一种室内定位方法、装置、定位设备、机器人及存储介质与流程

本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、定位设备、机器人以及存储介质。

背景技术：

定位技术自诞生以来即深受广大用户爱戴，定位技术能够帮助用户快速定位出目标所在位置。在生活当中，有很多场景下需要运用到定位，例如，搜救机器人的搜救位置，在停车场中定位汽车所停放位置等。

为了实现定位，一般会在需要定位的目标(如机器人、汽车等)上设置定位器，如设置gps，但目前使用的定位器的定位区域局限在室外、平面，无法定位空间高度，尤其是针对室内定位，受到建筑物对信号遮挡的原因，导致室内定位不够准确，如无法定位出机器人或者汽车具体在建筑物或者停车场的第几层，导致定位精确性较差。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种室内定位方法，旨在解决现有技术当中无法定位空间高度，导致定位精确性较差的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种室内定位方法，所述方法包括：

获取定位标的的基准海拔高度；

获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在建筑物中的移动方向以及移动状态；

当判断所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度；

通过所述基准海拔高度、当前海拔高度和移动方向，获取所述定位标的当前所处楼层。

本发明实施例还提供了一种室内定位装置，所述系统包括：

位置获取模块，用于获取定位标的的基准海拔高度；

信息确认模块，用于获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在被测建筑物中的移动方向以及移动状态；

位置确定模块，用于当判断到所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度；

定位模块，用于通过所述基准海拔高度、当前海拔高度以及移动方向，获取所述定位标的当前所处楼层。

本发明实施例还提供了一种定位设备，所述定位设备还包括：

控制器；

与所述控制器电连接，用于获取定位标的的运动方向、运动角度以及运动速度的检测装置；

与所述控制器电连接，用于获取当前气压值的气压传感器。

本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括上述定位设备。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的室内定位方法。

本发明所达到的有益效果为：通过获取定位标的基准海拔高度和最终停留位置的海拔高度，并结合定位标的的移动参数来确定其移动的楼层方向，以确定出定位标的最终停留位置的楼层数，从而实现在室内空间高度方向上进行定位，提高定位精确性。

附图说明

图1是本发明实施例一当中的室内定位方法的流程图；

图2是本发明实施例二当中的室内定位方法的流程图；

图3是本发明实施例三当中的室内定位装置的结构框图；

图4是本发明实施例四中的定位设备的结构框图；

图5是本发明实施例四当中的定位设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的目的在于提供一种室内定位方法、系统及定位标的，通过获取定位标的基准海拔高度和最终停留位置的海拔高度，并结合定位标的的移动参数来确定其移动的楼层方向，以确定出定位标的最终停留位置的楼层数，以通过海拔高度和移动参数的结合，来实现在室内空间高度方向上进行定位，提高定位精确性。

实施例一

请参阅图1，所示为本发明第一实施例当中的室内定位方法，可应用于定位设备中，所述定位设备可通过硬件和/软件来实现，所述方法包括步骤s01至步骤s04。

步骤s01，获取定位标的的基准海拔高度。

在本发明实施例中，该定位标的可为定位设备，也可为安装有定位设备的其他装置，如机器人，或者车辆等。

在本发明实施例中，该基准海拔高度可以为用户手动录入的，例如用户可以输入当前所处楼层，系统可根据该楼层来获取基准海拔高度，或者该基准海拔高度也可以由定位设备自动获取得到。

在本发明实施例中，所述基准海拔高度为定位标的进入建筑物前所处的位置或者也可以为在建筑物内时所处的位置，当定位标的进入建筑物前所处的位置时，该位置可以设置在进入建筑物前预定距离处，如距离进入车库10m处，当定位标的到达该位置时，可手动触发或程序自动触发获取当前位置信息，进而获取当前位置的基准海拔高度，当采用程序自动获取的方式时，在一些可选实施例当中，可通过定位和导航地图来判定定位标的与建筑物之间的距离。

在具体实施时，定位标的可利用gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球卫星导航系统)或gps(globalpositioningsystem，全球位置定位系统)来获取所在位置的位置信息，如获取所述基准海拔高度。除获取基准海拔高度以外，还可以获取所在位置的地理坐标、方位等其它位置信息。或者在其它实施例当中，定位标的也可以利用气压来计算出基准海拔高度，计算公式为：

海拔高度≈8000(1+t/273)/p，t是摄氏温标，p是当前位置的气压值，单位为m/hpa。另外，通过环境温度来对海拔高度进行校正，以确定出更精确的海拔高度。

