本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种调节led补光灯板亮度的方法、装置和存储介质。
背景技术：
室内移动机器人需要依靠二维码进行定位导航，这就需要图像采集设备能够采集到亮度合格的二维码图像，才能正确解析出二维码信息，完成定位导航。
图像的采集亮度是影响图像质量的重要因素。图像采集亮度过高或过低，都会导致拍摄出的图像无法识别。为保证图像的采集亮度满足要求，机器人图像采集设备中设置有led补光灯板。led补光灯板上包含有多组led灯。
传统方式中，工作人员根据图像采集设备所采集的图像质量，手动调整led补光灯板上各组led灯的亮灭，以采集到亮度合格的图像。手动调节不仅消耗人力资源，并且调节的及时性和准确性得不到保障。
可见，如何实现led补光灯板补光强度的自动调节，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现要素：
本发明实施例的目的是提供一种调节led补光灯板亮度的方法、装置和存储介质，可以实现led补光灯板补光强度的自动调节。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种调节led补光灯板亮度的方法，包括：
对采集的图像进行灰度化处理，获取所述图像中每个像素点的灰度值；
依据预先设定的阈值，对所述图像的目标区域进行二值化处理，以将所述目标区域中的各个像素点归类为第一类像素点或第二类像素点；
计算所有所述第一类像素点对应的第一平均值以及所有所述第二类像素点对应的第二平均值；
依据所述第一平均值和所述第二平均值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数。
可选的，所述依据所述第一平均值和所述第二平均值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数包括：
判断所述第一平均值是否小于第一阈值；
若是，则按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
若否，则判断所述第二平均值是否大于第二阈值；
当所述第二平均值大于所述第二阈值时，则按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
当所述第二平均值小于或等于所述第二阈值时，结束操作。
可选的，所述依据所述第一平均值和所述第二平均值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数包括：
按照预设规则，计算所述第一平均值和所述第二平均值的目标比值；
判断所述目标比值是否小于第三阈值；
若是，则按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
若否，则判断所述目标比值是否大于第四阈值；
当所述第二平均值大于所述第四阈值时，则按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
当所述目标比值小于或等于所述第四阈值时，结束操作。
可选的，所述依据所述第一平均值和所述第二平均值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数包括：
按照预设规则，计算所述第一平均值和所述第二平均值的目标差值；
判断所述目标比值是否小于第五阈值；
若是，则按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
若否，则判断所述目标比值是否大于第六阈值；
当所述第二平均值大于所述第六阈值时，则按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
当所述目标比值小于或等于所述第六阈值时，结束操作。
本发明实施例还提供了一种调节led补光灯板亮度的装置，包括获取单元、处理单元、计算单元和调整单元；
所述获取单元，用于对采集的图像进行灰度化处理，获取所述图像中每个像素点的灰度值；
所述处理单元，用于依据预先设定的阈值，对所述图像的目标区域进行二值化处理，以将所述目标区域中的各个像素点归类为第一类像素点或第二类像素点；
所述计算单元，用于计算所有所述第一类像素点对应的第一平均值以及所有所述第二类像素点对应的第二平均值；
所述调整单元，用于依据所述第一平均值和所述第二平均值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数。
可选的，所述调整单元包括第一判断子单元、第一调整子单元、第二判断子单元和第二调整子单元；
所述第一判断子单元，用于判断所述第一平均值是否小于第一阈值；
若是，则触发所述第一调整子单元，所述第一调整子单元，用于按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
若否，则触发所述第二判断子单元，所述第二判断子单元，用于判断所述第二平均值是否大于第二阈值；
当所述第二平均值大于所述第二阈值时，则触发所述第二调整子单元，所述第二调整子单元，用于按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
