无线通信系统以及无线通信方法与流程

本发明涉及无线通信系统以及无线通信方法。

背景技术：

以往，已知有在子机和母机之间进行配对，并利用进行了配对的子机和母机进行通信的通信系统。专利文献1公开这种通信系统。

专利文献1公开不通过无线而通过有线(电力线)进行通信，但具备末端终端、和与该末端终端相互进行通信的主终端的电力线通信装置。在该电力线通信装置中，能够经由连接序列，确立末端终端与主终端的配对。

在专利文献1的电力线通信装置执行的连接序列中，将末端终端的配对开始按钮的按下作为触发，末端终端开始请求信号的发送。主终端在从末端终端接收请求信号的期间中接受被按下自身的配对执行按钮，向末端终端发送响应信号。末端终端接受从主终端返回响应信号，利用规定的算法生成psk(pre－sharedkey：预共享密钥)，之后，向主终端发送确认信号。然后，主终端接受从末端终端返回确认信号，利用规定的算法生成psk。

在该电力线通信装置中，经由这样的一系列的连接序列，在末端终端和主终端双方生成一对psk，从而完成两者的相互认证。其结果，确立末端终端与主终端的配对。而且，只要不有意地解除配对，则两者的配对不会被解除。为了解除该配对，需要按下配对解除按钮等配对解除操作。

即，在专利文献1的电力线通信装置中，即使断开末端终端的主电源，而不能进行末端终端与主终端的通信，也不会解除配对。而且，该电力线通信装置在使断开状态的末端终端的主电源为接通状态的时刻(换句话说，重新接通电源的时刻)，不经过连接序列，而使末端终端与主终端的相互认证完成。专利文献1由此能够使预先确立了配对的末端终端与主终端的通信迅速地恢复。

专利文献1：日本特开2016－100754号公报

在上述专利文献1的构成中，即使操作人员没有强烈地意识到使预先确立了配对的末端终端与主终端的通信恢复，而无意地重新接通末端终端的电源的情况下，末端终端与主终端的通信也自动地恢复。即，有即使操作人员未特别期望通信的恢复，也再次进行通信，所以引起未预测的结果的可能。

技术实现要素：

本发明是鉴于以上的情况而完成的，其目的在于提供在不能维持已经确立的无线连接的情况下，操作人员能够明确地区分并识别无线连接的再确立的有无的通信系统。

本发明想要解决的课题如以上那样，接下来对用于解决该课题的方法及其效果进行说明。

根据本发明的第一观点，提供以下的构成的通信系统。即，该通信系统具备发送机和接收机。上述发送机对指示进行无线发送。上述接收机根据从上述发送机接收的指示控制工业用机械。能够通过上述发送机以及上述接收机成为对象确定状态来确立上述发送机与上述接收机的无线连接，上述对象确定状态是使上述发送机的连接对象的上述接收机确定为一个的状态。在确立了上述无线连接之后，在进行切断该无线连接的操作之前即使在不能维持上述无线连接的情况下也继续上述对象确定状态。在不能维持上述无线连接之后，将在处于上述对象确定状态的上述发送机以及上述接收机双方进行规定的操作作为条件，再确立上述发送机与上述接收机的无线连接。

由此，为了再确立无线连接，操作人员必须操作发送机和接收机双方。因此，能够使操作人员较强地意识到无线连接的再确立，所以能够防止与是否是通过发送机的操作控制工业用机械的状况相关的操作人员的误识别。

在上述的通信系统中，优选在不能维持上述发送机与上述接收机之间的上述无线连接，且继续上述对象确定状态的情况下，阻止在与上述发送机不同的发送机与上述接收机之间的无线连接的确立。

由此，能够防止未意图的发送机与接收机确立无线连接。即，即使在不能维持发送机与接收机的连接的状况下，只要未明示地进行该发送机的配对状态的解除，则不能在其它的发送机与上述接收机之间确立无线连接。因此，能够防止与能够通过哪个发送机控制工业用机械相关的操作人员的误识别。

优选在上述的通信系统中，在不能维持上述发送机与上述接收机之间的上述无线连接，且继续上述对象确定状态的情况下，通过将上述发送机和上述接收机中的至少一方作为对象进行用于强制地解除该对象确定状态的强制解除操作，解除上述对象确定状态。

