定位基站、定位基站的定位方法以及智能穿戴式设备与流程

1.本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位基站、定位基站的定位方法以及智能穿戴式设备。


背景技术：

2.目前，利用自驱动机器人来提高生产效率已经是较为成熟的方案。尤其是在仓储物流技术领域，利用诸如自动导引车(automated guided vehicle，agv)等自驱动机器人，实现对货物的自动化运输。
3.在现有技术中，一般需要基于自驱动机器人的定位，来对自驱动机器人进行的控制。常见的两种定位方式分别为：利用到达时间差(time difference of arrival，tdoa)定位的方法，以及利用飞行时间(time of flight，tof)定位的方法。两者通常都需要多个天线获取终端发送的信号，利用不同位置的天线接收数据的时间差，对终端进行定位。
4.但是，目前常见的tdoa定位方案，通常是基于定位基站与若干无线连接的天线进行定位的，由于各天线是无线连接的，因此需要复杂的同步算法统一各天线的时钟，市面上常见的方案成本较高并且需要购买配套的硬件以及软件。而基于有线链接的tdoa方案中，通常需要设置多个基站，基站共接地时，信号随距离增加恶化严重，不共接地时，需要差分线传输信号，时钟相位容易出现偏差，导致调试布线要求较高。而常见的tof定位方案，由于需要发射信号以及接收信号的过程进行测距，因此数据传输量较大，导致同一时间能够进行定位的终端数量容易受到限制，并且定位基站需要不停的发射信号才能确定各终端的位置，因此也导致tof定位方案的能耗较高。


技术实现要素：

5.本说明书实施例提供的定位基站、定位基站的定位方法以及智能穿戴式设备，用于部分解决现有技术中无线tdoa方案成本高，tof能耗高的问题。
6.本说明书实施例采用下述技术方案：
7.本说明书提供的定位基站，所述定位基站由基站主体以及第一天线构成，所述基站主体包括：第一处理器、有源晶振、同步脉冲发生电路、时钟分配芯片以及至少三个第一定位芯片，所述定位基站至少包括三个所述第一天线，各第一天线设置于距离所述基站主体预设距离的位置上，并且各第一定位芯片与各第一天线一一对应且有线连接，其中：
8.所述基站主体中所述有源晶振与所述时钟分配芯片连接；所述时钟分配芯片分别与所述同步脉冲发生电路以及各第一定位芯片连接；所述同步脉冲发生电路分别与所述第一处理器以及各第一定位芯片连接；所述第一处理器与各第一定位芯片通过串行外设接口连接；
9.所述第一处理器，向所述同步脉冲发生电路发送控制信号；
10.所述有源晶振，向所述时钟分配芯片输出时钟频率；
11.所述时钟分配芯片，根据接收到的时钟频率，分别向所述同步脉冲发生电路以及
各第一定位芯片，发送该时钟频率；
12.所述同步脉冲发生电路，根据所述时钟分配芯片发送的所述时钟频率，以及所述第一处理器发送的所述控制信号，分别向各第一定位芯片输出相位相同的同步信号；
13.各第一天线设置于距离所述定位基站预设距离的位置上；
14.各第一定位芯片，根据所述同步脉冲发生电路发送的同步信号进行初始化，基于接收到的时钟频率得到相同的时钟，当通过与自身连接的第一天线接收到终端发送的定位数据时，根据所述时钟确定所述定位数据的时间戳，并将确定出时间戳携带在所述定位数据中发送至所述第一处理器；
15.所述第一处理器，根据各第一定位芯片分别发送的定位数据以及定位数据携带的时间戳，确定所述终端的位置信息。
16.可选地，所述定位基站中的所述第一处理器、所述有源晶振、各第一定位芯片、所述同步脉冲发生电路以及所述时钟分配芯片设置于所述定位基站的外壳中，所述外壳为金属材料，以屏蔽信号；
17.各第一天线设置在所述外壳外侧预设距离的位置上，且各第一天线与所述定位基站位于同一平面上。
18.可选地，所述同步脉冲发生电路包括：反向器、第一触发器、第二触发器以及与门芯片；其中：
19.所述反相器与所述时钟分配芯片连接，接收所述时钟分配芯片输入的时钟频率，并且所述反相器分别与所述第一触发器的clk端以及所述第二触发器的clk端连接，输出反相后的时钟频率；
20.所述第一触发器的d端与所述第一处理器连接，接收所述第一处理器发送的控制信号，所述第一触发器的q端与所述第二触发器的d端连接，在接收到所述控制信号后根据所述第一触发器clk端接收的反相时钟频率，向所述第二触发器的d端发送触发信号，所述第一触发器的q-端与所述与门芯片的一个输入端连接；
21.所述第二触发器的q-端与所述与门芯片的另一个输入端连接，在接收到所述第一触发器发送的触发信号时，向所述与门芯片发送信号；
22.所述与门芯片输出端分别与各第一定位芯片连接，根据所述第一触发器以及所述第二触发器发送的信号，向各第一定位芯片输出相位相同的同步信号，使各第一定位芯片同步初始化。
23.可选地，所述有源晶振输出的时钟频率为38.4mhz，所述第一处理器输出的控制信号的持续时间为1ms，所述与门芯片输出的同步信号为脉冲信号，持续时长为所述时钟频率的一个周期。
24.可选地，各第一定位芯片中分别包含一个寄存器，用于存储所述第一定位芯片确定的时间。
25.可选地，所述第一定位芯片的数量为三个，所述第一天线的数量为三个，相邻第一天线之间的夹角为120度，各第一天线与所述定位基站的距离为两米。
26.可选地，所述终端按照预设的时间周期广播定位数据；
27.所述第一处理器根据接收到定位数据中携带的终端标识以及时间戳，确定由所述终端在同一时间发送的各定位数据，并根据确定出的各定位数据，确定所述终端的位置信