步骤s02，获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在建筑物中的移动方向以及移动状态。

需要指出的是，移动速度直接反应定位标的的状态，移动速度为0时表示定位标的处于停留状态，反之表示定位标的处于移动状态。另外，根据定位标的的第一移动方向可以判定定位标的是往上或往下移动，再结合定位标的的移动角度可以进一步判定定位标的是上楼层或下楼层，从而确定所述定位标的在建筑物中移动的楼层方向。例如当第一移动方向为往上移动、且移动角度大于阈值时，表示定位标的当前在上陡坡，从而判定定位标的正在上楼层，则移动的楼层方向为上楼层方向。在具体实施时，可定义上楼层方向为正方向，下楼层方向为负方向。

在本发明一些可选实施例当中，定位标的可利用加速度传感器(如3轴加速度传感器)和/或陀螺仪来获取定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度。该定位标的可以为定位载体(如机器人、汽车)，该加速度传感器和陀螺仪即可以集成在定位标的上，属于定位标的的元器件，也可以独立设置在定位标的外，例如可以设置在定位设备上，该定位设备可放置在该定位标的上，或者与该定位标的可拆卸连接在一起，用来对定位标的的位置，海拔高度等进行检测。

步骤s03，当判断所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度。

其中，当判断到所述定位标的当前不处于停留状态，或者停留时间未达到预设时间值时，代表所述定位标的依然还在移动，则返回执行步骤s02。以继续对定位标的进行定位。

其中，所述当前海拔高度的确定方式可以参考基准海拔高度的确定方式，在此不再赘述。

步骤s04，通过所述基准海拔高度、当前海拔高度及移动方向，获取所述定位标的当前所处楼层。

在本发明实施例中当前所处楼层通过如下方式获取：

具体的，实际海拔高度的计算公式为：实际海拔高度＝±|基准海拔高度-当前海拔高度|，楼层方向用于确定该公式的±，当楼层方向为上楼方向时，实际变化海拔高度＝+|基准海拔高度-当前海拔高度|，当楼层方向为下楼方向时，实际变化海拔高度＝-|基准海拔高度-当前海拔高度|。当前所处的计算公式为：实际变化海拔高度÷建筑物的层高，例如定位标的当前所处楼层的实际变化海拔高度为-6m，建筑物的层高为3m，则定位标的当前所处楼层为负二楼。

在本发明一些可选实施例当中，可预先采集各个建筑物的层高、地理位置、名称等信息，并一一对应的进行存储，如记录至映射表当中，这样通过定位标的的当前位置进行查表即可获取建筑物的层高；或者也可以设定通用层高，该通用层高可以为建筑物的平均或一般层高；或者也可以在计算楼层数时，弹框引导用户输入该建筑物的层高。

在本发明的一个实施例中，定位标的当前所处楼层并不一定是确定的楼层，比如，也可在两个楼层之间，比如机器人行进在2楼-3楼之间出现故障或者卡住等情况，则可认为定位标的的当前则处于2楼-3楼的楼层间。

综上，本实施例当中的室内定位方法，通过获取定位标的基准海拔高度和最终停留位置的海拔高度，并结合定位标的的移动参数来确定其移动的方向，以确定出定位标的最终停留位置的楼层数，从而实现在室内空间高度方向上进行定位，提高定位精确性。

实施例二

请参阅图2，所示为本发明第二实施例当中的室内定位方法，可应用于定位设备中，所述定位设备可通过硬件和/软件来实现，所述方法包括步骤s11至步骤s16。

步骤s11，获取定位标的的基准海拔高度。

在本发明实施例中，所述基准海拔高度为定位标的进入建筑物前所处的位置或者也可以为在建筑物内时所处的位置，当定位标的进入建筑物前所处的位置时，该位置可以设置在进入建筑物前预定距离处，如距离进入车库10m处，当定位标的到达该位置时，可手动触发或程序自动触发获取当前位置信息，进而获取当前位置的基准海拔高度，当采用程序自动获取的方式时，在一些可选实施例当中，可通过定位和导航地图来判定定位标的与建筑物之间的距离。

步骤s12，获取所述定位标的的第二移动方向以及所述建筑物的位置信息。

其中，第二移动方向为定位标的进入建筑物前的移动方向，在具体实施时，定位标的可利用加速度传感器(如3轴加速度传感器)和/或陀螺仪来获取定位标的的第二移动方向，另外定位标的可利用导航地图和位置定位来获取建筑物的位置信息。

