采集从蓝牙设备转动到不同位置下对应的RSSI值，根据采集的RSSI值计算主设备与从设备之间相对方向。

2.根据权利要求1所述的基于移动蓝牙设备的定向方法，其特征在于，所述步骤A还包括：

所述建立空间坐标系包括建立x、y、z为空间中的三个轴，其中坐标系中心点为从蓝牙设备转动的中心点。

3.根据权利要求2所述的基于移动蓝牙设备的定向方法，其特征在于，其中步骤B还包括：

所述从蓝牙设备根据预设路径沿着球体的互相垂直的三条路径移动，其中球面的中心点为所述空间坐标系的中心点。

4.根据权利要求2所述的基于移动蓝牙设备的定向方法，其特征在于，其中步骤B还包括：

所述从蓝牙设备沿着球面的互相垂直的三条路径移动时的半径为球体半径，若蓝牙设备沿着球面的互相垂直的三条路径移动时的半径为0时，则表示从蓝牙设备停止移动并进行自转。

5.根据权利要求2所述的基于移动蓝牙设备的定向方法，其特征在于，其中步骤B还包括：

无线电挡板在从蓝牙设备的内侧时，RSSI最大时候的方向为物体之间的方向；

当无线电挡板在从蓝牙设备的外侧时，RSSI最小时候的方向为物体之间的方向；

其中无线电挡板也可以存在于蓝牙设备旋转的中心位置并保持不动。

6.根据权利要求2所述的基于移动蓝牙设备的定向方法，其特征在于，其中步骤C还包括：

S61，实时采集并计算无线电挡板在移动时的RSSI值，分别计算有阻挡和无阻挡时的RSSI值；

S62，实时计算从蓝牙在空间环绕转动时与空间坐标系轴的角度，根据角度以及有阻挡和无阻挡时的RSSI值计算主蓝牙附着的第二物体方向。

7.根据权利要求5所述的基于移动蓝牙设备的定向方法，其特征在于，其中步骤S61还包括以下步骤：

当没有阻挡时候的RSSI的计算为RSSIN＝Ps+Pa-Pd，Pa为无阻挡时天线增益，Ps为主蓝牙设备发送的信号功率，Pd为路径的损耗；

有挡板时候的RSSI的计算为RSSIY＝Ps+Pa'-Pd-Pb，Pa'为天线增益，Pa'当处于不同的位置的时候会不同，Pb为挡板导致的衰减；

计算Pb＝Ps+Pa'-Pd-RSSIY，Pb值最大的方向为蓝牙设备之间的相对方向。

8.根据权利要求7所述的基于移动蓝牙设备的定向方法，其特征在于，该方法还包括：

计算RSSIN-RSSIY得到的最小值即为主蓝牙设备及从蓝牙设备对应的物体相对方向。

9.根据权利要求7所述的基于移动蓝牙设备的定向方法，其特征在于，该方法还包括：

若无线电挡板在外侧，则第二物体方向为中心点指向无线电挡板的方向；

若无线电挡板在内侧，则第二物体方向为无线电挡板指向中心点的方向。