一种机器视觉跟踪转动装置和控制方法与流程

本发明涉及追踪装置技术领域，具体为一种机器视觉跟踪转动装置和控制方法。

背景技术：

随着中国经济的蓬勃发展制造业得到迅速发展，一些检测的自动化已成为一种趋势。

利用在摇把端头上方固定位置固定高度安装一台工业相机，工业相机向下拍一张照片，传到计算机中进行处理。计算机捕捉到摇把端头的影像位置，并计算出摇把端头到照片中心点的像素数值，用该像素数值乘以这张照片的像素间距值，就可以计算出机械手臂到摇把端头的x方向和y方向的距离。

如果工业相机到摇把端头的高度距离是固定值，照片中像素间距就是固定值，如果距离不确定，两像素的间距就是变量。

摇把端头所在的水平面是一个虚拟的平面，并不存在，无法精确测量工业相机到这个虚拟平面的距离，也就无法得到两像素的间距，无法正确计算机械手臂到摇把端头的x方向和y方向的距离值，同时无法判断距离的同时无法进行信息捕捉。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器视觉跟踪转动装置和控制方法，解决了上述背景技术中所提出的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器视觉跟踪转动装置，包括机架，所述机架的侧壁上固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有驱动轮，所述驱动轮的表面啮合传动有履带，所述履带的表面啮合传动有从动轮一、从动轮二，所述机架内置控制电路板，位于所述控制电路板的正上方固定有在机架侧壁上的供电电池，位于两个所述机架之间固定连接有承载台，所述承载台的顶部固定连接有转动电机，所述转动电机的输出端固定连接有转盘，所述转盘的顶部固定连接有转动柱，所述转动柱的侧壁上固定连接有主臂，所述主臂与小臂转动连接，所述小臂的顶部固定连接有连接臂，所述连接臂的顶部固定连接有连接块，所述连接块的顶部固定连接有人脸识别摄像头，所述连接臂的内部转动连接有转动环一，所述转动环一套接在电动推杆一上，所述电动推杆一的一端套接在转动环二上，所述转动环二固定在小臂上，所述所述小臂的侧壁上固定有转动环三，所述转动环三的一端固定套接在电动推杆上，所述电动推杆的一端固定套接在转动环上，所述转动环固定在主臂上。

所述控制电路板通过导线电性连接电动推杆一、转动电机和电动推杆二，所述控制电路板通过导线与供电电池电性连接，所述控制电路板通过导线与人脸识别摄像头电性连接，所述控制电路板通过导线分别与继电器一和继电器二电性连接，所述继电器一和继电器二分别通过导线与驱动电机一与驱动电机二电性连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动轮、从动轮一和从动轮二形成三角形，所述从动轮一与从动轮二分别与机架转动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转盘与保护平台转动连接，所述保护平台固定安装在承载台上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动电机数量有两个，一个为驱动电机一，另一个为驱动电机二，驱动电机一与驱动电机二以倾斜斜线对称设置。

一种机器视觉跟踪转动装置和控制方法，

s1：启动装置，通过供电电池对控制电路板进行供电，控制电路板进行工作同时，整体系统进行工作；

s2：在对控制电路板实行远程控制以及操作输入，(例如usb接入追踪信息录入，同时可利用远程信息输入，例如g传输输入，输入方式为现有技术)；进而通过控制电路板开启人脸识别摄像头，人脸识别摄像头追踪信息在控制电路板中进行对比；

s3：在s2中对比完成后，流动情况下，控制电路板控制继电器一和继电器二，继而继电器一和继电器二分别控制驱动电机一和驱动电机二作为驱动系统，使得整体进行移动(驱动电机一进行驱动时驱动电机二不动，整体装置进行向左转向，驱动电机二进行驱动，驱动电机一不动，整体装置向右转向，驱动电机一与驱动电机二同时驱动时，整体装置前行或后退)；

s4：在s2中完成对比后，可通过控制电路板控制，使得电动推杆二进行驱动，使得大臂与小臂进行伸缩打开，进而控制电路板驱动电动推杆一时，使得小臂与连接臂之间产生角度，进而使得人脸识别摄像头倾斜；

s5：在s2中完成对比后，也可通过控制电路板控制，使得转动电机进行转动，转动电机带动转盘进行转动，进而使得转盘上的整体进行转动；

s6：通过控制电路板控制，可同时完成s2、s3、s4和s5驱动工作步骤。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种机器视觉跟踪转动装置和控制方法，具备以下有益效果：

1、该机器视觉跟踪转动装置和控制方法，通过履带式驱动方式，驱动稳定，使得动力充沛，整体装置移速块，追踪效果好。

2、该机器视觉跟踪转动装置和控制方法，通过具有转向，伸缩以及升降功能，进而使得追踪效果更好，同时可调节性以及自适应性能力更强，更加方便使用。

3、该机器视觉跟踪转动装置和控制方法，整体结构设计简单合理，实用性强，机构紧凑，附有很好的推广价值。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构正视图；