当所述第二平均值小于或等于所述第二阈值时，结束操作。
可选的，所述调整单元包括计算子单元、第一判断子单元、第一调整子单元、第二判断子单元和第二调整子单元；
所述计算子单元，用于按照预设规则，计算所述第一平均值和所述第二平均值的目标比值；
所述第一判断子单元，用于判断所述目标比值是否小于第三阈值；
若是，则触发所述第一调整子单元，所述第一调整子单元，用于按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
若否，则触发所述第二判断子单元，所述第二判断子单元，用于判断所述目标比值是否大于第四阈值；
当所述第二平均值大于所述第四阈值时，则触发所述第二调整子单元，所述第二调整子单元，用于按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
当所述目标比值小于或等于所述第四阈值时，结束操作。
可选的，所述调整单元包括计算子单元、第一判断子单元、第一调整子单元、第二判断子单元和第二调整子单元；
所述计算子单元，用于按照预设规则，计算所述第一平均值和所述第二平均值的目标差值；
所述第一判断子单元，用于判断所述目标比值是否小于第五阈值；
若是，则触发所述第一调整子单元，所述第一调整子单元，用于按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
若否，则触发所述第二判断子单元，所述第二判断子单元，用于判断所述目标比值是否大于第六阈值；
当所述第二平均值大于所述第六阈值时，则触发所述第二调整子单元，所述第二调整子单元，用于按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
当所述目标比值小于或等于所述第六阈值时，结束操作。
本发明实施例还提供了一种调节led补光灯板亮度的装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上述调节led补光灯板亮度的方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述调节led补光灯板亮度的方法的步骤。
由上述技术方案可以看出，图像采集设备对采集的图像进行灰度化处理，获取所述图像中每个像素点的灰度值；依据预先设定的阈值，对所述图像的目标区域进行二值化处理，以将所述目标区域中的各个像素点归类为第一类像素点或第二类像素点；计算所有所述第一类像素点对应的第一目标值以及所有所述第二类像素点对应的第二目标值；第一目标值和第二目标值的取值大小反映了图像的亮度情况，依据所述第一目标值和所述第二目标值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数，以实现对led补光灯板补光强度的自动调节，从而确保拍出亮度合格的图像。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种调节led补光灯板亮度的方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种调节led补光灯板亮度的装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种调节led补光灯板亮度的装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
接下来，详细介绍本发明实施例所提供的一种调节led补光灯板亮度的方法。图1为本发明实施例提供的一种调节led补光灯板亮度的方法的流程图，该方法包括：
s101：对采集的图像进行灰度化处理，获取所述图像中每个像素点的灰度值。
对图像进行灰度化的处理，可以将影响不大的色彩信息去掉，不仅可以降低存储空间，还可以增加解码的速度。
灰度化后的图像，纯白点的灰度值为255，纯黑点的灰度值为0。
s102：依据预先设定的阈值，对所述图像的目标区域进行二值化处理，以将所述目标区域中的各个像素点归类为第一类像素点或第二类像素点。
目标区域是指对图像进行亮度分析的有效区域。以采集的二维码图像为例，目标区域指的是二维码图形所在的区域。在具体实现中，可以从图像中截取出二维码所在的区域，对该区域的像素点进行二值化处理。
通过二值化处理，可以将目标区域内的所有像素点划分成两类，即第一类像素点和第二类像素点。
第一类像素点可以是灰度值大于阈值的像素点，相应的，第二类像素点可以是灰度值小于或等于阈值的像素点。为了便于后续介绍，均以灰度值大于阈值的像素点为第一类像素点，灰度值小于或等于阈值的像素点为第二类像素点为例展开说明。
其中，阈值的大小可以依据实际需求进行设定，例如，可以将阈值设定为128。
s103：计算所有所述第一类像素点对应的第一平均值以及所有所述第二类像素点对应的第二平均值。
在s102中，可以将目标区域内的像素点划分成两种类型，在本发明实施例中，可以采用取平均值的方式，计算出这两类像素点各自对应的目标值，也即将属于第一类像素点的各个像素点的灰度值加和求平均，得到的平均值即为第一目标值；将属于第二类像素点的各个像素点的灰度值加和求平均，得到的平均值即为第二目标值。