步骤s13，当根据所述第二移动方向以及所述被测建筑物的位置信息，判断所述定位标的向所述被测建筑物所处位置靠近时，开启对所述定位标的的定位操作。

其中，当第二移动方向朝向建筑物所处位置，则判定定位标的是向建筑物所处位置靠近，并执行步骤s14，否则判定定位标的不是向建筑物所处位置靠近，而是远离或平行于建筑物所处位置移动，则开启对所述定位标的的定位操作，返回执行步骤s12，以继续检测定位标的的动向。

步骤s14，当判断所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度。

其中，当判断到所述定位标的当前不处于停留状态，或者停留时间未达到预设时间值时，代表所述定位标的依然还在移动，则返回执行步骤s12。以继续对定位标的进行定位。

其中，确定所述定位标的的当前海拔高度的步骤可以按以下细化步骤进行具体实施，细化步骤具体包括：

获取当前气压值；

根据所述当前气压值，按照预设算法计算所述定位标的的当前海拔高度。

其中，所述预设算法为：

当前海拔高度≈8000(1+t/273)/p，其中，t是摄氏温标，p是当前气压值。

步骤s15，通过所述基准海拔高度、当前海拔高度以及方向，获取所述定位标的当前所处楼层。

其中，步骤s15可按以下细化步骤进行实施，细化步骤具体包括：

根据所述楼层方向以及所述基准海拔高度与所述当前海拔高度之间的差值，获取实际海拔高度；

根据所述实际海拔高度，确定所处楼层。

在其它实施例当中，还可以结合移动状态来反映所处楼层，如可通过定位标的移动和停留的次数来推算所处楼层，以辅佐判断最终计算出的楼层的准确性。

步骤s16，将定位标的所处的楼层信息发送至指定接收端。

在本发明实施例中，该指定接收端可为云平台，以使所述云平台根据所述楼层信息创建三维地图。

在具体实施时，云平台可与用户终端绑定连接，以将创建的三维地图传递给用户终端上进行显示，从而将定位结果立体的反映给用户。

进一步的，该指定接收端还可以为用户终端或者其他本地控制中心，该用户终端或其他本地控制中心可以直接根据该楼层信息创建三维地图，可结合第三方应用，如地图软件等。

在本发明一些可选实施例当中，在所述定位标的进入所述建筑物中之后，所述室内定位方法还可以包括：

获取所述建筑物中的wifi信号,获取相应的mac地址；

根据所述wifi信号，确定定位标的所处的楼层定位信息。

在具体实施时，当定位标的进入建筑物后，可不断搜索周围的wifi信号，形成wifi列表。其中，所述楼层信息包括楼层数，在具体实施时，可从wifi信号的名称(ssid)中提取楼层信息，如从wifi信号中获取相应mac地址，将相应的mac地址信息上传云端获取相应的经纬度信息；或者也可以获取wifi信号的周边用户的网络位置数据，根据周边用户的网络位置确定楼层信息；或者也可以从能够直接连上的wifi信号的注册信息中获取楼层信息。需要说明的是，当定位设备在某一楼层时所能够搜索到的wifi信号不局限于该楼层，例如在2楼时，也可以获取到3楼的wifi信号，因此在搜索周围的wifi信号时，可按信号强度对搜索到的wifi信号进行筛选，可挑选出信号强度大于阈值的wifi信号，即根据wifi信号的强度来确定位置。

需要说明的是，经wifi信号确定的楼层信息用于辅助判断最终计算出的楼层数的准确性，提高本室内定位方法的可靠性。另外，根据wifi信号确定楼层信息的步骤为非必要步骤，在一些可选实施例当中，可以选择性执行，或者当搜索不到wifi信号时也可以直接跳过。

实施例三

本发明另一方面还提出一种室内定位装置，请参阅图3，所示为本发明第四实施例当的室内定位装置，可应用于定位设备中，所述定位设备可通过硬件和/软件来实现，所述室内定位装置包括：

位置获取模块11，用于获取定位标的的基准海拔高度；

信息确认模块12，用于获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在被测建筑物中的移动方向以及移动状态；

状态判断模块13，用于当判断到所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度；

定位模块14，用于通过所述基准海拔高度、当前海拔高度以及移动方向，获取所述定位标的当前所处楼层。

在本发明实施例中，所述基准海拔高度为定位标的进入建筑物前所处的位置或者也可以为在建筑物内时所处的位置，当定位标的进入建筑物前所处的位置时，该位置可以设置在进入建筑物前预定距离处，如距离进入车库10m处，当定位标的到达该位置时，可手动触发或程序自动触发获取当前位置信息，进而获取当前位置的基准海拔高度，当采用程序自动获取的方式时，在一些可选实施例当中，可通过定位和导航地图来判定定位标的与建筑物之间的距离。

