车路协同的货车编队的方法与流程

本发明实施例涉及车路协同技术领域，具体涉及一种基于车路协同技术的车辆编队方法。

背景技术：

车联网是通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器。通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、下发汇报路况和调整信号灯周期。车联网的车路协同技术v2x包括车与车(v2v)、车与路(v2i)、车与人(v2p)、车与中心(v2c)等的互联互通，实现车辆自组网及多种异构网络之间的通信与漫游，在功能和性能上保障实时性、可服务性与网络泛在性，同时它是公网与专网的统一体。车与路(v2i)是通过设置在公路边的路侧单元与车辆或车辆上的车载单元连接，路侧单元通过互联网连接，实现车与互联网进行信息交互。定速巡航系统缩写为ccs，又称为定速巡航行驶装置，速度控制系统，自动驾驶系统等。其作用是：按司机要求的速度合开关之后，不用踩油门踏板就自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。自适应巡航控制(acc)是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度更慢的车辆。实现在无司机干预下的自主减速或加速。

ccs和acc的结合运用能够使车辆具有良好的通行效率，但是在路网运行车辆在行驶过程中，车辆自适应巡航控制功能的优势没有得到充分利用与发挥，目前智能驾驶终端的车辆在多个车辆进行组队驾驶的过程中需要额外的通讯工具通过人工逐个联系其他车辆确认位置或路线，或通过与路测单元进行通信来组队，在操作过程中需要耗费大量的时间和精力。车辆间缺乏互联互通式的高效交流，大家各自为政，使得车辆组队过程中需要多次重新调整。导致车辆一会加速一会减速，增加车辆油耗，降低通行效率，无法对多个车辆实现实质性的整体协调管控，使得车辆组队体验不佳且道路通行效率未得到充分提升。

技术实现要素：

为此，本发明实施例提供一种基于车路协同技术的车辆编队方法，以解决现有技术中的车辆编队行驶方法效率不高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种基于车路协同技术的车辆编队方法，所述方法包括：

目标车辆向任一rsu发送请求创建编队的信息；

所述任一rsu获取所述请求创建编队的信息；

所述任一rsu向所述目标车辆发送允许创建编队的信息，以供所述目标车辆周期性广播编队信息；所述任一其他车辆接收所述目标车辆的编队信息，向所述任一rsu发送请求加入编队的信息；

所述任一rsu获取所述任一其他车辆发送来的所述请求加入编队的信息，发送允许加入编队的信息给所述任一其他车辆，以供所述任一其他车辆基于所述允许加入编队的信息执行加入编队的操作。

进一步地，所述任一rsu获取所述任一其他车辆发送来的所述请求加入编队的信息，发送允许加入编队的信息给所述任一其他车辆的步骤，之后还包括：

所述任一rsu获取所述任一其他车辆在加入编队成功后发送来的加入编队成功的信息；

所述任一rsu发送请求更新编队的信息给所述目标车辆，所述请求更新编队的信息中包含所述任一其他车辆的信息，以供所述目标车辆基于所述请求更新编队的信息获得更新后的编队信息；

所述任一rsu获取所述目标车辆发送来的所述更新后的编队信息。

进一步地，所述编队信息包括：

编队的id信息、领航车辆的id信息、编队的行驶方向、编队的当前位置、编队内各车型信息、编队的巡航速度、编队的车间距、编队的成员数、编队成员的id列表、编队的长度和编队的行驶路线中的至少一者。

进一步地，请求加入编队的信息包括：领航车辆的id信息、所述任一其他车辆的id信息、所述任一其他车辆的车型信息和所述任一其他车辆的的车长信息中的至少一者。

进一步地，所述更新后的编队信息，包括：编队的成员数信息、编队成员的id信息和更新后编队的长度中的至少一者。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种基于车路协同技术的车辆编队方法，所述方法包括：

目标rsu向目标车辆发送请求创建编队的信息，以供所述目标车基于所述请求创建编队的信息向所述目标rsu发送允许创建编队的信息；

所述目标rsu获取所述目标车发送来的所述允许创建编队的信息；所述目标车辆周期性广播编队信息；

所述目标rsu向任一其他车辆发送加入编队指令的消息，以供所述任一其他车辆基于所述加入编队指令的消息向编队靠拢，当所述任一其他车辆来到编队队尾时，所述任一其他车辆向所述目标rsu发送加入编队的消息申请加入编队；

所述目标rsu接收所述任一其他车辆发送来的所述申请加入编队的信息，向所述任一其他车辆发送允许加入编队的信息，以供所述任一其他车辆基于所述允许加入编队的信息执行加入编队的操作。

进一步地，所述目标rsu接收所述任一其他车辆申请加入编队的信息，向所述任一其他车辆发送允许加入编队的信息的步骤，之后还包括：

所述目标rsu获取所述任一其他车辆在加入编队成功后发送来的加入编队成功的信息；

所述目标rsu发送请求更新编队的信息给所述目标车辆，所述请求更新编队的信息中包含所述任一其他车辆的信息，以供所述目标车辆基于请求更新编队的信息获得更新后的编队信息；

所述目标rsu获取所述目标车辆发送来的所述更新后的编队信息。

进一步地，所述编队信息包括：

编队的id信息、领航车辆的id信息、编队的行驶方向、编队的当前位置、编队内各车型信息、编队的巡航速度、编队的车间距、编队的成员数、编队成员的id列表、编队的长度和编队的行驶路线中的至少一者。