s104：依据所述第一平均值和所述第二平均值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数。
第一目标值和第二目标值的取值大小反映了图像的亮度情况。准确的判断出图像的亮暗程度，也即准确判断出图像亮度是偏亮还是偏暗，是调整led补光灯板上led灯点亮的个数的关键。
对于图像亮暗程度的判断方式有多种，在本发明实施例中，以三种判断方式为例展开介绍。
第一种判断方式，可以针对第一目标值和第二目标值设定相应的两个阈值，第一目标值和第一阈值相对应，第二目标值和第二阈值相对应。
具体的，可以判断所述第一平均值是否小于第一阈值。当第一目标值小于第一阈值时，则说明采集的图像偏暗，此时可以按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集。
当第一目标值大于或等于第一阈值时，则进一步判断所述第二平均值是否大于第二阈值。当所述第二目标值大于所述第二阈值时，则说明采集的图像偏亮，此时可以按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集。当所述第二目标值小于或等于所述第二阈值时，则说明图像的亮暗程度已经符合要求，此时可以结束操作。
第二种判断方式，可以通过计算第一目标值和第二目标值的比值，将该目标比值和设定的相应阈值进行比较，判断出图像的亮暗程度。
具体的，可以按照预设规则，计算所述第一平均值和所述第二平均值的目标比值。
该预设规则包含了计算目标比值的具体规则。在本发明实施例中，计算目标比值的方式可以有多种，以两种计算方式为例，第一种计算方式可以直接将第一目标值除以第二目标值得到的数值作为目标比值。第二种计算方式可以先计算第一目标值的平方值和第二目标值的平方值，将第一目标值的平方值除以第二目标值的平方值得到的数值作为目标比值。需要说明的是，目标比值的计算方式不同，相应的其阈值的取值也会有所不同。
判断所述目标比值是否小于第三阈值；当目标比值小于第三阈值时，则说明采集的图像偏暗，此时可以按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集。
当目标比值大于或等于第三阈值时，则进一步判断所述目标比值是否大于第四阈值。
当所述第二平均值大于所述第四阈值时，则说明采集的图像偏亮，此时可以按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集。当所述目标比值小于或等于所述第四阈值时，则说明图像的亮暗程度已经符合要求，此时可以结束操作。
第三种判断方式，可以通过计算第一目标值和第二目标值的差值，将该差值和设定的相应阈值进行比较，判断出图像的亮暗程度。
具体的，可以按照预设规则，计算所述第一平均值和所述第二平均值的目标差值。
该预设规则包含了计算目标差值的具体规则。在本发明实施例中，计算目标差值的方式可以有多种，以两种计算方式为例，第一种计算方式可以直接将第一目标值减去第二目标值得到的数值作为目标比值。第二种计算方式可以先计算第一目标值的平方值和第二目标值的平方值，将第一目标值的平方值减去第二目标值的平方值得到的数值作为目标比值。需要说明的是，目标差值的计算方式不同，相应的其阈值的取值也会有所不同。
判断所述目标比值是否小于第五阈值；当目标比值小于第五阈值时，则说明采集的图像偏暗，此时可以按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集。
当目标比值大于或等于第五阈值时，则进一步判断所述目标比值是否大于第六阈值；当所述第二平均值大于所述第六阈值时，则说明采集的图像偏亮，此时可以按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；当所述目标比值小于或等于所述第六阈值时，则说明图像的亮暗程度已经符合要求，此时可以结束操作。
led补光灯板上包含有多组led灯，可以依据实际情况，对led补光灯板上包含的所有led灯进行分组。每组led灯的个数可以有一个或多个。
第一规则包含了针对于图像偏暗时led补光灯板补光强度的具体调整方法。当图像偏暗时，可以增加led补光灯板上led灯点亮的个数，也即在原有基础上点亮一组或多组led灯，以提升图像采集的亮度。
第二规则包含了针对于图像偏亮时led补光灯板补光强度的具体调整方法。当图像偏亮时，可以减少led补光灯板上led灯点亮的个数，也即在原有基础上熄灭一组或多组led灯，以降低图像采集的亮度。
当完成一次led补光灯板上led灯点亮的个数的调整后，需要依据调整后的led补光灯板，判断图像的采集亮度是否达到要求，故此，在调整led补光灯板补光强度后，需要依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集。
考虑到led灯的老化、亮度衰减是渐进的过程，一般情况下当采集的图像亮度偏暗时，只需一组一组增加，可以先增加一组led灯，也即在原有基础上再点亮一组led灯，然后重新采集图像，判断图像亮度是否符合要求。
相应的，采集的图像亮度偏亮时，也可以按照一组一组减少的方式降低图像的采集亮度，可以先减少一组led灯，也即在原有基础上熄灭一组led灯，然后重新采集图像，判断图像亮度是否符合要求。通过重复执行上述步骤，以实现对led补光灯板补光强度的不断调整，从而确保可以拍出亮度合格的图像。