息。
28.可选地，所述定位基站还包括：无线通信模块，用于输出确定出的所述终端的位置信息；或者
29.所述定位基站还包括，以太网供电poe网口，输出确定出的所述终端的位置信息。
30.可选地，所述定位基站设置于仓库的天花板上，用于根据仓库中自驱动机器人以及智能穿戴设备发送的定位数据，确定自驱动机器人以及智能穿戴设备的位置信息。
31.本申说明书提供的定位基站的定位方法，所述定位基站包含至少三个第一定位芯片，以及至少三个第一天线，各第一天线与各第一定位芯片一一对应，所述方法包括：
32.所述定位基站向各第一定位芯片发送同步信号，使各第一定位芯片基于同一时钟频率以及所述同步信号，确定相同的时钟；
33.在通过各第一天线分别接收到终端发送的定位数据时，通过与各第一天线分别对应的第一定位芯片，确定各定位数据的时间戳；
34.根据各定位数据的时间戳，确定所述终端的位置信息。
35.可选地，所述定位基站向各第一定位芯片发送同步信号，使各第一定位芯片基于同一时钟频率以及所述同步信号，确定相同的时钟，具体包括：
36.向各第一定位芯片发送同步信号，使各第一定位芯片基于同一时钟频率以及所述同步信号，确定自身的时钟；
37.接收各第一定位芯片返回的提示信息，所述提示中携带有各第一定位芯片自身的时钟时间；
38.根据各第一定位芯片返回的提示信息中携带的时钟时间，判断各第一定位芯片时钟是否同步；
39.若是，则确定各第一定位芯片时钟相同；
40.若否，则重新向各第一定位芯片发送同步信号，以使各第一定位芯片重新确定自身内的时钟，直至确定各第一定位芯片时钟相同为止。
41.可选地，向各第一定位芯片发送同步信号，具体包括：
42.所述定位基站通过有源晶振以及时钟分配芯片向同步脉冲发生电路发送时钟频率；
43.通过向所述同步脉冲发生电路发送控制信号，使所述同步脉冲发生电路基于接收到的时钟频率，向各第一定位芯片发送同步信号。
44.可选地，所述方法还包括：
45.根据确定出的各终端的位置信息，确定各终端之间的距离；
46.当任两个终端的距离小于预设值时，向所述两个终端中的至少一个终端发送停止移动指令。
47.可选地，所述终端：包括智能穿戴式设备，以及自驱动机器人的终端；
48.向所述两个终端中的至少一个终端发送停止移动指令，具体包括：
49.当所述两个终端分别为智能穿戴式设备以及自驱动机器人的终端时，向所述自驱动机器人的终端发送停止移动指令。
50.本说明书提供的智能穿戴式设备，所述智能穿戴式设备包括：电源、第二处理器、第二定位芯片以及第二天线，所述电源分别与所述第二处理器以及所述第二定位芯片连
接，所述第二处理器与所述第二定位芯片连接，其中：
51.所述电源，用于为所述第二处理器运行供能，以及为所述第二定位芯片发射定位数据供能；
52.第二处理器，根据预设的周期，向所述第二定位芯片发送定位数据；
53.所述第二定位芯片，通过所述第二天线发射所述第二处理器发送的定位数据，以使如权利要求1～8所述的定位基站确定所述智能穿戴式设备的位置信息。
54.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
55.定位基站由基站主体以及第一天线构成，其中基站主体包括：第一处理器、有源晶振、至少三个第一定位芯片、同步脉冲发生电路以及时钟分配芯片，且各第一定位芯片与各第一天线一一对应且有线连接，第一处理器通过向同步脉冲发生电路发送控制信号，使同步脉冲发生电路根据时钟分配芯片分配的有源晶振的时钟频率，向各第一定位芯片发送同步信号，使各第一定位芯片的时钟相同，各第一定位芯片可根据自身的时钟，确定通过第一天线接收到终端的定位数据的时间戳，第一处理器则可根据各定位数据的时间戳，确定该终端的位置信息。避免了无线同步的成本高的问题，同时由于只有一个基站，因此不存在多个基站如何接地的问题，实现低成本高精度的终端定位。
附图说明
56.此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
57.图1为本说明书实施例提供的定位基站的结构示意图；
58.图2为本说明书实施例提供的基站主体与第一天线的位置关系示意图；
59.图3为本说明书实施例提供的基站主体中各硬件元件的关系示意图；
60.图4为本说明书实施例提供的确定位置信息的示意图；
61.图5为本说明书实施例提供的定位基站的结构示意图；
62.图6为本说明书实施例提供的同步脉冲发生电路结构示意图；
63.图7为本说明书实施例提供的同步脉冲发生电路工作原理图；
64.图8为本说明书实施例提供的定位基站的定位方法的流程示意图；
65.图9为本说明书实施例提供的智能穿戴式设备结构示意图；
66.图10为本说明书实施例提供的智能穿戴式设备结构示意图。
具体实施方式
67.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
68.以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
69.图1为本说明书提供一种定位基站，该定位基站由基站主体100以及第一天线200构成，其中，基站主体100包括：第一处理器1002、有源晶振1004、至少三个第一定位芯片1006、同步脉冲发生电路1008以及时钟分配芯片1010。并且，该定位基站中的各第一天线