由此，例如在与接收机成为配对状态的发送机故障的情况下，通过强制地解除对象确定状态能够避免其它的发送机完全不能确立与接收机的无线连接的状况。同样地，例如在与发送机成为配对状态的接收机故障的情况下，通过强制地解除对象确定状态能够避免其它的接收机完全不能确立与发送机的无线连接的状况。

优选在上述的通信系统中，成为以下的构成。即，在上述强制解除操作包含有两个操作。第一操作是使继续上述对象确定状态的上述发送机和上述接收机中的至少一方成为能够进行与上述对象确定状态相关的设定的维护模式的操作。第二操作是在上述发送机和上述接收机中的至少一方输入认证信息的认证操作。

由此，能够确保强制地解除对象确定状态时的安全。

优选在上述的通信系统中，作为再确立上述发送机与上述接收机的无线连接的条件而在上述发送机与上述接收机双方进行的上述规定的操作包含接通电源的操作。

由此，能够利用用于接通电源的现有的构成，所以能够降低成本。

优选在上述的通信系统中，成为以下的构成。即，在确立了上述无线连接之后，上述接收机向上述发送机无线发送用于确认上述发送机与上述接收机的无线连接是否正常的确认信号。上述接收机在未从作为上述确认信号的发送目的地的上述发送机接收到该确认信号的响应的情况下，判断为不能维持上述无线连接。

由此，能够适当地监视无线连接的状况。

优选在上述的通信系统中，成为以下的构成。即，在确立了上述无线连接之后，上述接收机向上述发送机无线发送用于确认上述发送机与上述接收机的无线连接是否正常的确认信号。上述发送机在未从上述接收机接收到上述确认信号的情况下，判断为不能维持上述无线连接。

由此，能够适当地监视无线连接的状况。

优选在上述的通信系统中，上述发送机以及上述接收机中至少一方能够将表示是否为上述对象确定状态的信息输出给其它的设备。

由此，操作人员能够利用设备，简单地掌握发送机以及接收机的对象确定状态。

根据本发明的第二观点，提供以下那样的通信方法。即，通信方法包含六个步骤。在第一步骤中，使发送机以及接收机成为对象确定状态，上述对象确定状态是使与上述发送机确立无线连接的对象的上述接收机确定为一个的状态。在第二步骤中，在成为上述对象确定状态的上述发送机以及上述接收机之间确立无线连接。在第三步骤中，在确立了上述无线连接之后，上述发送机对指示进行无线发送。在第四步骤中，上述接收机根据从上述发送机接收的上述指示控制工业用机械。在第五步骤中，在确立了上述无线连接之后，在进行切断该无线连接的操作之前不能维持上述无线连接的情况下，继续上述发送机以及上述接收机的上述对象确定状态。在第六步骤中，在不能维持上述无线连接之后，将在处于上述对象确定状态的上述发送机以及上述接收机双方进行规定的操作作为条件，再确立上述发送机与上述接收机的无线连接。

由此，为了再确立无线连接，操作人员必须操作发送机和接收机双方。因此，能够使操作人员较强地意识到无线连接的再确立，所以能够防止与是否是通过发送机的操作控制工业用机械的状况相关的操作人员的误识别。

附图说明

图1是示意地表示进行本发明的一实施方式的无线通信方法的自动仓库的构成的俯视图。

图2是说明构成自动仓库的一个堆垛起重机的构成的图。

图3是表示堆垛起重机的控制系统的构成的框图。

图4是表示安全信号系统的构成的框图。

图5是表示第二接收部的构成的立体图。

图6是表示固定式遥控器的构成的立体图。

图7是表示平板电脑安装于便携式遥控器的状态的主视图。

图8是表示平板电脑安装于便携式遥控器的状态的侧视图。

图9是说明在第二接收部中进行的处理的流程图。

图10是说明在便携式遥控器中进行的处理的流程图。

图11是说明在无线连接的确立后断开便携式遥控器的电源的情况下的无线连接的再确立的顺序图。

图12是说明在无线连接的确立后断开第二接收部的电源的情况下的无线连接的再确立的顺序图。

图13是说明在无线连接的确立后电波不到达便携式遥控器与第二接收部之间的情况下的无线连接的再确立的序列图。

图14是说明使第二接收部的配对状态显示于平板电脑的例子的图。

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是示意地表示进行本发明的一实施方式的无线通信方法的自动仓库1的构成的俯视图。图2是说明构成自动仓库1的一个堆垛起重机12的构成的图。图3是表示堆垛起重机12的控制系统10的构成的框图。图4是表示安全信号系统20的构成的框图。

