一种无人驾驶车载智能相机在环测试方法和装置与流程

本发明属于无人驾驶
技术领域：
，特别涉及一种无人驾驶车载智能相机在环测试方法和装置。
背景技术：
：随着汽车智能网联技术的发展，世界上各个国家都已经把发展无人驾驶汽车作为一项重要的战略储备。特别是近年来机器学习、深度学习技术的迅速发展，极大地推动了汽车无人化的进程。3d地图重建是无人驾驶领域最重要的技术之一，主流的无人驾驶车辆一般采用多线雷达作为3d传感器来实现这项技术。但是雷达设备高昂，且仅能识别深度信息，无法获取纹理和色彩，对周围感知不足。采用摄像头进行立体匹配，获取深度信息是一个经典的思路方法。在确定好两个摄像头的内外参数后，依靠相似三角形定理，理论上可以直接获得深度信息，但实际中，尤其是在外景使用中，摄像头受到外界光线干扰过大，存在大量无效的噪声和信息，其数值精度一直不好，只能作为雷达的辅助传感器。随着深度学习技术的成熟和孪生网络的提出，大量的研究人员试图通过深度学习解决摄像头的立体匹配问题。随着将孪生网络用于立体匹配的深度学习模型的提出，可以通过双目摄像头获取高准确率的物体深度信息，从而给摄像头代替成本昂贵的雷达进行距离的测量提供了依据。目前，基于深度学习技术已经出现了能够检测行人、车辆以及障碍物的智能相机，这种智能相机不仅能够标出相应行人、车辆以及障碍物的位置，还能够标出其与它们之间的距离。那么，这类智能相机对检测到的行人、车辆以及障碍物距离的标注的精确度，能否达到无人驾驶汽车对深度信息精确度的要求，这就要对其精度进行测试。但是相机生产厂商对相机的各项参数进行测试，只是保证相机性能达到指标及其研制稳定进行，这种测试并不适合汽车领域。而在汽车领域，汽车厂对相机进行实车测试，虽然测试的准确度比较高，但是不仅要耗费大量的人力、物力、财力，耗时太长，而且具有一定的危险性。而且由于受到外界光线、天气条件和试验场地等限制，实车测试难以满足各种不同的测试场景和测试工况，且操作复杂。综上所述，目前无人驾驶车载智能相机的测试和评价存在以下的问题：1、相机生产厂商的测试是对相机各项参数的测试，很难保证其能满足在无人驾驶汽车上性能指标的要求。2、汽车厂商对相机进行实车测试耗费大量的人力、物力、财力，耗时较长且具有一定的危险性。3、相机在外景使用中，由于受到外界光线、天气条件和试验场地等限制，实车测试难以满足各种不同的测试场景和工况，且操作复杂。4、随着深度学习技术和立体匹配技术的发展，双目相机的测量景深的能力显著提升，因此对双目相机景深测量精度的评价越来越重要。技术实现要素：为解决上述技术问题，本发明提供一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置，实现了对智能相机性能的室内测试，本发明测试装置操作简单，安装方便，成本较低，工作安全可靠，具有较强的可推广性。一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置，包括箱体、箱盖，其特征在于，所述箱体前侧正中央布置一led显示屏，箱体左右两侧各布置一个风扇容纳装置与一个led照射灯容纳装置，箱体后端下方布置一储水箱，箱体底面纵向布置有导轨、刻度尺与集水槽；所述储水箱两端各布置一个进水孔和一个出水孔，进水孔布置在储水箱的上方，出水孔布置在下方，储水箱内部为储水箱槽；所述导轨为双导轨，关于箱体的纵轴线呈对称分布，导轨横截面呈工字型，导轨上布置有滑块；所述刻度尺有两条，关于箱体的纵轴线呈对称分布，刻度尺位于导轨的外侧，刻度尺的0刻度位置与led显示屏的屏幕平齐，一直延伸到箱体的最末端，刻度尺的最小刻度为mm；所述集水槽前端部和导轨前端部相对齐，集水槽后端部与储水箱槽连通，集水槽从前到后深度逐渐增大；所述箱盖位于箱体上方，箱盖上布置有楔形细沙容纳器和降雨喷头容纳器。进一步地，包括四根支柱，分布于箱体底部四个脚，与箱体直接连接。进一步地，所述led显示屏通过电源线与电源接通，带有usb接口。进一步地，所述风扇容纳装置关于箱体的纵轴线左右对称布置，其内各放置一台风扇；所述led照射灯容纳装置左右对称布置，其内各放置一台led照射灯。