200的可以与该基站主体100中的各第一定位芯片1006一一对应，并且各第一天线200与自身对应的第一定位芯片1006有线连接，各第一天线200设置于距离该基站主体100预设距离的位置上。
70.该第一天线200的数量可以与第一定位芯片1006的数量一致，并且至少可有3个，也就是说只要最少有3个第一天线200以及对应的第一定位芯片1006，该定位基站就可根据接收到的终端发送定位数据，确定终端的位置信息。当然，并说明书中也不限制该定位基站中设置更多的第一天线200以及对应的第一定位芯片1006，具体可根据需要设置。
71.并且，在本说明书中该定位基站中的各第一天线200，与该基站主体100的距离，具体可以为第一天线200与基站主体100中心位置的距离。当然，为了后续第一处理器1002确定位置信息时计算更简单，在本说明书中各第一天线200与基站主体100中心位置的距离可以是相同的(即，预设距离)，也就是说各第一天线200可以是位于以该基站主体100的中心位置为圆心，预设距离为半径的虚拟圆上。并且各第一天线200可将该虚拟圆等分，也就是说，若该定位基站中第一天线200的数量为3，则第一天线200之间的夹角可为120度，若第一天线200的数量为6，则第一天线200之间的夹角为60度。
72.图2为本说明书提供的基站主体100与第一天线200的位置关系，图中第一天线200的数量为3个，则夹角为120度，r为预设距离。
73.另外，只要该定位基站中的第一天线200的是俺需要设置的，第一处理器1002可以确定各第一天线200之间的位置关系，也可根据各第一天线200接收到的定位数据，确定终端的位置信息，因此在本说明书中，不限制各第一天线200与基站主体100的中心位置的距离均为预设距离，各第一天线200与该基站主体100的中心位置的距离至少不小于该预设距离即可。并且，各第一天线200与该基站主体100的中心位置的连线之间的夹角也可以是不完全相同的，例如，以3个第一天线200为例它们之间的夹角可以为100度、100度以及160度。
74.当然，若两个第一天线200之间的距离过近，也会影响利用达时间差(time difference of arrival，tdoa)方法确定出的位置信息的准确度，因此在本说明书中，各第一天线200之间的距离可以不小于预设的间距，以避免影响定位精度。
75.另外，在本说明书中，该基站主体100包含的各硬件元件可以设置于基站主体100的外壳内，并且该外壳为金属材料，以屏蔽信号，放置基站主体100受到非第一天线200接收到的信号的干扰，导致定位失败或者定位出现误差。
76.并且，该基站主体100中的各第一定位芯片1006可以通过小型a类(small a type，sma)接口与第一天线200连接，其中，该sma接口可以设置在该基站主体100的外壳中，或者设置在第一天线200一端。当然，无论如何连接设置第一天线200与基站主体100的连线可以是屏蔽线，用于屏蔽非第一天线200接收的信号，传输至该基站主体100中。
77.需要说明的是，区别于通信基站的天线还有发送信号和数据的作用，在本说明书中该定位基站的第一天线200仅用于接收信号和数据的天线。并且，在本说明书中，具体可以是全向天线，也就是可以接收从任一方向传来的信号。
78.在本说明书中，该定位基站设置于仓库的天花板上，用于根据仓库中终端发送的定位数据，确定各终端的位置信息。其中终端至少可包括：自驱动机器人以及智能穿戴设备。也就是说，仓库中的自驱动机器人以及智能穿戴设备发送的定位数据，该定位基站便可根据接收到的定位数据确定自驱动机器人以及智能穿戴设备的位置信息。
79.进一步地，在本说明书中，该基站主体100中的该有源晶振1004与该时钟分配芯片1010连接，该时钟分配芯片1010分别与该同步脉冲发生电路1008以及各第一定位芯片1006连接，该同步脉冲发生电路1008分别与该第一处理器1002以及各第一定位芯片1006连接，该第一处理器1002与各第一定位芯片1006通过串行外设接口连接，如图3所示。
80.其中，该基站主体100中的各硬件元件可以通过总线连接，例如控制器局域网络(controller area network，can)，或者也可通过独立的信号线连接，例如电路板的线，本说明书对于各硬件元件的连接方式不做限定，只要是有线连接即可，并该基站主体只需一条接地线接地即可。并且在本说明书中，该基站主体可以外接电源供电，例如接入市电获取电源，因此该接地线可以是电源线中的接地端。
81.具体的，该基站主体100的第一处理器1002可在基站主体100上电后启动，并向该同步脉冲发生电路1008发送控制信号。
82.同时，在该基站主体100上电后，该有源晶振1004可启动并向时钟分配芯片1010输出时钟频率，其中，该有源晶振输出的时钟频率可以根据需要选择，在本说明书一个或多个实施例中，该时钟频率具体可以是38.4mhz，并且后续为了方便描述以此时钟频率进行说明。
83.该时钟分配芯片1010在接收到有源晶振1004输出的时钟频率后，可以将该时钟频率分别输出至该同步脉冲发生电路1008以及各第一定位芯片1006，其中，该时钟分配芯片1010输出的各路时钟频率的相位差为飞秒fs级别，使得同步脉冲发生电路1008以及各第一定位芯片1006的时钟频率之间的误差较小，因此同步脉冲发生电路1008具有输出初始化同步信号的基础，使得各第一定位芯片1006可根据该同步脉冲发生电路1008输出的脉冲进行同步的初始化，提高通过多个第一定位芯片1006确定出的终端的位置信息的准确度，提高定位基站的定位精度。