图1所示的自动仓库1具备多个堆垛架11、和多个堆垛起重机(工业用机械)12。在堆垛架11形成有能够收纳部件、材料等货物的许多的收纳空间。堆垛起重机12自动地将货物搬入/搬出堆垛架11的收纳空间。自动仓库1能够经由堆垛起重机12，自动地将货物储存到堆垛架11，或者自动地搬出储存于堆垛架11的货物。

如图2所示，各个堆垛起重机12具备沿着轨道行驶的行驶台车13、能够向上下方向升降的升降台14、以及控制行驶台车13以及升降台14的动作的起重机控制器(机械控制器)2。

堆垛起重机12能够从自动运转模式、和手动运转模式中选择运转模式来进行动作。在自动运转模式中，堆垛起重机12根据预先编程的规则自动地进行动作。在手动运转模式中，堆垛起重机12根据操作人员的动作指示进行动作。

图2以及图3所示的起重机控制器2例如利用由cpu、rom、ram、输入输出部等构成的公知的控制单元构成。在rom存储有各种程序、自动运转相关的数据(规则)等。cpu能够从rom读出各种程序等并执行。

在选择自动运转模式作为堆垛起重机12的运转模式的情况下，起重机控制器2基于存储的自动运转相关的数据等，控制行驶台车13以及升降台14的动作。

在选择手动运转模式作为堆垛起重机12的运转模式的情况下，起重机控制器2根据经由第一接收部21接收的来自操作人员的动作指示、以及经由第二接收部22接收的各开关的状态信号，控制行驶台车13以及升降台14的动作。

为了防止与货物的接触等，在自动仓库1中如图2所示利用栅栏9等划分出包含堆垛起重机12的动作区域的区域，将该区域规定为禁止进入区域。为了检测操作人员为了进行维护等而进入动作区域的情况，例如在设置于栅栏9的门设置传感器。然而，在图2中省略了门以及传感器。在堆垛起重机12以自动运转模式进行动作时，若传感器检测到门打开，则堆垛起重机12的运转自动地停止。

自动仓库1具备第一接收部21、和第二接收部(接收机)22。第一接收部21以及第二接收部22分别构成为通信装置，设置在堆垛起重机12中的起重机控制器2的附近。第一接收部21以及第二接收部22与起重机控制器2电连接。对一个堆垛起重机12各设置一个第一接收部21和第二接收部22。

第一接收部21经由无线lan，与后述的平板电脑5进行无线通信。无线lan具有多个无线通信信道，使用电波、红外线等传输数据。在本实施方式中，使用wi－fi(wi－fi是注册商标)作为无线lan。通过该无线通信，第一接收部21接收操作人员通过操作平板电脑5输入到该平板电脑5的动作指示。作为动作指示的例子，能够列举使行驶台车13行驶的指示、以及使升降台14升降的指示等。第一接收部21将表示这些指示的信号作为用于控制堆垛起重机12的动作的控制信号输出给起重机控制器2。

第二接收部22经由无线lan与后述的固定式遥控器4以及便携式遥控器6进行无线通信。在本实施方式中，使用wi－fi(wi－fi是注册商标)作为无线lan。通过该无线通信，第二接收部22接收各种状态信号。作为状态信号的例子，能够列举紧急停止开关的状态信号、以及用于使来自平板电脑5的动作指示有效的使能开关的状态信号等。第二接收部22将接收的状态信号作为用于控制堆垛起重机12的动作的控制信号输出给起重机控制器2。第一接收部21以及第二接收部22分别使用相互不同的频带或者信道进行无线通信。

如图5所示，第二接收部22具备第二接收部状态显示部23、第二接收部电源连接器24、第二接收部usb连接器25、第二接收部维护开关26、以及确认按钮27。

第二接收部状态显示部23具备由电源灯、状态灯、wlan灯构成的三个灯。各个灯构成为led。第二接收部状态显示部23通过各个led的点亮颜色以及点亮状态(点亮/闪烁)的组合，表示第二接收部22的各种动作状态。

