一种基于线性阵列分布式摄像机结构的制作方法

本发明属于核电站安全壳视频检查技术领域，具体涉及一种基于线性阵列分布式摄像机结构。

背景技术：

核电站安全壳是核反应堆的重要安全设施，其功能是在事故情况下将反应堆产生的放射性包容在安全壳内部，是继核燃料包壳、一回路压力边界后的第三道安全屏障，也是发生核安全事故的最后一道安全屏障，对核电站的日常运转和安全起着极其重要的作用。安全壳壳体是钢衬里的钢筋混凝土结构。随着在核电机组运行时间推移，安全壳容易产生裂纹、腐蚀、表面涂层脱落等缺陷。为保证核电站安全屏障不被破坏，需要采用视频检查技术对安全壳钢衬里进行定期检验。

安全壳钢衬里由三部分组成，上部为半球形，中部为圆柱型筒体，下部为半球型，筒体直径50米，落差50米，面积巨大，而检查工作时间窗口有限，检验效率是检测工作的关键所在。目前，视频检查技术采用单个摄像头携带对应的视频采集系统，视野范围小，可达性差、设备结构不稳定、效率低，很难满足安全壳钢衬里的检查要求。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种基于线性阵列分布式摄像机结构，解决现有核电站安全壳钢衬里视频检查效率的问题。

本发明的技术方案如下：一种基于线性阵列分布式摄像机结构，该结构包括车体、支撑架、磁力吸盘以及若干个摄像头，其中，车体上安装有包含驱动轮和从动轮的车轮，并通过车体底部安装的磁力吸盘将整个车体吸附在安全壳钢衬上；在车体前端通过支撑架安装有与车体前进方向垂直的碳纤维杆，并在碳纤维杆上设有若干个视野有重合的摄像头。

所述的碳纤维杆上等间距设有4个前置摄像头，且每个前置摄像头的视野成60°方向。

所述的碳纤维杆上相邻前置摄像头之间视野存在5％～15％的重合，并能对前方宽为2.5米的范围内的表面状况进行扫查。

所述的车体框架为铝合金覆盖件和超硬铝合金底盘。

所述的车体上车轮的轮毂采用铝合金材质，轮胎采用聚氨酯材料。

所述的车体的两侧各设置一个侧向摄像头。

所述的车体的尾部设有两个后置摄像头。

所述的摄像头采用活动关节件搭载高清摄像头，每个摄像头关节可实现摄像头正负90都俯仰；托架关节壳实现摄像头左右180度旋转；调节杆关节可实现摄像头高低调节。

所述的车体上还设有防坠挂钩。

本发明的显著效果在于：本发明所述的一种基于线性阵列分布式摄像机结构具有如下优点：(1)该线性阵列分布式摄像机结构中的爬行小车壳体与内壁无直接接触，不损坏安全壳内壁，同时，自身负载小，提高了爬行灵活，配合防坠挂钩，整体安全系数高；(2)利用线性阵列式分布摄像机结构，此结构可实现宽范围扫查，检查效率高，还可兼顾周边环境。多摄像头的图像拼接显示方式，直观感强烈，提高了视频分析的准确度，满足了视频检查高要求；(3)采用活动关节件搭载高清摄像头。三个活动关节配合调节，可实现远近多方位视频信号采集，为现场视频检查条件提供了超强的适应性。

附图说明

图1为本发明所述的一种基于线性阵列分布式摄像机结构示意图；

图2为本发明所述的一种基于线性阵列分布式摄像机结构仰视图；

图3为本发明所述的一种基于线性阵列分布式摄像机结构中线性阵列式结构示意图；

图中：1、车体；2、车轮；3、碳纤维杆；4、支撑架；5、前置摄像头；6、侧向摄像头；7、后置摄像头；8、磁力吸盘；9、防坠挂钩。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1～3所示，一种基于线性阵列分布式摄像机结构，包括车体1、支撑架4、磁力吸盘8以及若干个摄像头，其中，车体1框架通过铝合金覆盖件和超硬铝合金底盘构成，并在车体1底端安装有磁力吸盘8，磁力吸盘8包括电磁铁和永久磁铁，通过磁力吸盘8可将车体1吸附在安全壳钢衬上；在车体1底盘上安装有车轮2，车轮2包括两个驱动轮和两个从动轮，且每个车轮的轮毂采用铝合金材质，轮胎采用聚氨酯材料；在车体1前端通过支撑架4安装有与车体1前进方向垂直的碳纤维杆3，并在碳纤维杆3上等间距安装有4个前置摄像头5，且每个前置摄像头5的视野成60°方向，相邻两个前置摄像头5之间视野有5％～15％的重合，并能对前方宽为2.5米的范围内的表面状况进行扫查；在车体1的两侧各布置一个侧向摄像头6，用于观察车体1周边环境，确保小车安全爬行；在车体1尾部安装有两个后置摄像头7，可对检查区域进行查漏补缺；前置摄像头5、侧向摄像头6以及后置摄像头7均采用活动关节件搭载高清摄像头，每个摄像头关节可实现摄像头正负90都俯仰；托架关节壳实现摄像头左右180度旋转；调节杆关节可实现摄像头高低调节，通过三个活动关节配合调节，可实现远近多方位视频信号采集，为现场视频检查条件提供了超强的适应性。在车体1上还安装有防坠挂钩9，可防止磁力吸盘(8)失效后，车体从安全壳上跌落。

本发明所述的一种基于线性阵列分布式摄像机结构的具体工作过程为：将爬行小车各部件通过螺栓连接好，检查各紧固件的状态；将爬行小车与控制电缆连接，将整套设备悬起并吸附于垂直方向的爬行表面，接入防坠装置，防坠钢丝绳保持不受力状态；接入视频采集系统，数据采集开启；确保所有准备做好后，通过控制手持遥控器控制爬行小车前进后退爬行，实施安全壳钢衬里视频检查检查。若在检查过程中发现视角有偏差，可通过调节摄像头的活动关节来达到检查要求。