图3为本发明结构侧视图；

图4为本发明结构系统图。

图中：1、机架；2、驱动电机；3、驱动轮；4、履带；5、从动轮一；6、从动轮二；7、控制电路板；8、供电电池；9、承载台；10、转动电机；11、转盘；12、保护平台；13、转动柱；14、主臂；15、小臂；16、连接臂；17、连接块；18、人脸识别摄像头；19、转动环一；20、电动推杆一；21、转动环二；22、转动环三；23、电动推杆二；24、转动环四；25、继电器一；26、继电器二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-4，本发明提供以下技术方案：一种机器视觉跟踪转动装置，包括机架1，机架1的侧壁上固定安装有驱动电机2，驱动电机2的输出端固定连接有驱动轮3，驱动轮3的表面啮合传动有履带4，履带4的表面啮合传动有从动轮一5、从动轮二6，机架1内置控制电路板7，位于控制电路板7的正上方固定有在机架1侧壁上的供电电池8，位于两个机架1之间固定连接有承载台9，承载台9的顶部固定连接有转动电机10，转动电机10的输出端固定连接有转盘11，转盘11的顶部固定连接有转动柱13，转动柱13的侧壁上固定连接有主臂14，主臂14与小臂15转动连接，小臂15的顶部固定连接有连接臂16，连接臂16的顶部固定连接有连接块17，连接块17的顶部固定连接有人脸识别摄像头18，连接臂16的内部转动连接有转动环一19，转动环一19套接在电动推杆一20上，电动推杆一20的一端套接在转动环二21上，转动环二21固定在小臂15上，小臂的侧壁上固定有转动环三22，转动环三22的一端固定套接在电动推杆二23上，电动推杆二23的一端固定套接在转动环四24上，转动环四24固定在主臂14上。

控制电路板7通过导线电性连接电动推杆一20、转动电机10和电动推杆二23，控制电路板7通过导线与供电电池8电性连接，控制电路板7通过导线与人脸识别摄像头18电性连接，控制电路板7通过导线分别与继电器一25和继电器二26电性连接，继电器一25和继电器二26分别通过导线与驱动电机一与驱动电机二电性连接。

本实施方案中，整体装置可满足移动、转向、升降、折叠功能，进而使得人脸识别摄像头18进行全方位的跟踪调节，且人脸识别摄像头18采用现有摄像头，以控制电路板7采用现有智能芯片。

具体的，驱动轮3、从动轮一5和从动轮二6形成三角形，从动轮一5与从动轮二6分别与机架1转动连接。

本实施例中，三角形传动的从动轮一5和从动轮二6以及驱动轮3具有一定的稳定性，同时驱动动力强劲、稳定。

具体的，转盘11与保护平台12转动连接，保护平台12固定安装在承载台9上。

本实施例中，保护平台12与转盘11处于同一平面上，这样有利于对转盘11进行保护。

具体的，驱动电机2数量有两个，一个为驱动电机一，另一个为驱动电机二，驱动电机一与驱动电机二以倾斜斜线对称设置。

本实施例中，驱动电机一与驱动电机二分别控制，进而满足整体装置的转向以及远动。

一种机器视觉跟踪转动装置和控制方法，

s1：启动装置，通过供电电池8对控制电路板7进行供电，控制电路板7进行工作同时，整体系统进行工作；

s2：在对控制电路板7实行远程控制以及操作输入，(例如usb接入追踪信息录入，同时可利用远程信息输入，例如4g传输输入，输入方式为现有技术)；进而通过控制电路板7开启人脸识别摄像头18，人脸识别摄像头18追踪信息在控制电路板7中进行对比；

s3：在s2中对比完成后，流动情况下，控制电路板7控制继电器一25和继电器二26，继而继电器一25和继电器二26分别控制驱动电机一和驱动电机二作为驱动系统，使得整体进行移动(驱动电机一进行驱动时驱动电机二不动，整体装置进行向左转向，驱动电机二进行驱动，驱动电机一不动，整体装置向右转向，驱动电机一与驱动电机二同时驱动时，整体装置前行或后退)；

s4：在s2中完成对比后，可通过控制电路板7控制，使得电动推杆二23进行驱动，使得大臂15与小臂15进行伸缩打开，进而控制电路板7驱动电动推杆一20时，使得小臂15与连接臂16之间产生角度，进而使得人脸识别摄像头18倾斜；

s5：在s2中完成对比后，也可通过控制电路板7控制，使得转动电机10进行转动，转动电机10带动转盘11进行转动，进而使得转盘11上的整体进行转动；

s6：通过控制电路板7控制，可同时完成s2、s3、s4和s5驱动工作步骤。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。