84.进一步地，该同步脉冲发生电路1008分别与该第一处理器1002以及该时钟分配芯片1010连接，而由于第一处理器1002通常需要在基站主体上电后进行初始化在发送该控制信号，因此在该基站主体100上电后，该同步脉冲发生电路1008可先接收到时钟分配芯片1010输出的时钟频率，在接收到该第一处理器1002发送的控制信号，并根据该时钟频率以及该控制信号，向连接的各第一定位芯片1006输出相位相同的同步信号，该同步信号为脉冲信号，并且该同步信号的高电平时间为一个时钟频率对应的时间周期。
85.在本说明书中，该第一定位芯片1006为超宽带(ultra wide band，uwb)芯片，并且各uwb芯片的同步管脚(sync)均分别与该同步脉冲发生电路1008连接，而sync是用于接收外部信号进行同步的，因此各uwb芯片可根据接收到的相位相同的同步信号，同时进行初始化。具体的，也就是将uwb芯片中寄存器存储的数值置零，并重新根据时钟分配芯片1010输出的时钟频率进行计时。
86.经过上述基站主体100中各元件的连接关系，该基站主体100在上电启动后，可以使得各uwb芯片的时钟频率相同，并且也进行时钟同步。于是，当接收到的定位数据后，由于该uwb芯片1006均与该第一处理器1002连接，因此该第一处理器1002可根据第一天线200接收到的终端发送的定位数据，确定终端位置信息。其中，各uwb芯片1006与该第一处理器1002可以通过串行外设接口(serial peripheral interface，spi)连接，以提高数据传输速度，减少定位过程中传输数据的耗时，提高确定出的位置信息的时效性。
87.进一步地，在本说明书中，该基站主体100中的各uwb芯片1006，当通过与自身连接的第一天线200接收到终端发送的定位数据时，可以根据自身寄存器中根据时钟确定的时间，确定该第一天线200接收到该定位数据的时间戳，并将该时间戳带在该定位数据中发送至该第一处理器1002，而该第一处理器1002可根据各uwb芯片1006分别发送的定位数据以及定位数据中携带的时间戳，确定该终端的位置信息。
88.具体的，该终端该发送的定位数据中可包含有该终端的标识，则第一处理器1002可根据接收到的各定位数据中的标识，确定属于同一终端发送的定位数据，并且，由于终端通常是按照周期不断发送定位数据，以便定位基站可以确定终端的实时位置，因此该第一处理器1002可以根据定位数据包含的时间戳，从属于同一终端发送的定位数据中，确定属于同一终端同一时间发送的定位数据。例如，假设定位基站包含10个第一天线200，则该第一处理器1002可以根据时间戳，从属于同一个终端发送的定位数据中确定最近接收到的10个定位数据，为该终端同一时间发送的定位数据。
89.当然，该第一处理器1002也可在确定出一个终端的位置信息之后，便删除携带有该终端的标识的定位数据，以避免存在同一终端不同时间发送的定位数据。本说明书对应如何确定属于同一终端同一时间发送的定位数据的方法，不做限定，可根据需要设置。
90.更进一步地，在本说明书中，该第一处理器1002可根据接收到的定位数据确定该终端的位置信息。如图4所示，图中c1～c3为第一天线200所在的位置，l1～l3为终端至各第一天线200的距离，该终端的位置a的坐标为(x，y)。利用tdoa方法，该(x，y)应满足公式其中，a为l1和l3两两之间的距离差值的绝对值，b可根据确定，其中c为c1～c3两两之间的距离为已知数。
91.于是，第一处理器1002可根据c1位置的第一天线200和c2位置的第一天线200分别传输的定位数据的时间戳的差值，确定l1与l2的距离差值的绝对值。确定3个a值，并且根据c1～c3两两之间的距离，确定对应的3个b值。再通过公式确定3个二元二次方程，求解便确定终端的位置信息(x，y)。
92.另外，在本说明书中，该基站主体100中还可包含无线通信模块1012或者以太网供电(power over ethernet，poe)接口1014，用于通过有线或者无线的方式输出终端的位置信息，如图5所示。例如输出至后台服务器，以使后台服务器根据各终端的位置控制各终端执行任务。当然，该位置信息中携带有该终端的标识，以使接收到该位置信息的设备确定该位置信息是哪个终端的，当然，该位置信息也可携带有时间，该时间可以是第一处理器1002通过网络确定的具体时间(如北京时间)，或者也可以是定位基站同步时钟后的时间。
93.其中，该无线通信模块1012具体可以是无线保真(wireless fidelity，wifi)模块，可以由wifi芯片以及wifi天线构成，通过wifi信号输出位置信息。
94.基于图1所示的定位基站，定位基站由基站主体以及第一天线构成，其中基站主体包括：第一处理器、有源晶振、至少三个第一定位芯片、同步脉冲发生电路以及时钟分配芯片，并且各第一定位芯片与各第一天线一一对应且有线连接，第一处理器通过向同步脉冲发生电路发送控制信号，使同步脉冲发生电路根据时钟分配芯片分配的有源晶振的时钟频
率，向各第一定位芯片发送同步信号，使各第一定位芯片的时钟相同，各第一定位芯片可根据自身的时钟，确定通过第一天线接收到终端的定位数据的时间戳，第一处理器则可根据各定位数据的时间戳，确定该终端的位置信息。避免了无线同步的成本高的问题，同时由于只有一个基站，因此不存在多个基站如何接地的问题，实现低成本高精度的终端定位。