由上述技术方案可以看出，图像采集设备对采集的图像进行灰度化处理，获取所述图像中每个像素点的灰度值；依据预先设定的阈值，对所述图像的目标区域进行二值化处理，以将所述目标区域中的各个像素点归类为第一类像素点或第二类像素点；计算所有所述第一类像素点对应的第一目标值以及所有所述第二类像素点对应的第二目标值；第一目标值和第二目标值的取值大小反映了图像的亮度情况，依据所述第一目标值和所述第二目标值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数，以实现对led补光灯板补光强度的自动调节，从而确保拍出亮度合格的图像。
图2为本发明实施例提供的一种调节led补光灯板亮度的装置的结构示意图，包括获取单元21、处理单元22、计算单元23和调整单元24；
所述获取单元21，用于对采集的图像进行灰度化处理，获取所述图像中每个像素点的灰度值；
所述处理单元22，用于依据预先设定的阈值，对所述图像的目标区域进行二值化处理，以将所述目标区域中的各个像素点归类为第一类像素点或第二类像素点；
所述计算单元23，用于计算所有所述第一类像素点对应的第一平均值以及所有所述第二类像素点对应的第二平均值；
所述调整单元24，用于依据所述第一平均值和所述第二平均值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数。
可选的，所述调整单元包括第一判断子单元、第一调整子单元、第二判断子单元和第二调整子单元；
所述第一判断子单元，用于判断所述第一平均值是否小于第一阈值；
若是，则触发所述第一调整子单元，所述第一调整子单元，用于按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
若否，则触发所述第二判断子单元，所述第二判断子单元，用于判断所述第二平均值是否大于第二阈值；
当所述第二平均值大于所述第二阈值时，则触发所述第二调整子单元，所述第二调整子单元，用于按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
当所述第二平均值小于或等于所述第二阈值时，结束操作。
可选的，所述调整单元包括计算子单元、第一判断子单元、第一调整子单元、第二判断子单元和第二调整子单元；
所述计算子单元，用于按照预设规则，计算所述第一平均值和所述第二平均值的目标比值；
所述第一判断子单元，用于判断所述目标比值是否小于第三阈值；
若是，则触发所述第一调整子单元，所述第一调整子单元，用于按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
若否，则触发所述第二判断子单元，所述第二判断子单元，用于判断所述目标比值是否大于第四阈值；
当所述第二平均值大于所述第四阈值时，则触发所述第二调整子单元，所述第二调整子单元，用于按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
当所述目标比值小于或等于所述第四阈值时，结束操作。
可选的，所述调整单元包括计算子单元、第一判断子单元、第一调整子单元、第二判断子单元和第二调整子单元；
所述计算子单元，用于按照预设规则，计算所述第一平均值和所述第二平均值的目标差值；
所述第一判断子单元，用于判断所述目标比值是否小于第五阈值；
若是，则触发所述第一调整子单元，所述第一调整子单元，用于按照第一规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
若否，则触发所述第二判断子单元，所述第二判断子单元，用于判断所述目标比值是否大于第六阈值；
当所述第二平均值大于所述第六阈值时，则触发所述第二调整子单元，所述第二调整子单元，用于按照第二规则调整led补光灯板上led灯点亮的个数，依据调整后的led补光灯板重新进行图像的采集；
当所述目标比值小于或等于所述第六阈值时，结束操作。
图2所对应实施例中特征的说明可以参见图1所对应实施例的相关说明，这里不再一一赘述。
由上述技术方案可以看出，图像采集设备对采集的图像进行灰度化处理，获取所述图像中每个像素点的灰度值；依据预先设定的阈值，对所述图像的目标区域进行二值化处理，以将所述目标区域中的各个像素点归类为第一类像素点或第二类像素点；计算所有所述第一类像素点对应的第一目标值以及所有所述第二类像素点对应的第二目标值；第一目标值和第二目标值的取值大小反映了图像的亮度情况，依据所述第一目标值和所述第二目标值，调整led补光灯板上led灯点亮的个数，以实现对led补光灯板补光强度的自动调节，从而确保拍出亮度合格的图像。
图3为本发明实施例提供的一种调节led补光灯板亮度的装置30的硬件结构示意图，包括存储器31，用于存储计算机程序；
处理器32，用于执行所述计算机程序以实现如上述调节led补光灯板亮度的方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述调节led补光灯板亮度的方法的步骤。
以上对本发明实施例所提供的一种调节led补光灯板亮度的方法、装置和存储介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。