在第二接收部电源连接器24连接有电源电缆91。经由该电源电缆91，供给第二接收部22的动作所需要的电力。在电源电缆91包含有多个电线，电源电缆91不仅作为电力供给的电缆发挥作用，也作为用于信号的输入输出的信号电缆发挥作用。在本实施方式的第二接收部22中省略了电源开关，通过电源电缆91的与第二接收部电源连接器24的安装/拆卸进行第二接收部22的电源的接通/断开。但是，也可以在第二接收部22设置电源开关。

此外，在第二接收部22，除了第二接收部电源连接器24之外，还设置有用于与天线电缆93电连接的图示省略的连接器。在该天线电缆93连接有用于进行电波的发送接收的图示省略的无线天线。

为了连接usb电缆8而使用第二接收部usb连接器25。经由usb电缆8，第二接收部22能够与后述的平板电脑5有线连接。usb电缆8作为数据通信电缆发挥作用。操作人员能够经由与第二接收部22连接的平板电脑5，确认该第二接收部22的状态。另外，操作人员能够通过操作平板电脑5，对该第二接收部22进行各种指示。

第二接收部维护开关26例如由滑动开关构成。通过使该第二接收部维护开关26滑动，能够在两个动作模式即通常模式和维护模式之间切换第二接收部22。第二接收部22的通常模式是指用于使堆垛起重机12手动或者自动地动作的动作模式，维护模式是指进行初始设定、各种设定时的动作模式。

此外，通过将第二接收部22的电源暂时断开并再次接通来使基于第二接收部维护开关26的动作模式的变更有效。

如图4所示，在第二接收部22设置有第二接收部无线部28、和第二接收部安全部29。该第二接收部无线部28和第二接收部安全部29例如利用uart连接，进行串行通信。uart是universalasynchronousreceiver/transmitter：通用异步收发器的简称。

第二接收部无线部28构成为计算机(具体而言，无线通信模块)，具备cpu、rom、ram等。第二接收部无线部28在与固定式遥控器4以及便携式遥控器6之间进行无线通信。

第二接收部安全部29构成为计算机，具备cpu、rom、ram等。作为功能安全部使用第二接收部安全部29。具体而言，第二接收部安全部29基于第二接收部无线部28与固定式遥控器4以及便携式遥控器6进行通信的结果，判断是否应为堆垛起重机12不动作的安全状态，并根据需要将安全状态请求信号输出给起重机控制器2。

如图3所示，在本实施方式的自动仓库1设置有用于操作人员对堆垛起重机12进行指示的控制指示发送机3。控制指示发送机3能够经由第一接收部21以及第二接收部22，例如经由无线lan，与起重机控制器2进行无线通信。若操作人员对控制指示发送机3进行操作，则控制指示发送机3经由第一接收部21以及第二接收部22将与操作对应的指示发送给起重机控制器2。

控制指示发送机3包含图6所示的固定式遥控器4、图7以及图8所示的平板电脑(移动终端)5以及便携式遥控器(发送机)6。遥控器是远程控制器的缩写。

固定式遥控器4例如固定于栅栏9的外部，以使操作人员能够在自动仓库1的作业区域的外部进行操作。在紧急时，在想要使堆垛起重机12的动作立即停止的情况下操作固定式遥控器4。

如图6所示，固定式遥控器4具备固定式遥控器状态显示部40、固定侧紧急停止开关41、固定式遥控器电源连接器42、固定式遥控器usb连接器43、固定式遥控器维护开关44、以及无线天线45。

固定式遥控器状态显示部40具备由电源灯以及状态灯构成的两个灯。各个灯构成为led。固定式遥控器状态显示部40通过各个led的点亮颜色以及点亮状态(点亮/闪烁)的组合，表示固定式遥控器4的各种动作状态。

固定侧紧急停止开关41由按钮开关构成。固定侧紧急停止开关41设置于固定式遥控器4的正面。在想要使堆垛起重机12紧急停止时按下固定侧紧急停止开关41。若一旦按下固定侧紧急停止开关41，则即使解除操作力，也保持被按下的状态。通过向右转动或者拉动该固定侧紧急停止开关41，解除被按下的状态。