95.另外，在本说明书一个或多个实施例中，该同步脉冲发生电路1008，可由反相器300、第一触发器302、第二触发器304以及与门芯片306构成，具体连接关系可如图6所示。
96.其中，该第一触发器302和第二触发器304可为d触发器，分别包含d端、clk端、q端以及q-端。
97.该反相器300与该时钟分配芯片1010连接，接收该时钟分配芯片1010输入的时钟频率，并且该反相器300的输出端分别与该第一触发器302的clk端以及该第二触发器304的clk端连接，输出反相后的时钟频率。
98.该第一触发器302的d端与该第一处理器1002连接，接收该第一处理器1002发送的控制信号，该第一触发器302的q端与该第二触发器304的d端连接，在接收到该控制信号后，该第一触发器203被触发，并根据该第一触发器302的clk端接收的反相时钟频率，向该第二触发器304的d端发送触发信号，该第一触发器302的q-端与该与门芯片306的一个输入端连接。
99.该第二触发器304的q-端与该与门芯片306的另一个输入端连接，在接收到该第一触发器302的q端发送的触发信号时，根据该第二触发器304的clk端接收的反相时钟频率，通过该第二触发器304的q-端向该与门芯片306的另一个输入端发送信号；
100.该与门芯片306输出端分别与各uwb芯片1006连接，根据该第一触发器302的q-端以及该第二触发器304的q-端发送的信号，向各uwb芯片1006输出相位相同的同步信号，使各uwb芯片1006同步初始化。
101.该同步脉冲发生电路1008的工作原理，如图7所示。其中，横轴为时间轴纵轴为电平，从上到下的3条线表示3中信号的电平变化也就是信号的触发过程。第一处理器1002发送的控制信号为3条线中的最上方的线，t1为第一触发器302接收到控制信号的上升沿，t2为该控制信号的下降沿，该同步脉冲发生电路1008的第一触发器302的d端接收到的电信号出现下降沿时被触发，并向该第二触发器304发送触发信号。反相器302输出的反相时钟频率为中间的线，反相时钟频率与正相的时钟频率(即，时钟分配芯片1010输出的时钟频率)向差半个时钟周期，时钟分配芯片1010输出的时钟频率为图7中间的线。与门芯片306输出的同步信号为最下方的线，t3为该同步信号的上升沿，t5为该同步信号的下降沿，通过中间的线可见t4时刻为各uwb芯片1006的时钟频率的上升沿，而同步信号可以在时钟频率上升沿加载，并持续到时钟频率上升结束，符合uwb芯片1006的初始化信号的要求，因此该同步脉冲发生电路1008可以输出同步信号，使各uwb芯片1006的寄存器清零，并同步开始计时。
102.在该有源晶振1004输出时钟频率为38.4mhz的情况下，该第一处理器1002输出的控制信号的持续时间为1ms，使得该同步脉冲发生电路1008可输出如图7所示的同步信号，并且该同步信号的持续时长为时钟频率的一个周期，以符合各uwb芯片1006的初始化信号的要求。
103.进一步地，在本说明书中，该第一处理器1002通过发送控制信号，使各uwb芯片1006的时钟同步后，各uwb芯片1006还可先该第一处理器1002返回提示信息，并且各uwb芯
片1006返回的提示信息中还可携带有自身的时钟时间。该第一处理器1002便可根据各uwb芯片1006返回的提示信息中携带的时钟时间，判断各uwb芯片1006是否时钟同步，也就是时钟时间是否一致，若是，则确定各uwb芯片1006同步，若否，则重新发送控制信号，直至各uwb芯片1006的时钟时间一致为止。
104.另外，在本说明书中，该定位基站用于根据仓库中终端(如，自驱动机器人以及智能穿戴设备等)发送的定位数据，确定各终端的位置信息。可以实现对自驱动机器人的避障。
105.目前自驱动机器人的避障主要方法：
106.其一，自驱动机器人中设置有激光雷达等传感器，通过激光雷达发射的激光，确定自驱动机器人周围的障碍物，以在导航移动时避开确定出的障碍物，但是激光避障方法的准确率会被发射激光与障碍物的角度、障碍物表面反射率、障碍物材质等的影响，尤其是在仓库这种复杂环境下激光避障方法需要处理的数据量较大，也会影响避障效果。
107.其二，利用视觉避障的方法，自驱动机器人中设置有图像传感器，通过图像传感器采集的图像，通过图像处理识别障碍物进行避障，但是当有光源直射图像传感器时(也就是俗称的逆光现象)，图像传感器采集的图像受到光源影响，难以识别出障碍物，或者当环境亮度较低时图像噪声较大，也难以识别出障碍物。也就是说图像避障的方法对环境要求较高，也难以适用于仓库这种环境。
108.可见，目前常见的自驱动机器人的避障方法在仓库这种复杂环境中的效果不佳，并且由于仓库是人与机器混杂的场所，因此需要更加准确的避障方法避免人与机器出现碰撞。
109.而在本说明书中，该定位基站确定终端位置信息时，针对的终端至少可以包括自驱动机器人以及智能穿戴设备，前者为仓库中执行业务的机器人，后者为仓库中工作人员身上携带的设备，因此通过该定位基站可以准确确定机器人和工作人员的位置信息。并且，该定位基站可以利用确定出的各终端的位置信息，避免终端之间出现碰撞，也就是避障。
110.具体的，在本说明书中，该定位基站可同时确定多个终端的位置信息，于是该定位基站还可根据确定出的各终端的位置信息，确定各终端之间的距离，并当任两个终端的距离小于预设值时，确定该两个终端可能出现碰撞，并向这两个终端中的至少一个终端发送停止移动指令。以避免终端所在主体(例如，自驱动机器人、agv、用户等)出现碰撞。