进一步地，所述滑块与导轨间隙配合，滑块左右两侧各布置两个定位螺孔，定位螺栓通过定位螺孔能够将滑块固定在导轨上的任意位置，滑块两侧边缘中间位置各布置一个读距指针，读距指针用于指示刻度尺上的刻度大小。进一步地，所述滑块中央位置固定连接一个螺纹杆，螺纹杆上端通过高度调节圆盘插入相机固定圆盘中；所述高度调节圆盘中间设有螺纹孔，允许螺纹杆通过；所述相机固定圆盘中央有一大于螺纹杆外径的相机固定圆盘通孔，允许螺纹杆径直穿过，相机固定圆盘通过连接螺栓连接有固定块；所述固定块中间螺纹连接有两个限位螺栓，固定块内侧设有相机固定块，限位螺栓经过固定块插入到相机固定块的光孔中。进一步地，所述楔形细沙容纳器上下均开口，且上方口大于下方口，其内布置两块活动块，活动块下有一矩形槽。进一步地，所述降雨喷头容纳器呈上小下大的圆锥形，上下都开口。进一步地，所述箱盖的尺寸大于箱体的尺寸，箱盖边缘有一圈导向槽，保证箱盖能稳定地盖在箱体上。本发明提供一种无人驾驶车载智能相机在环测试方法，按照如下步骤进行：步骤s1：获取不同场景下的待检测视屏并将其保存在存储设备中，将载有待检测视频的存储设备与led显示屏上的usb接口连接，打开并播放视频；步骤s2：调整待测智能相机相对于led显示屏的位置，使得智能相机的中心对准led显示屏的中心线；步骤s3：改变智能相机相对于led显示屏中心的距离，观测读距指针指向刻度尺的数值，得到具体的距离t；步骤s4：通过控制led照射灯的亮度及照射范围，改变箱内的光照条件，模拟真实场景中的不同光照环境；步骤s5：通过控制箱体上方的楔形细沙容纳器中细沙的撒入量，同时调节箱体两侧的风扇风力大小，模拟真实场景中的扬沙环境；步骤s6：在集水槽中加入适量的水，通过水泵将水泵出，送至箱盖上方的降雨喷头中，再通过降雨喷头喷出形成降雨，调节风扇风力大小，模拟真实场景中的雨天环境；步骤s7：通过调节光照、降雨、扬沙强弱或大小，模拟真实场景中的不同天气，获取智能相机在不同天气条件下拍摄的照片，记录其标记处的物体的分类种类以及分类种类中正确、错误的数量；步骤s8：将智能相机给出的图像深度信息和记录的距离t进行比较，评测相机在不同场景下检测效果以及深度计算精度，实现对相机性能的测量。本发明提出的一种无人驾驶车载智能相机在环测试方法和装置，有益效果如下：1.本发明解决了汽车厂商对相机进行实车测试耗费大量的人力、物力、财力以及耗时较长等问题。2.本发明通过模拟降雨喷头、漏沙装置和风扇的协调配合，可以模拟车载相机在工作过程中遇到的降雨和风沙天气状况，可以对车用智能相机在不同天气环境下的工作状态进行测试。3.本发明的相机在环测试方法不仅能测试单目相机的障碍物、行人、车辆等的识别效果，可以测量双目相机的景深测量精确性。4.本发明方法清晰，结构简单、安装方便、成本较低、易于市场化，工作安全可靠，具有较强的可推广性。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环试验方法的流程示意图。图2为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置的轴侧投影图。图3为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置的俯视图。图4为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的箱盖正面视图。图5为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的箱盖背面视图。图6为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的箱体内部结构图。图7为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的箱体正视图。图8为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的导轨滑块轴测图。