在具体实施时，定位标的可利用gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球卫星导航系统)或gps(globalpositioningsystem，全球位置定位系统)来获取所在位置的位置信息，如获取所述基准海拔高度。除获取基准海拔高度以外，还可以获取所在位置的地理坐标、方位等其它位置信息。或者在其它实施例当中，定位标的也可以利用气压来计算出基准海拔高度。

需要指出的是，移动速度直接反应定位标的的状态，移动速度为0时表示定位标的处于停留状态，反之表示定位标的处于移动状态。另外，根据定位标的的第一移动方向可以判定定位标的是往上或往下移动，再结合定位标的的移动角度可以进一步判定定位标的是上楼层或下楼层，从而确定所述定位标的在建筑物中移动的楼层方向。例如当第一移动方向为往上移动、且移动角度大于阈值时，表示定位标的当前在上陡坡，从而判定定位标的正在上楼层，则移动的楼层方向为上楼层方向。在具体实施时，可定义上楼层方向为正方向，下楼层方向为负方向。

在本发明一些可选实施例当中，定位标的可利用加速度传感器(如3轴加速度传感器)和/或陀螺仪来获取定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度。该定位标的可以为定位载体(如机器人、汽车)，该加速度传感器和陀螺仪即可以集成在定位标的上，属于定位标的的元器件，也可以独立设置在定位标的外，例如可以设置在定位设备上，该定位设备可放置在该定位标的上，或者与该定位标的可拆卸连接在一起，用来对定位标的的位置，海拔高度等进行检测。

具体的，实际海拔高度的计算公式为：实际变化海拔高度＝±|基准海拔高度-当前海拔高度|，楼层方向用于确定该公式的±，当楼层方向为上楼方向时，实际变化海拔高度＝+|基准海拔高度-当前海拔高度|，当楼层方向为下楼方向时，实际变化海拔高度＝-|基准海拔高度-当前海拔高度|。当前所处的计算公式为：实际变化海拔高度÷建筑物的层高，例如定位标的当前所处楼层的实际变化海拔高度为-6m，建筑物的层高为3m，则定位标的当前所处楼层为负二楼。

在本发明一些可选实施例当中，可预先采集各个建筑物的层高、地理位置、名称等信息，并一一对应的进行存储，如记录至映射表当中，这样通过定位标的的当前位置进行查表即可获取建筑物的层高；或者也可以设定通用层高，该通用层高可以为建筑物的平均或一般层高；或者也可以在计算楼层数时，弹框引导用户输入该建筑物的层高。

在本发明的一个实施例中，定位标的当前所处楼层并不一定是确定的楼层，比如，也可在两个楼层之间，比如机器人行进在2楼-3楼之间出现故障或者卡住等情况，则可认为定位标的的当前则处于2楼-3楼的楼层间。

综上，本实施例当中的室内定位装置，通过获取定位标的进入建筑物前和进入建筑物后最终停留位置的海拔高度，并结合定位标的的移动参数来确定其移动的楼层方向，以确定出定位标的最终停留位置的实际海拔高度以及楼层数，从而实现在空间高度方向上进行定位，提高定位精确性。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述系统还包括:

wifi获取模块，用于获取所述建筑物中的wifi信号，并获取相应的mac地址；

信息确认模块，用于根据所述wifi信号，确定定位标的所处的楼层定位信息。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述定位模块15包括:

海拔获取单元，用于根据所述楼层方向以及所述基准海拔高度与所述当前海拔高度之间的差值，获取实际海拔高度；

楼层确定单元，用于根据所述实际海拔高度，确定所处楼层。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述系统还包括:

数据获取模块，用于获取所述定位标的的第二移动方向以及所述建筑物的位置信息；

移动判断模块，用于当根据所述第二移动方向以及所述被测建筑物的位置信息，判断所述定位标的向所述被测建筑物所处位置靠近时，开启对所述定位标的的定位操作；

当判断到所述定位标的向所述建筑物所处位置靠近时，所述信息确认模块12获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在建筑物中移动方向以及移动状态。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述系统还包括:

数据发送模块，用于将定位标的所处的楼层信息发送至指定接收端。

在具体实施时，云平台可与用户终端绑定连接，以将创建的三维地图传递给用户终端上进行显示，从而将定位结果立体的反映给用户。

进一步的，该指定接收端还可以为用户终端或者其他本地控制中心，该用户终端或其他本地控制中心可以直接根据该楼层信息创建三维地图，可结合第三方应用，如地图软件等。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述位置确定模块14包括：