111.另外，该定位基站可以在确定任两个终端的距离小于预设值时，向后台服务器发送携带两个终端的标识的告警信息，使该后台服务器发送停止移动指令，或者当该定位基站可以通过无线通信模块与终端建立通信连接时，也可由该定位基站发送停止移动指令。本说明书对于该停止移动指令具体如何发送不做限制。
112.进一步地，在本说明书中发送定位数据的终端具体可以分为：智能穿戴式设备以及自驱动机器人的终端，前者为用户携带的终端，例如智能手表。而本说明书中，对于自驱动机器人具体形式不做限制，只要是包含可以发送定位数据的终端，并且可以自行移动的设备均可视为自驱动机器人，例如无人车、无人搬运车、无人叉车等等。
113.该定位基站在确定两个自驱动机器人的终端距离小于预设值时，可以向这两个自驱动机器人的终端中的至少一个发送停止移动指令，使接收到停止移动指令的自驱动机器人停止移动避免碰撞。当然，该定位基站也可向这两个自驱动机器人的终端均发送停止移
动指令。
114.当该两个终端分别智能穿戴式设备和自驱动机器人的终端时，该定位基站可向该自驱动机器人的终端发送的停止移动指令。而当两个终端均为智能穿戴式设备时，该定位基站可向至少一个终端发送停止移动指令，使智能穿戴式设备根据接收到的停止移动指令向用户展示提示信息。例如，智能手表可以通过振动、响铃等方式展示提示信息。
115.其中，该定位基站中可预先存储有自驱动机器人的标识，以及智能穿戴式设备的标识，而各自驱动机器人以及各智能穿戴式设备在发送定位数据时，可以将自身的标识携带在定位数据中，则定位基站可以根据定位数据建立确定出的位置数据与终端的对应关系，从而识别终端具体是自驱动机器人还是智能穿戴式设备。
116.基于图1所述的定位基站，通过确定各终端的位置信息，从而控制自驱动机器人避障的方式，可以避免现有利用激光雷达或者图像传感器，受障碍物或者环境影响较大的问题，解决了现有技术中避障效果不佳的问题。
117.基于图1所示的定位基站，本说明书还提供一种定位基站的定位方法，如图8所示。
118.图8为本说明书提供的定位基站的定位方法的流程示意图，具体可由图1所示的定位基站执行该定位过程，该定位基站包含至少三个第一定位芯片，以及至少三个第一天线，各第一天线与各第一定位芯片一一对应，具体该定位过程可包括以下步骤：
119.s400：所述定位基站向各第一定位芯片发送同步信号，使各第一定位芯片基于同一时钟频率以及所述同步信号，确定相同的时钟。
120.在本说明书中，该定位基站如何同步各第一定位芯片的时钟，可以参考前述对于定位基站的棉袄书，本说明书不再赘述。
121.s402：在通过各第一天线分别接收到终端发送的定位数据时，通过与各第一天线分别对应的第一定位芯片，确定各定位数据的时间戳。
122.s404：根据各定位数据的时间戳，确定所述终端的位置信息。
123.在本说明书中，定位基站若通过各第一天线分别接收到终端发送的定位数据时，可以通过与各第一天线分别对应的第一定位芯片，确定在各第一天线位置接收到该定位数据的时间戳。并利用tdoa技术，确定该终端的位置信息。
124.其中，具体的计算过程已经在图1定位基站中对第一处理器的内容中进行过详细阐述，本说明书不再赘述。
125.另外，在本说明书中，该定位基站在确定出各终端的位置信息的时效性，与终端发送定位数据的频率相关，定位数据发送的频率越高则确定出的位置信息的时效性越高。同时，该定位基站还可同时确定多个终端的位置信息，于是该定位基站还可根据确定出的各终端的位置信息，确定各终端之间的距离，并当任两个终端的距离小于预设值时，确定该两个终端可能出现碰撞，并向这两个终端中的至少一个终端发送停止移动指令。以避免终端所在主体(例如，自驱动机器人、agv、用户等)出现碰撞。
126.具体的，该定位基站可以在确定任两个终端的距离小于预设值时，向后台服务器发送携带两个终端的标识的告警信息，使该后台服务器发送停止移动指令，或者当该定位基站可以通过无线通信模块与终端建立通信连接时，也可由该定位基站发送停止移动指令。本说明书对于该停止移动指令具体如何发送不做限制。
127.进一步地，在本说明书中发送定位数据的终端具体可以分为：智能穿戴式设备以
及自驱动机器人的终端，前者为用户携带的终端，例如智能手表。而本说明书中，对于自驱动机器人具体形式不做限制，只要是包含可以发送定位数据的终端，并且可以自行移动的设备均可视为自驱动机器人，例如无人车、无人搬运车、无人叉车等等。
128.该定位基站在确定两个自驱动机器人的终端距离小于预设值时，可以向这两个自驱动机器人的终端中的至少一个发送停止移动指令，使接收到停止移动指令的自驱动机器人停止移动避免碰撞。当然，该定位基站也可向这两个自驱动机器人的终端均发送停止移动指令。
129.当该两个终端分别智能穿戴式设备和自驱动机器人的终端时，该定位基站可向该自驱动机器人的终端发送的停止移动指令。而当两个终端均为智能穿戴式设备时，该定位基站可向至少一个终端发送停止移动指令，使智能穿戴式设备根据接收到的停止移动指令向用户展示提示信息。例如，智能手表可以通过振动、响铃等方式展示提示信息。
130.基于图1所示的定位基站以及图8所示的定位过程，本说明书还提供一种智能穿戴式设备，如图9所示。
131.该智能穿戴式设备包括：电源500、第二处理器502、第二定位芯片504以及第二天线506，其中，该电源500分别与该第二处理器502以及该第二定位芯片504连接，该第二处理器502与该第二定位芯片504连接，该第二定位芯片504与该第二天线连接506。