图9为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的导轨滑块结构图。图10为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的箱体俯视图。图11为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的相机(单目)姿态调整装置结构图。图12为本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的相机(双目)姿态调整装置结构图。1.箱体，2.支柱，3.风扇容纳装置，4.led照射灯容纳装置，5.储水箱，6.箱盖，7.相机固定圆盘，8.滑块，9.导轨，10.刻度尺，11.led显示屏，12.风扇，13.led照射灯，14.集水槽，15.双(单)目智能相机，51.进水孔，52.出水孔，53.储水箱槽，61.降雨喷头容纳器，62.活动块，63.楔形细沙容纳器，64.导向槽，65.箱盖圆形通孔，66.箱盖矩形通孔，67.矩形槽，71.相机固定圆盘通孔，72.相机固定块，73.连接螺栓，74.限位螺栓，75.固定块，81.螺纹杆，82.定位螺栓，83.读距指针，84.高度调节圆盘，85.定位螺孔。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本发明提供的一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置，结构如下所述：参阅图2、图3，本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置的轴侧投影图和俯视图：包括箱体1、四个支柱2、两个风扇容纳装置3、两个led照射灯容纳装置4、储水箱5、箱盖6。其中，两个风扇容纳装置3、两个led照射灯容纳装置4位于箱体1的两侧，分别对称布置；储水箱5位于箱体1的下方，储水箱5两端上方对称布置有进水孔51，与进水孔51相对的位于储水箱5的下方的是出水孔52；四个支柱2与箱体1是直接连接，对整个装置起支撑作用；箱盖6位于箱体1的上方，箱盖6上从前往后依次布置有楔形细沙容纳器63和降雨喷头容纳器61，两者都位于箱盖6的中心轴线上。参阅图4、图5，本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的箱盖正面视图与箱盖背面视图：所述箱盖6上布置了楔形细沙容纳器63和降雨喷头容纳器61。楔形细沙容纳器63上下均开口，且上方口大于下方口，其内布置两块活动块62；所述活动块62与楔形细沙容纳器63的内壁完全贴合，且活动块62下端正好和矩形槽67相配，细沙放在两个活动块62之间，通过调节两个活动块62之间的距离，可以改变沙漏的速度和流量；所述降雨喷头容纳器61呈上小下大的圆锥形，上下都开口。所述箱盖6的反面，分别有箱盖矩形通孔66和箱盖圆形通孔65，两者分别对应于楔形细沙容纳器63的矩形槽67和降雨喷头容纳器61的下孔。箱盖6的尺寸略大于箱体1的尺寸，箱盖6边缘有一圈导向槽64，保证箱盖6能稳定地盖在箱体1上。参阅图6、图7，本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的箱体内部结构图与箱体正视图：所述箱体内部结构包括相机固定圆盘7、滑块8、导轨9、刻度尺10、led显示屏11、风扇12、led照射灯13、集水槽14、双(单)目智能相机15。