进一步地，请求加入编队的信息包括：领航车辆的id信息、所述任一其他车辆的id信息、所述任一其他车辆的车型信息和所述任一其他车辆的的车长信息中的至少一者。

进一步地，所述更新后的编队信息，包括：编队的成员数信息、编队成员的id信息和更新后编队的长度中的至少一者。

本发明实施例提供一种基于车路协同技术的车辆编队方法，所述方法包括：路侧单元rsu获取目标车辆发送来的请求创建编队的信息；路侧单元rsu向目标车辆发送允许创建编队的信息，以供目标车辆周期性广播编队信息；任一其他车辆接收所述目标车辆的编队信息，向rsu发送请求加入编队的信息；路侧单元rsu获取所述任一其他车辆发送来的请求加入编队的信息，发送允许加入编队的信息给所述任一其他车辆，以供所述任一其他车辆基于允许加入编队的信息执行加入编队的操作。本发明实施例具有如下优点：可更好地协调道路上多个车辆的整体通行行为，有助于解决交通拥堵的状况，节约能源的消耗，具有更高的车辆编队效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例提供的一种基于车路协同技术的车辆编队方法整体流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一基于车路协同技术的车辆编队方法整体流程示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决现有技术中的至少一个技术问题，本发明实施例提供一种基于车路协同技术的车辆编队方法。如图1，所述方法整体上包括以下步骤。

步骤s1，路侧单元rsu获取目标车辆发送来的请求创建编队的信息。

步骤s2，路侧单元rsu向目标车辆发送允许创建编队的信息，以供目标车辆周期性广播编队信息；任一其他车辆接收所述目标车辆的编队信息，向rsu发送请求加入编队的信息。

步骤s3，路侧单元rsu获取所述任一其他车辆发送来的请求加入编队的信息，发送允许加入编队的信息给所述任一其他车辆，以供所述任一其他车辆基于允许加入编队的信息执行加入编队的操作。

进一步，所述路侧单元rsu获取所述任一其他车辆发送来的请求加入编队的信息，发送允许加入编队的信息给所述任一其他车辆的步骤，之后还包括：

路侧单元rsu获取所述任一其他车辆在加入编队成功后发送来的加入编队成功的信息；

路侧单元rsu发送请求更新编队的信息给目标车辆，所述请求更新编队的信息中包含所述任一其他车辆的信息，以供目标车辆基于请求更新编队的信息获得更新后的编队信息；

路侧单元rsu获取目标车辆发送来的更新后的编队信息。

其中，所述编队信息包括：

编队的id信息、领航车辆的id信息、编队的行驶方向、编队的当前位置、编队内各车型信息、编队的巡航速度、编队的车间距、编队的成员数、编队成员的id列表、编队的长度和编队的行驶路线中的至少一者。

进一步，请求加入编队的信息包括：领航车辆的id信息、所述任一其他车辆的id信息、所述任一其他车辆的车型信息和所述任一其他车辆的的车长信息中的至少一者。

需要说明的是，所述更新后的编队信息，包括：编队的成员数信息、编队成员的id信息和更新后编队的长度中的至少一者。

本发明实施例具有如下优点：可更好地协调道路上多个车辆的整体通行行为，有助于解决交通拥堵的状况，节约能源的消耗，具有更高的车辆编队效率。

为解决现有技术中的至少一个技术问题，本发明实施例提供一种基于车路协同技术的车辆编队方法。如图2，所述方法整体上包括以下步骤。

步骤s1’，路侧单元rsu向目标车辆发送来的请求创建编队的信息，以供目标车基于请求创建编队的信息向路侧单元rsu发送允许创建编队的信息；

步骤s2’，路侧单元rsu获取目标车发送来的允许创建编队的信息；目标车辆周期性广播编队信息；

步骤s3’，路侧单元rsu向任一其他车辆发送加入编队指令的消息，以供所述任一其他车辆基于加入编队指令的消息向编队靠拢，当来到编队队尾时，向路侧单元rsu发送加入编队的消息申请加入编队；

步骤s4’，路侧单元rsu接收所述任一其他车辆申请加入编队的信息，向所述任一其他车辆发送允许加入编队的信息，以供所述任一其他车辆基于允许加入编队的信息执行加入编队的操作。

进一步，路侧单元rsu接收所述任一其他车辆申请加入编队的信息，向所述任一其他车辆发送允许加入编队的信息的步骤，之后还包括：

路侧单元rsu获取所述任一其他车辆在加入编队成功后发送来的加入编队成功的信息；

路侧单元rsu发送请求更新编队的信息给目标车辆，所述请求更新编队的信息中包含所述任一其他车辆的信息，以供目标车辆基于请求更新编队的信息获得更新后的编队信息；

路侧单元rsu获取目标车辆发送来的更新后的编队信息。

其中，所述编队信息包括：

编队的id信息、领航车辆的id信息、编队的行驶方向、编队的当前位置、编队内各车型信息、编队的巡航速度、编队的车间距、编队的成员数、编队成员的id列表、编队的长度和编队的行驶路线中的至少一者。

需要说明的是，请求加入编队的信息包括：领航车辆的id信息、所述任一其他车辆的id信息、所述任一其他车辆的车型信息和所述任一其他车辆的的车长信息中的至少一者。

进一步，所述更新后的编队信息，包括：编队的成员数信息、编队成员的id信息和更新后编队的长度中的至少一者。

本发明实施例具有如下优点：可更好地协调道路上多个车辆的整体通行行为，有助于解决交通拥堵的状况，节约能源的消耗，具有更高的车辆编队效率。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。