132.该电源500，用于为该第二处理器502运行供能，以及为该第二定位芯片504发射定位数据供能。
133.第二处理器502，根据预设的周期，向该第二定位芯片504发送定位数据。
134.该第二定位芯片504，通过该第二天线506发射该第二处理器502发送的定位数据，以使图1的定位基站确定该智能穿戴式设备的位置信息。
135.在本说明书中，该智能穿戴式设备中的电源500、第二处理器502、第二定位芯片504可位于智能穿戴式设备的主体中，通过智能穿戴的方式携带在用户身上，而该第二天线506可以位于用户的头盔上以避免信号遮挡，如图10所示。
136.另外，在本说明书中，该智能穿戴式设备还可包括：无线通信模块508，该无线通信模块508具体可以是无线保真(wireless fidelity，wifi)模块，可以由wifi芯片以及wifi天线构成，通过wifi信号与定位基站，或者其他设备建立通信连接。
137.当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
138.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻
辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
139.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
140.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
141.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
142.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
143.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
144.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
145.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
146.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
147.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
148.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
149.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
150.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
151.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
152.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例
的部分说明即可。
153.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
154.本说明书包括：a1、一种定位基站，其特征在于，所述定位基站由基站主体以及第一天线构成，所述基站主体包括：第一处理器、有源晶振、同步脉冲发生电路、时钟分配芯片以及至少三个第一定位芯片，所述定位基站至少包括三个所述第一天线，各第一天线设置于距离所述基站主体预设距离的位置上，并且各第一定位芯片与各第一天线一一对应且有线连接，其中：
155.所述基站主体中所述有源晶振与所述时钟分配芯片连接；所述时钟分配芯片分别与所述同步脉冲发生电路以及各第一定位芯片连接；所述同步脉冲发生电路分别与所述第一处理器以及各第一定位芯片连接；所述第一处理器与各第一定位芯片通过串行外设接口连接；
156.所述第一处理器，向所述同步脉冲发生电路发送控制信号；
157.所述有源晶振，向所述时钟分配芯片输出时钟频率；
158.所述时钟分配芯片，根据接收到的时钟频率，分别向所述同步脉冲发生电路以及各第一定位芯片，发送该时钟频率；
159.所述同步脉冲发生电路，根据所述时钟分配芯片发送的所述时钟频率，以及所述第一处理器发送的所述控制信号，分别向各第一定位芯片输出相位相同的同步信号；
160.各第一天线设置于距离所述定位基站预设距离的位置上；
161.各第一定位芯片，根据所述同步脉冲发生电路发送的同步信号进行初始化，基于接收到的时钟频率得到相同的时钟，当通过与自身连接的第一天线接收到终端发送的定位数据时，根据所述时钟确定所述定位数据的时间戳，并将确定出时间戳携带在所述定位数据中发送至所述第一处理器；
162.所述第一处理器，根据各第一定位芯片分别发送的定位数据以及定位数据携带的时间戳，确定所述终端的位置信息。
163.a2、如权利要求a1所述的定位基站，其特征在于，所述定位基站中的所述第一处理器、所述有源晶振、各第一定位芯片、所述同步脉冲发生电路以及所述时钟分配芯片设置于所述定位基站的外壳中，所述外壳为金属材料，以屏蔽信号；
164.各第一天线设置在所述外壳外侧预设距离的位置上，且各第一天线与所述定位基站位于同一平面上。
