1.一种对焦方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标对象的历史图像的对焦位置；所述历史图像为待采集图像完成对焦之前采集到的所述目标对象的图像；
基于所述历史图像的对焦位置和预设修正参数确定所述待采集图像的目标对焦位置；
获取所述目标对焦位置处的初始图像，对所述初始图像进行阈值分割，确定对焦窗口，以基于所述对焦窗口实现对焦操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史图像的对焦位置和预设的修正参数确定所述待采集图像的目标对焦位置的步骤，包括：
对所述历史图像的对焦位置进行线性预测，得到所述待采集图像的预测对焦位置；
基于所述待采集图像的预测对焦位置和预设的修正参数控制载物平台移动；其中，所述载物平台为用于带动对焦设备移动的平台；
采集所述载物平台移动后位置处的图像，并计算所述移动后位置的图像中成像主体的清晰度和背景的清晰度；
当所述成像主体的清晰度大于所述背景的清晰度时，将当前移动后的位置确定为所述待采集图像的目标对焦位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待采集图像的预测对焦位置和预设的修正参数控制载物平台移动的步骤，包括：
根据所述待采集图像的预测对焦位置和预设的修正参数确定载物平台移动起点位置；
控制载物平台从所述移动起点位置按照预设移动因素进行移动，其中，所述预设移动因素包括：预设移动方向、预设移动步长和预设移动次数阈值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述移动后位置的图像中成像主体的清晰度的步骤，包括：
根据对焦评价函数计算所述移动后位置的图像中成像主体的清晰度；
其中，所述对焦评价函数为：
f＝∑m∑n{[i(i+1，j)-i(i，j)]+[i(i，j+1)-i(i，j)]}
其中，f为成像主体的清晰度，i和j分别为成像主体的中像素点的横坐标和纵坐标，m和n分别为i和j的最大值，i为像素点的灰度值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始图像进行阈值分割，确定对焦窗口的步骤，包括：
根据大津算法otsu对所述初始图像进行全局阈值分割，确定对焦窗口。
6.一种对焦装置，其特征在于，所述装置包括：
历史位置模块，用于获取目标对象的历史图像的对焦位置；所述历史图像为待采集图像完成对焦之前采集到的所述目标对象的图像
计算对焦位置模块，用于基于所述历史图像的对焦位置和预设修正参数确定所述待采集图像的目标对焦位置；
窗口确定模块，用于获取所述目标对焦位置处的初始图像，对所述初始图像进行阈值分割，确定对焦窗口，以基于所述对焦窗口实现对焦操作。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算对焦位置模块还用于：
对所述历史图像的对焦位置进行线性预测，得到所述待采集图像的预测对焦位置；
基于所述待采集图像的预测对焦位置和预设的修正参数控制载物平台移动；其中，所述载物平台为用于带动对焦设备移动的平台；
采集所述载物平台移动后位置处的图像，并计算所述移动后位置的图像中成像主体的清晰度和背景的清晰度；
在所述成像主体的清晰度大于所述背景的清晰度的情况下，将当前移动后的位置确定为所述待采集图像的目标对焦位置。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述窗口确定模块还用于：
根据大津算法otsu对所述初始图像进行全局阈值分割，确定对焦窗口。
9.一种对焦设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至5任一项所述的对焦方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至5任一项所述的对焦方法的步骤。