在按下了该固定侧紧急停止开关41的状态下，固定式遥控器4向第二接收部22发送表示紧急停止开关接通的状态信号亦即紧急停止信号。在未按下固定侧紧急停止开关41的状态下，固定式遥控器4向第二接收部22发送表示紧急停止开关断开的状态信号亦即非停止信号。

在固定式遥控器电源连接器42连接有电源电缆92。经由与该固定式遥控器电源连接器42连接的电源电缆92，供给固定式遥控器4的动作所需要的电力。在本实施方式的固定式遥控器4中，通过切断电源电缆92与外部电源的连接，或者电源电缆92与固定式遥控器电源连接器42的连接，使固定式遥控器4电源断开。此外，并不限定于此，也可以构成为在固定式遥控器4设置电源开关从而能够切换电源的接通/断开。

为了连接usb电缆8而使用固定式遥控器usb连接器43。经由usb电缆8，固定式遥控器4能够与平板电脑5有线连接。操作人员能够经由与固定式遥控器4连接的平板电脑5，确认该固定式遥控器4的状态。另外，操作人员能够通过操作平板电脑5，对该固定式遥控器4进行各种指示。

固定式遥控器维护开关44例如由滑动开关构成。通过使该固定式遥控器维护开关44滑动，能够在通常模式和维护模式之间切换固定式遥控器4。固定式遥控器4的通常模式是指能够使堆垛起重机12紧急停止的动作模式，维护模式是指进行初始设定、各种设定时的动作模式。通过暂时断开固定式遥控器4的电源并再次接通来使基于固定式遥控器维护开关44的动作模式的变更有效。

无线天线45构成为棒状的天线，能够进行电波的发送接收。

如图4所示，在固定式遥控器4设置有固定式遥控器无线部46、和固定式遥控器安全部47。该固定式遥控器无线部46和固定式遥控器安全部47例如利用uart连接，进行串行通信。

固定式遥控器无线部46构成为计算机(具体而言，无线通信模块)，具备cpu、rom、ram等。固定式遥控器无线部46在与第二接收部22具备的第二接收部无线部28之间进行无线通信。

固定式遥控器安全部47构成为计算机，具备cpu、rom、ram等。作为功能安全部使用固定式遥控器安全部47。固定式遥控器安全部47与固定侧紧急停止开关41电连接。固定式遥控器安全部47将固定侧紧急停止开关41的状态信号输出给固定式遥控器无线部46。

平板电脑5是由cpu、rom、ram、输入输出部等构成的公知的平板电脑型的计算机。在平板电脑5设置有使操作人员进行操作的操作部、和显示各种信息的显示部一体化的触摸面板显示器。

在平板电脑5内置有图示省略的无线天线，如图3所示，能够与第一接收部21进行无线通信。平板电脑5根据操作人员的操作，向第一接收部21无线发送堆垛起重机12的运转模式的切换指示、用于在堆垛起重机12的手动运转模式中使该堆垛起重机12进行动作的动作指示等各种指示。

平板电脑5能够经由usb电缆(例如，图5所示的usb电缆8)，分别与固定式遥控器4、便携式遥控器6、以及第二接收部22有线连接。平板电脑5能够显示连接的各个上述通信设备的各种信息，并且能够向上述通信设备输出使通信设备动作的控制指示。即，平板电脑5通过与各个通信设备连接，作为与该通信设备相关的人机接口发挥作用。

为了在堆垛起重机12的手动运转模式中控制堆垛起重机12的动作，而与平板电脑5组合使用便携式遥控器6。在便携式遥控器6内置有图示省略的无线天线，如图3等所示，能够与第二接收部22进行无线通信。

如图7以及图8所示，便携式遥控器6具备便携式遥控器状态显示部60、电源按钮61、遥控器电源连接器62、遥控器维护开关63、usb电缆64、使能开关65、以及便携侧紧急停止开关66。

如图7所示，便携式遥控器状态显示部60具备由电源灯、充电灯以及状态灯构成的三个灯。各个灯构成为led。便携式遥控器状态显示部60通过各个led的点亮颜色以及点亮状态(点亮/闪烁)的组合，表示便携式遥控器6的各种动作状态。

电源按钮61构成为按钮开关。通过按下电源按钮61，能够切换来自便携式遥控器6具备的图示省略的充电电池的电力供给的有无。由此，实现便携式遥控器6的电源的接通/断开。

