1.一种联合最小二乘和三边定位的超宽带室内定位方法，其特征在于，所述定位方法包括以下步骤：
步骤一：在对标签进行定位时，4个锚节点的位置固定且已知，设4个锚节点的坐标分别为a1(x1,y1,z1),a2(x2,y2,z2),a3(x3,y3,z3),a4(x4,y4,z4)，标签的坐标设为(x,y,z)，得到z1＝z2＝z3＝z4，
利用锚节点a1、a2、a3对标签进行定位，设标签到锚节点a1、a2、a3的距离分别为d1、d2、d3，则标签到锚节点a1、a2、a3的距离di可以建立的方程如式(1)所示：
di2＝(x-xi)2+(y-yi)2+(z-zi)2
＝(x2+y2+z2)-2xxi-2yyi-2zzi+(xi2+yi2+zi2)
＝r-2xxi-2yyi-2zzi+ki(i＝1,2,3)(1)
其中：r＝(x2+y2+z2)，ki＝xi2+yi2+zi2；
步骤二：将i＝1,2,3分别带入式(1)，组成由3个方程构成的方程组，并且将前2个方程依次减去第3个方程，得到下列矩阵关系如式(2)所示：
将公式(2)写成：ax＝b，
其中：
步骤三：由最小二乘估计：
x＝(ata)-1atb(3)
求出当前标签的x、y坐标，由于锚节点a1的位置为所建立坐标系的原点，则可以根据式：
求得关于当前4个锚节点构成平面的2个对称解：
步骤四：在基于锚节点a1、a2、a3求解出的定位结果的基础上，利用第四个锚节点a4对坐标结果进行优化，设2个对称解分别为x1，x2，sc为锚节点a4的位置，r为球的半径，接收到锚节点a4与标签t0间的距离值，
假设球与线段有交点，设球与线段相交的点为x＝x1+λ(x2-x1)，将该点带入球面方程：
(sc-x)2＝r2(6)
将球面方程转换为式(7)的形式：
αλ2+βλ+γ＝0(7)
其中，α＝(x2-x1)2，β＝2(x1-sc)(x2-x1)，
得到方程的2个根如式(8)所示：
步骤五：针对不同情况对应的λ的取值对z轴坐标进行优化；
步骤六：每当接收到新的测距信息时，重复步骤一到步骤五，计算出当前时刻标签的精确位置，实现对标签运动轨迹的精确追踪。
2.根据权利要求1所述的一种联合最小二乘和三边定位的超宽带室内定位方法，其特征在于，在步骤五中，具体的，球面与线段的位置关系分为以下几种：
情况一：线段x1x2在球体之外，没有交点，此时λ1＜0且λ2＜0，令λ＝min{|λ1|,|λ2|}，则定位结果x＝x2+0.5λ(x2-x1)，
情况二：线段x1x2在球体之内，没有交点，此时λ1＜0,λ2＞1或者λ2＜0,λ1＞1，则定位结果x＝x2+0.5(x2-x1)，
情况三：线段x1x2与球体只有一个交点，此时0＜λ1＜1,λ2＜0||λ2＞1或者0＜λ2＜1,λ1＜0||λ1＞1，令λ＝{λ1，λ2|λ∈(0,1)}，如果λ≤0.5，λ＝0.5λ；如果λ＞0.5，λ＝λ-0.5(1-λ)，则定位结果x＝x2+λ(x2-x1)，
情况四：线段x1x2与球体有两个交点，此时0＜λ1＜1并且0＜λ2＜1，令λ＝(λ1+λ2)/2，则定位结果x＝x2+λ(x2-x1)，
情况五：线段x1x2与球体相切，只有一个交点，此时λ1＝λ2，令λ＝λ1＝λ2，当λ≤0.25，λ＝0.5λ；当0.25＜λ≤0.5，λ＝λ-0.5(0.5-λ)；当0.5＜λ≤0.75，λ＝λ-0.5(λ-0.5)；当λ＞0.75，λ＝λ-0.5(1-λ)，则定位结果x＝x2+λ(x2-x1)。