所述相机固定圆盘7上面用于放置双(单)目智能相机15，可以实现对双(单)目智能相机15的位置调节；所述导轨9位于箱体1的中间，两条导轨9关于箱体1的中轴线对称布置，导轨9上装有滑块8，滑块8可以在导轨9上自由移动；所述刻度尺10有两条，关于箱体1的中轴线对称布置，位于两根导轨9的外侧，刻度尺10的最小刻度为mm，两条刻度尺10的外侧分别布置有四条集水槽14，两条导轨9之间布置有两条集水槽14，导轨9中间的两条集水槽14比刻度尺10两边的八条集水槽14宽，因为中间的降雨相比两侧的多，水流量比较大；所述风扇12放置在风扇容纳装置3中，风扇12能够左右摆头，可以在风扇容纳装置3中自由摆动，且具有不同的档位大小，以获得不同的风力等级；所述led照射灯13放置在led照射灯容纳装置4中，led照射灯13朝向led显示屏11的位置，两个led照射灯13相互配合，能够照射到整个led显示屏11；所述led显示屏11上有两个usb接口，能够插入u盘或者移动硬盘等存储设备。参照图8、图9，本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置的导轨和滑块装置图：包括导轨9、滑块8、定位螺栓82、读距指针83、螺纹杆81、相机固定圆盘7、高度调节圆盘84、相机固定圆盘通孔71。所述导轨9呈工字型，导轨9与滑块8成间隙配合，导轨9和滑块8之间涂有润滑脂，便于滑块8在导轨9上实现自由移动；所述滑块8左右两侧各布置两个定位螺孔85，定位螺栓82通过定位螺孔85能够将滑块8固定在导轨9上的任意位置，滑块8的两侧中间位置分别设有读距指针83，读距指针83用于指示刻度尺10上的刻度大小；所述螺纹杆81固定连接在滑块8的正中间，螺纹杆81通过滑块8与高度调节圆盘84相互连接；所述高度调节圆盘84中间设有螺纹孔，允许螺纹杆81通过，高度调节圆盘84上方为相机固定圆盘7；所述相相机固定圆盘7的中间设置有一个略大于螺纹杆81外径的相机固定圆盘通孔71，允许螺纹杆81经高度调节圆盘84后通过，顺时针转动高度调节圆盘84可以降低相机固定圆盘7的高度，逆时针转动高度调节圆盘84则可以升高相机固定圆盘7的高度。参照图10，本发明所述的一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置箱体的俯视图：包括刻度尺10、集水槽14、储水箱槽53、导轨9、储水箱5。所述刻度尺10的0刻度位置与led显示屏11的屏幕位置对齐，一直延伸到箱体1的最末端；集水槽14和导轨9的起始位置对齐，导轨9一直延伸到箱体1的最末端，集水槽14与储水箱槽53相交，集水槽14的深度沿着导轨9向箱体1的最末端越来越深，这样便于集水槽14中的水沿着集水槽14的内壁回流储水箱槽53中，流入储水箱槽53中的水存储在储水箱5中，在水泵的作用下，便顺着水管流进降雨喷嘴中，再通过降雨喷嘴经过降雨喷头容纳器61、箱盖圆形通孔65进入箱体1中形成降雨，降下的雨滴再流经集水槽14进入储水箱5中，如此，可以实现水的循环利用。参照图11，本发明所述的一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的相机(单目)姿态调整装置：包括相机固定圆盘7、高度调节圆盘84、螺纹杆81、相机固定块72、连接螺栓73、限位螺栓74、固定块75、读距指针83、滑块8。所述相机固定圆盘7上通过连接螺栓73连接有固定块75，所述固定块75通过螺纹连接有两个限位螺栓74，固定块75内侧设有相机固定块72，限位螺栓74经过固定块75插入到相机固定块72的光孔中，通过调节两侧限位螺栓74带动相机固定块72移动，从而能实现相机的左右位置调节。参照图12，本发明所述一种无人驾驶车载智能相机在环测试装置中的相机(双目)姿态调整装置，用于双目智能相机性能测试。本发明装置工作原理为：放松定位螺栓82，沿着导轨9前后移动滑块8到合适的位置，之后上紧定位螺栓82，把滑块8相对于导轨9可靠定位，如果在使用过程中发现滑块8滑动困难可以在导轨9和滑块8上涂上适量的润滑脂。通过来回转动高度调节圆盘84将相机固定圆盘7固定到相应的位置，通过转动相机固定圆盘7，可以适当调整相机的角度，使相机的中心正对led显示屏11的中心。手动调整风扇12的位置和角度，使其两个风扇的位置左右对称，同时可以调整led照射灯13的位置和角度，配合调节两个照射灯使其照射范围能够覆盖led显示屏11所固定在的箱体1的一侧。