能够在遥控器电源连接器62连接用于对上述的充电电池进行充电的图示省略的电缆。

遥控器维护开关63例如由滑动开关构成。通过使该遥控器维护开关63滑动，能够在两个动作模式即通常模式与维护模式之间切换便携式遥控器6。便携式遥控器6的通常模式是指用于在堆垛起重机12为手动运转模式时使该堆垛起重机12进行动作的动作模式。维护模式是指进行初始设定、各种设定时的动作模式。通过暂时断开便携式遥控器6的电源并再次接通来使基于遥控器维护开关63的动作模式的变更有效。

usb电缆64从便携式遥控器6的壳体引出。usb电缆64构成为数据通信电缆，能够与平板电脑5连接。

使能开关65例如由按钮开关构成。使能开关65设置在便携式遥控器6的侧面，以使操作人员能够单手握持便携式遥控器6并且按下。在堆垛起重机12为手动运转模式时，为了表示许可堆垛起重机12的动作，而以某种程度的操作力按下使能开关65。一旦按下使能开关65，若在之后解除操作力，则从按下的状态返回到原来的状态。因此，在产生操作人员跌倒等的意外的状况的情况下，能够立即不许可堆垛起重机12的动作。

在按下该使能开关65的状态下，便携式遥控器6向第二接收部22发送表示使能开关接通的状态信号亦即使能信号。在未按下使能开关65的状态下，便携式遥控器6向第二接收部22发送表示使能开关断开的状态信号亦即禁用信号。

在本实施方式中，使能开关65构成为三位置型的开关。构成为在操作人员以规定操作力以上的力按下使能开关65的情况下，与未按下使能开关65的情况相同，便携式遥控器6向第二接收部22发送禁用信号。由此，即使在紧急时，操作人员不使手指离开使能开关65，而相反反射性地较强地进行按压的情况下，也能够适当地停止堆垛起重机12的动作。

便携侧紧急停止开关66例如构成为按钮开关。便携侧紧急停止开关66设置于便携式遥控器6的正面。在堆垛起重机12的手动运转模式中，在想要使该堆垛起重机12紧急停止时按下便携侧紧急停止开关66。若一旦按下便携侧紧急停止开关66，则即使解除操作力，也保持被按下的状态。通过向右转动或者拉动该便携侧紧急停止开关66，解除被按下的状态。

在按下该便携侧紧急停止开关66的状态下，便携式遥控器6向第二接收部22发送表示紧急停止开关接通的状态信号亦即紧急停止信号。在未按下便携侧紧急停止开关66的状态下，便携式遥控器6向第二接收部22发送表示紧急停止开关断开的状态信号亦即非停止信号。

如图4所示，在便携式遥控器6设置有便携式遥控器无线部67、和便携式遥控器安全部68。便携式遥控器无线部67和便携式遥控器安全部68例如利用uart连接，进行串行通信。

便携式遥控器无线部67构成为计算机(具体而言，无线通信模块)，具备cpu、rom、ram等。便携式遥控器无线部67在与第二接收部22具备的第二接收部无线部28之间进行无线通信。

便携式遥控器安全部68构成为计算机，具备cpu、rom、ram等。作为功能安全部使用便携式遥控器安全部68。便携式遥控器安全部68与使能开关65以及便携侧紧急停止开关66电连接。便携式遥控器安全部68将使能开关65以及便携侧紧急停止开关66的状态信号输出给便携式遥控器无线部67。

如上述那样，本实施方式的自动仓库1除了使堆垛起重机12动作的动作指示的发送接收系统(第一接收部21以及平板电脑5)之外，还具备发送接收使对堆垛起重机12的动作指示有效的使能信号、以及紧急时的紧急停止信号的安全信号系统(无线通信系统)20。如图4所示，该安全信号系统20由第二接收部22、固定式遥控器4、便携式遥控器6构成。

通过该安全信号系统20，能够无延迟地将紧急停止信号等发送给第二接收部22，在紧急时，能够可靠地使堆垛起重机12的动作立即停止。

在本实施方式中，通过无线通信构建安全信号系统20。因此，信号电缆不会挂在机械上，处理性优异。另外，能够使便携式遥控器6等减轻与信号电缆对应的重量，能够降低操作人员的负担。

