1.一种可移动设备的定位方法，包括：
确定点云数据中的物体；
对所述点云数据中的物体进行参数结构化，获得结构化物体和非结构化物体；
基于点云数据中的物体对应的语义信息，确定地图数据中与所述结构化物体匹配的第一物体以及与所述非结构化物体匹配的第二物体；
确定所述结构化物体与所述第一物体的第一距离误差参数，以及确定所述非结构化物体与所述第二物体的第二距离误差参数；
基于所述第一距离误差参数和所述第二距离误差参数构建损失函数，并基于所述损失函数确定可移动设备的位置。
2.如权利要求1所述的方法，所述基于点云数据中的物体对应的语义信息，确定地图数据中与所述结构化物体匹配的第一物体以及与所述非结构化物体匹配的第二物体，包括：
在所述地图数据中确定与所述结构化物体具有相同语义信息且距离最近的第一物体；以及
在所述地图数据中确定与所述非结构化物体具有相同语义信息且距离最近的第二物体。
3.如权利要求2所述的匹配定位方法，所述确定所述结构化物体与所述第一物体的第一距离误差参数，包括：
在所述结构化物体上确定第一参考线，以及在所述第一物体上确定与所述第一参考线匹配的第二参考线；计算所述第一参考线与所述第二参考线之间的欧式距离，获得所述第一距离误差参数；或
从所述结构化物体上确定第一参考面，以及从所述第一物体上确定与所述第一参考面匹配的第二参考面；计算所述第一参考面与所述第二参考面之间的欧式距离，获得所述第一距离误差参数。
4.如权利要求2所述的方法，所述确定所述非结构化物体与所述第二物体的第二距离误差参数，包括：
在所述非结构化物体上确定m个第一参考点，以及在所述第二物体上确定m个第二参考点，其中，所述m个第一参考点与所述m个第二参考点一一匹配，组成m个参考点对，m为大于等于2的整数；
基于所述m个参考点对中的每个参考点对之间的欧式距离，确定所述第二距离误差参数。
5.如权利要求1～4任一所述的方法，所述基于所述第一距离误差参数和所述第二距离误差参数构建损失函数，包括：
基于所述结构化物体的语义信息，为所述第一距离误差参数分配权重值；
基于所述非结构化物体的语义信息，为所述第二距离误差参数分配权重值；
基于所述第一距离误差参数及其权重值、和所述第二距离误差参数及其权重值，构建所述损失函数。
6.一种可移动设备的定位装置，包括：
第一确定单元，用于确定点云数据中的物体；
结构化单元，用于对所述点云数据中的物体进行参数结构化，获得结构化物体和非结构化物体；
第二确定单元，用于基于点云数据中的物体对应的语义信息，确定地图数据中与所述结构化物体匹配的第一物体以及与所述非结构化物体匹配的第二物体；
第三确定单元，用于确定所述结构化物体与所述第一物体的第一距离误差参数，以及确定所述非结构化物体与所述第二物体的第二距离误差参数；
构建单元，用于基于所述第一距离误差参数和所述第二距离误差参数构建损失函数，并基于所述损失函数确定可移动设备的位置。
7.如权利要求6所述的装置，所述第二确定单元，包括：
第一确定子单元，用于在所述地图数据中确定与所述结构化物体具有相同语义信息且距离最近的第一物体；以及
第二确定子单元，用于在所述地图数据中确定与所述非结构化物体具有相同语义信息且距离最近的第二物体。
8.如权利要求6～7任一所述的装置，所述构建单元，包括：
第一分配子单元，用于基于所述结构化物体的语义信息，为所述第一距离误差参数分配权重值；
第二分配子单元，用于基于所述非结构化物体的语义信息，为所述第二距离误差参数分配权重值；
构建子单元，用于基于所述第一距离误差参数及其权重值、和所述第二距离误差参数及其权重值，构建所述损失函数。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时可以实现如权利要求1～5任一权项所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现如权利要求1～5任一权项所述的方法步骤。