为了模拟风沙环境，手动调整楔形细沙容纳器63中两个活动块62之间的距离，改变矩形槽67的有效面积，相当于改变向箱体1中漏沙的速度，对应于某一扬沙灰尘环境的污染等级，向楔形细沙容纳器63的两个活动块62之间放入合适的细沙，通过楔形细沙容纳器63中间的矩形槽67漏入箱体1中，被风扇12吹散，形成扬沙灰尘环境，测试双(单)目智能相机15在扬沙灰尘环境中的工作状况。为了模拟不同的光照条件，可以调节箱体1内led照射灯13的亮度和角度，当对双(单)目智能相机15的景深判定准确性进行测量的时候，可以通过移动滑块8，使其沿着导轨9运动，获得不同的距离，并通过滑块8上的读距指针83读出两边刻度尺10的度数。为了模拟降雨环境，将储水箱5一侧的出水孔52与水泵的进水孔相连，并将水泵的出水孔通过管子连接到降雨喷头上，将降雨喷头正对降雨喷头容纳器61，打开一侧储水箱5的进水孔，通过管子向储水箱5里面加入适量的水(一般不能超过其体积的2/3),之后启动水泵，水从储水箱5经出水孔52泵出，通过降雨喷头流经箱盖圆形通孔65进入箱体1中形成降雨，风扇12模拟实际降雨天气的风力等级。落下的水滴流进箱体1底部布置的十条集水槽14中，由于集水槽14的深度越来越深，一直延伸的储水箱槽53中，落下的水滴便在重力的作用下，流经集水槽14进入到储水箱5中，实现水的循环利用。相应地，本发明提供一种无人驾驶车载智能相机在环测试方法，其具体实施步骤包括：步骤s1：获取不同场景下的待检测视屏并将其保存在存储设备中，将载有待检测视频的存储设备与led显示屏11上的usb接口连接，打开并播放视频。需根据测试的智能相机的功能要求，找到能够满足测试其相关功能的视频，视频中可以包括行人、车辆、车道线、障碍物等；存储设备应为能与usb连接的u盘或者移动硬盘等。步骤s2：调整待测智能相机相对于led显示屏11的位置，使得智能相机的中心对准led显示屏11的中心线。通过相机姿态调整装置可以调整相机的垂直高度与左右水平位置，并能使智能相机在水平方向上360°旋转。通过顺时针转动高度调节圆盘84，可以降低智能相机高度，逆时针旋转可以升高智能相机的高度，通过所述方式调节智能相机高度，使其与led显示屏11保持在同一水平高度，通过转动限位螺栓74同时移动相机，实现相机的左右位置的调节，通过转动相机固定圆盘7使相机能够转动一定的角度，从而实现相机中心与led显示屏11中心的对正。步骤s3：改变智能相机相对于led显示屏11中心的距离，观测读距指针83指向刻度尺10的数值，得到具体的距离t。通过移动滑块8沿着导轨9纵向移动，改变智能相机相对于led显示屏11中心的距离，并通过定位螺栓82将滑块8固定于一个特定的位置，通过读取读距指针83指向刻度尺10的刻度，可以获得智能相机与led显示屏11间的距离t。步骤s4：通过控制led照射灯13的亮度及照射范围，改变箱内的光照条件，模拟真实场景中的不同光照环境。通过控制led照射灯13的亮度，改变箱内的光照强弱，同时调节led照射灯13灯头的方向来调节照射范围，也可以改变箱内的光线强弱，模拟真实场景中不同的光照明暗，测试相机在不同光照条件下的性能表现。步骤s5：通过控制箱体1上方的楔形细沙容纳器63中细沙的撒入量，同时调节箱体1两侧的风扇12风力大小，模拟真实场景中的扬沙环境。通过调节楔形细沙容纳器63中的两个活动块62的间距，控制漏沙的速度和流量，模拟不同强度的扬沙条件，同时调节箱体1两侧的风扇12风力大小，营造更加真实地扬沙环境，测试相机在不同扬沙条件下的性能表现。步骤s6：在集水槽14中加入适量的水，通过水泵将水泵出，送至箱盖6上方的降雨喷头中，再通过降雨喷头喷出形成降雨，调节风扇12风力大小，模拟真实场景中的雨天环境。在集水槽14中加入适量的水，在重力的作用下，集水槽14中的水流入储水箱槽53，将储水箱5的一个出水孔52和水泵的进水管相连，再将水泵的出水管和降雨喷头的进水管相连，将降雨喷头插入降雨喷头容纳器61中，在水泵的作用下，将水从储水箱槽53中泵出，再通过降雨喷头喷出形成降雨，同时调节风扇12风力大小，使得降雨场景更加逼真，测试相机在雨天环境下的性能表现。