165.a3、如权利要求a1所述的定位基站，其特征在于，所述同步脉冲发生电路包括：反向器、第一触发器、第二触发器以及与门芯片；其中：
166.所述反相器与所述时钟分配芯片连接，接收所述时钟分配芯片输入的时钟频率，并且所述反相器分别与所述第一触发器的clk端以及所述第二触发器的clk端连接，输出反相后的时钟频率；
167.所述第一触发器的d端与所述第一处理器连接，接收所述第一处理器发送的控制信号，所述第一触发器的q端与所述第二触发器的d端连接，在接收到所述控制信号后根据所述第一触发器clk端接收的反相时钟频率，向所述第二触发器的d端发送触发信号，所述
第一触发器的q-端与所述与门芯片的一个输入端连接；
168.所述第二触发器的q-端与所述与门芯片的另一个输入端连接，在接收到所述第一触发器发送的触发信号时，向所述与门芯片发送信号；
169.所述与门芯片输出端分别与各第一定位芯片连接，根据所述第一触发器以及所述第二触发器发送的信号，向各第一定位芯片输出相位相同的同步信号，使各第一定位芯片同步初始化。
170.a4、如权利要求a3所述的定位基站，其特征在于，所述有源晶振输出的时钟频率为38.4mhz，所述第一处理器输出的控制信号的持续时间为1ms，所述与门芯片输出的同步信号为脉冲信号，持续时长为所述时钟频率的一个周期。
171.a5、如权利要求a1所述的定位基站，其特征在于，各第一定位芯片中分别包含一个寄存器，用于存储所述第一定位芯片确定的时间。
172.a6、如权利要求a2所述的定位基站，其特征在于，所述第一定位芯片的数量为三个，所述第一天线的数量为三个，相邻第一天线之间的夹角为120度，各第一天线与所述定位基站的距离为两米。
173.a7、如权利要求a1所述的定位基站，其特征在于，所述终端按照预设的时间周期广播定位数据；
174.所述第一处理器根据接收到定位数据中携带的终端标识以及时间戳，确定由所述终端在同一时间发送的各定位数据，并根据确定出的各定位数据，确定所述终端的位置信息。
175.a8、如权利要求a1所述的定位基站，其特征在于，所述定位基站还包括：无线通信模块，用于输出确定出的所述终端的位置信息；或者
176.所述定位基站还包括，以太网供电poe网口，输出确定出的所述终端的位置信息。
177.a9、如权利要求a1所述的定位基站，其特征在于，所述定位基站设置于仓库的天花板上，用于根据仓库中自驱动机器人以及智能穿戴设备发送的定位数据，确定自驱动机器人以及智能穿戴设备的位置信息。
178.a10、一种定位基站的定位方法，其特征在于，所述定位基站包含至少三个第一定位芯片，以及至少三个第一天线，各第一天线与各第一定位芯片一一对应，所述方法包括：
179.所述定位基站向各第一定位芯片发送同步信号，使各第一定位芯片基于同一时钟频率以及所述同步信号，确定相同的时钟；
180.在通过各第一天线分别接收到终端发送的定位数据时，通过与各第一天线分别对应的第一定位芯片，确定各定位数据的时间戳；
181.根据各定位数据的时间戳，确定所述终端的位置信息。
182.a11、如权利要求a10所述的方法，其特征在于，所述定位基站向各第一定位芯片发送同步信号，使各第一定位芯片基于同一时钟频率以及所述同步信号，确定相同的时钟，具体包括：
183.向各第一定位芯片发送同步信号，使各第一定位芯片基于同一时钟频率以及所述同步信号，确定自身的时钟；
184.接收各第一定位芯片返回的提示信息，所述提示中携带有各第一定位芯片自身的时钟时间；
185.根据各第一定位芯片返回的提示信息中携带的时钟时间，判断各第一定位芯片时钟是否同步；
186.若是，则确定各第一定位芯片时钟相同；
187.若否，则重新向各第一定位芯片发送同步信号，以使各第一定位芯片重新确定自身内的时钟，直至确定各第一定位芯片时钟相同为止。
188.a12、如权利要求a10所述的方法，其特征在于，向各第一定位芯片发送同步信号，具体包括：
189.所述定位基站通过有源晶振以及时钟分配芯片向同步脉冲发生电路发送时钟频率；
190.通过向所述同步脉冲发生电路发送控制信号，使所述同步脉冲发生电路基于接收到的时钟频率，向各第一定位芯片发送同步信号。
191.a13、如权利要求a10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
192.根据确定出的各终端的位置信息，确定各终端之间的距离；
193.当任两个终端的距离小于预设值时，向所述两个终端中的至少一个终端发送停止移动指令。
194.a14、如权利要求a13所述的方法，其特征在于，所述终端包括：智能穿戴式设备以及自驱动机器人的终端；
195.向所述两个终端中的至少一个终端发送停止移动指令，具体包括：
196.当所述两个终端分别为智能穿戴式设备以及自驱动机器人的终端时，向所述自驱动机器人的终端发送停止移动指令。
197.a15、一种智能穿戴式设备，其特征在于，所述智能穿戴式设备包括：电源、第二处理器、第二定位芯片以及第二天线，所述电源分别与所述第二处理器以及所述第二定位芯片连接，所述第二处理器与所述第二定位芯片连接，所述第二定位芯片与所述第二天线连接，其中：
198.所述电源，用于为所述第二处理器运行供能，以及为所述第二定位芯片发射定位数据供能；
199.第二处理器，根据预设的周期，向所述第二定位芯片发送定位数据；
200.所述第二定位芯片，通过所述第二天线发射所述第二处理器发送的定位数据，以使如权利要求a1～a9所述的定位基站确定所述智能穿戴式设备的位置信息。