气压获取单元，用于获取当前气压值；

海拔高度计算单元，用于根据所述当前气压值，按照预设算法计算所述定位标的的当前海拔高度。

其中，所述预设算法为：

当前海拔高度≈8000(1+t/273)/p，其中，t是摄氏温标，p是当前气压值。

上述各模块、单元被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。

实施例四

本发明另一方面还提出一种定位设备，请参阅图4、图5，所示为本发明第四实施例当中的定位设备，该定位设备包括：控制器10，该控制器包括上述实施例三所述的室内定位装置；与所述控制器电连接，用于获取定位标的的运动方向、运动角度以及运动速度的检测装置20；以及与所述控制器10电连接，用于获取当前气压值的气压传感器30。

其中，该检测装置20可为加速度传感器和/或陀螺仪，或惯性导航系统等。

在本发明实施例中，该控制器可为单片机。

在本发明实施例中，所述定位设备还包括：

与所述控制器电连接，用于获取wifi信号的wifi信号检测器40。该wifi信号检测器40可检测周围的wifi信号，以使定位设备根据检测的wifi信号进一步确定当前所处楼层。

在本发明的实施场景中，所述定位设备可应用在机器人中，比如，消防机器人，搜救机器人等，当因环境因素或者其他因素导致无法确认机器人的位置时，可通过本室内定位方法获取机器人所处楼层，或者所述定位设备可应用于汽车上，使得当忘记将车停放在那一层时，可通过本室内定位方法来获取汽车具体停放的楼层，或者所述定位设备还可以佩戴于宠物或者人员身上，如所述定位设备可集成在穿戴饰品上，以佩戴于宠物或者人员身上，使得当宠物或者人员丢失的情况下，可通过本室内定位方法来获取宠物或者人员所在位置以及楼层。以上应用场景为示例性场景，并不作为对本定位设备应用场景的限定，本定位设备可应用在任何需要定位目标所在楼层的场景中。

在本发明的实施例中，该定位设备还包括处理器50、存储器60、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序70，所述处理器50运行所述计算机程序70时，所述定位设备执行上述的室内定位方法。

处理器50在一些实施例中可以是一中央处理器(centralprocessingunit,cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器60中存储的程序代码或处理数据。

其中，存储器60至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器60在一些实施例中可以是定位设备的内部存储单元，例如该定位设备的硬盘。存储器60在另一些实施例中也可以是定位设备的外部存储设备，例如定位设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，存储器60还可以既包括定位设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器60不仅可以用于存储安装于定位设备的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

可选地，该定位设备还可以包括用户接口、网络接口、通信总线等，用户接口可以包括显示器(display)、输入单元比如遥控器、实体按键等，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organiclight-emittingdiode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在定位设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)，通常用于在该定位设备与其他电子设备之间建立通信连接。通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。

需要指出的是，图5示出的结构并不构成对定位设备的限定，在其它实施例当中，该定位设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

综上，本实施例当中的定位设备，通过获取定位标的进入建筑物前和进入建筑物后最终停留位置的海拔高度，并通过检测定位标的的移动参数来确定其移动的楼层方向，以确定出定位标的最终停留位置的实际海拔高度以及楼层数，从而实现在空间高度方向上进行定位，提高定位精确性。

实施例五、

本发明实施例还提供了一种机器人，该机器人包括上述实施例四所述的定位设备。

该定位设备包括：控制器10，该控制器包括上述实施例三所述的室内定位装置；与所述控制器电连接，用于获取定位标的的运动方向、运动角度以及运动速度的检测装置20；以及与所述控制器10电连接，用于获取当前气压值的气压传感器30。

其中，该检测装置20可为加速度传感器和/或陀螺仪，或惯性导航系统。

在本发明实施例中，该控制器可为单片机。

在本发明实施例中，所述定位设备还包括：

与所述控制器电连接，用于获取wifi信号的wifi信号检测器40。该wifi信号检测器40可检测周围的wifi信号，以使定位设备根据检测的wifi信号进一步确定当前所处楼层。

在本发明实施例中，所述定位设备可应用在机器人中，比如，消防机器人，搜救机器人等，当因环境因素或者其他因素导致无法确认机器人的位置时，可通过本室内定位方法获取机器人所处楼层。

在本发明实施例中，通过在机器人上设置定位设备，该机器人通过获取机器人进入建筑物前和进入建筑物后最终停留位置的海拔高度，并结合定位设备的移动参数来确定其移动的楼层方向，以确定出机器人最终停留位置的实际海拔高度以及楼层数，从而实现在空间高度方向上进行定位，提高定位精确性。

本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述定位设备中所使用的计算机程序70，该程序在被处理器执行时实现上述的室内定位方法。

其中，所述的存储介质可以为但不限于rom/ram、磁碟、光盘等。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。