步骤s7：通过调节光照、降雨、扬沙强弱或大小，模拟真实场景中的不同天气，获取智能相机在不同天气条件下拍摄的照片，记录其标记处的物体的分类种类以及分类种类中正确、错误的数量。步骤s8：将智能相机给出的图像深度信息和记录的距离t进行比较，评测相机在不同场景下检测效果以及深度计算精度，实现对相机性能的测量。通过计算不同场景下相机误检率的大小评价不同场景下相机的物体检测性能，通过对比记录的不同距离t与相机自己给出的深度信息，评价相机计算景深时的精度大小，结合使用要求，对相机的总体性能做出评价。本发明提出了一种无人驾驶车载智能相机在环测试方法和装置，其方便于汽车厂商对无人驾驶车载智能相机性能的测试，其结构简单、安装方便、成本低、工作安全性高，并且测试精确度高，完全可以替代实车测试。实施例1通过本发明提出的装置对两款智能双相机a、b进行了测试，对于同一视频源，智能相机a、b具有相同的曝光起始时间，相同的曝光间隔，以保证两者能后获得相同的视频图像。汽车在城市道路上的行驶车速一般要求不超过50km/h，换算成速度约是13.9m/s，一般要求汽车在获取前后两张图片时，汽车的行驶距离不能超过30cm，所以，所获取的前后两张照片的时间间隔不得超过0.021s，设置曝光时间间隔为0.02s，即1秒钟内获得的图片数量为50张，所播放视频源长度1分钟，两部相机均获得3000张照片，其中每张照片都把行人，交通标志，车辆等信息标记出来，并标记处相应的距离信息，在图像信息处理的过程中，考虑到视频中场景有限，相邻照片中获得信息有很大的相似性，场景重叠性比较严重，所以，针对性的删选其中的300张照片作为有效样本，统计每个相机在这300张相片中识别出的车辆，行人，交通标志等信息以及相应的距离信息。同样的设置，分别在雨天，风沙天气中进行试验，测试相机识别能力，获得的数据和结论如下：测试所用视频中，一共有86辆车，122个行人以及15个交通标志。表1正常条件下两个相机识别出的物体数量及准确度对比相机类型行人车辆交通标志汇总双目相机a115(94.3％)80(93.0％)13(86.7％)208(93.3％)双目相机b118(96.7％)84(97.7％)14(93.3％)216(96.9％)表2雨天条件下两个相机识别出的物体数量及准确度对比相机类型行人车辆交通标志汇总双目相机a107(87.7％)76(88.4％)12(80％)195(87.5％)双目相机b110(90.2％)81(94.2％)12(80％)203(91.0％)表3扬沙条件下两个相机识别出的物体数量及准确度对比相机类型行人车辆交通标志汇总双目相机a110(90.2％)79(91.9％)12(80％)201(91.1％)双目相机b114(93.4％)82(95.3％)14(93.3％)210(94.2％)表4强光照射下两个相机识别出的物体数量及准确度对比相机类型行人车辆交通标志汇总双目相机a98(80.3％)72(83.7％)11(73.3％)181(81.2％)双目相机b102(93.4％)75(95.3％)11(73.3％)188(84.3％)通过上述数据可知，被测双目相机a的精度低于被测双目相机b的精度，即b的性能更好，a、b相机标注的目标识别率均为98％，在天气良好时，目标识别精度误差分别为4.8％和1.2％，均在在误差允许范围之内，雨天条件下，目标识别精度误差分别为10.7％和7.1％，超过误差允许范围，两种均不满足要求；在扬沙条件下，目标识别精度误差为7.1％和3.9％，双目相机b满足误差要求，相机a不满足要求。在强光照射条件下，目标识别精度误差为17.1％和13.9％，两者查过误差允许范围，两个相机均不满足要求。由该实验可知，双目相机b的识别性能整体高于双目相机a的识别性能。双目相机a和双目相机b在良好条件下的目标识别能力满足规格要求，但两者在强光照射下性能大大下降，均不符合规格要求，同时，由试验可知，光照对双目相机的影响最大。本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。当前第1页1 2 3