但是，不需要利用信号电缆在物理上连接通信设备彼此，在能够简单地切换连接对象的无线通信的特性上，操作人员难以直观地理解哪个通信设备与某个通信设备进行通信。

接下来，在开始上述的安全信号系统20的运用之前需要的通信允许对象的登记进行说明。

通信允许对象的登记是指在固定式遥控器4、便携式遥控器6以及第二接收部22中，在操作人员能够确认的状况预先登记能够允许与本机的通信的对象的识别信息。通过相互登记对象的识别信息，能够在两个通信设备之间，进行用于运用安全信号系统20的无线通信。

识别信息的形式只要能够唯一地识别固定式遥控器4、便携式遥控器6以及第二接收部22则是任意的，但在本实施方式中，使用对mac地址适当地进行加工后的信息作为识别信息。以下，有时将该识别信息称为id。

例如，在便携式遥控器6登记第二接收部22作为通信允许对象的情况下，如以下那样进行通信允许对象的登记作业。(1)通过适当的方法在便携式遥控器6输入想要作为该便携式遥控器6的通信允许对象进行登记的第二接收部22的id。(2)便携式遥控器6通过无线通信将输入的id发送给该第二接收部22。(3)第二接收部22对接收的id和本机的id进行比较，并将是否一致的判定结果回复给便携式遥控器6。(4)便携式遥控器6在接收了两id一致的主旨的判定结果的情况下，将操作人员对第二接收部22的规定的操作作为条件，登记第二接收部22的id作为通信允许对象的id。

上述的作业对于在固定式遥控器4登记第二接收部22作为通信允许对象的情况也实际相同，能够如以下那样进行。(1)通过适当的方法在固定式遥控器4输入想要作为该固定式遥控器4的通信允许对象进行登记的第二接收部22的id。(2)固定式遥控器4通过无线通信将输入的id发送给该第二接收部22。(3)第二接收部22对接收的id和本机的id进行比较，并将是否一致的判定结果回复给固定式遥控器4。(4)固定式遥控器4在接收了两id一致的主旨的判定结果的情况下，将操作人员对第二接收部22的规定的操作作为条件，将第二接收部22的id登记为通信允许对象的id。

这样，在通信允许对象的登记作业包含有进行无线通信的测试的作业。

在第二接收部22登记便携式遥控器6或者固定式遥控器4作为通信允许对象的情况下，能够与上述相同地进行。

在本实施方式中，在便携式遥控器6，能够对每一个遥控器登记多个第二接收部22作为通信允许对象。该情况下，操作人员能够操作一个便携式遥控器6，切换通信对象的第二接收部22并且进行指示。因此，能够提高便携式遥控器6的通用性。

在第二接收部22，能够对每一个接收部登记多个便携式遥控器6以及固定式遥控器4作为通信允许对象。操作人员能够通过操作与第二接收部22确立无线连接的便携式遥控器6或者固定式遥控器4，进行使对应的堆垛起重机12停止等指示。

在固定式遥控器4，能够对一个遥控器仅登记一个第二接收部22作为通信允许对象。考虑到固定式遥控器4与便携式遥控器6不同而固定地设置，而对于固定式遥控器4设为不能变更通信对象的第二接收部22，能够实现简单的操作。

为了在便携式遥控器6或者第二接收部22登记多个通信允许对象，只要改变对象的通信设备，并且反复上述的登记作业即可。

接下来，对成为无线连接的前提的配对状态进行说明。

在携带便携式遥控器6的操作人员想要以手动运转模式使堆垛起重机12进行动作的情况下，操作人员如图7那样对安装于便携式遥控器6的状态的平板电脑5进行操作，选择与该堆垛起重机12对应的第二接收部22作为连接对象。据此，在该便携式遥控器6与选择的第二接收部22之间适当地进行通信，确定成为便携式遥控器6的连接对象的第二接收部22(进而，确定成为操作对象的堆垛起重机12的起重机控制器2)。

将一个便携式遥控器6的连接对象确定为一个第二接收部22的状态视为形成了一对一的对的状态，能够称为配对状态(对象确定状态)。上述的通信允许对象也能够称为成为配对状态的对象的候补(配对候补)。不能使两个以上的便携式遥控器6同时与一个第二接收部22成为配对状态。

成为配对状态需要在便携式遥控器6中，预先登记该第二接收部22作为通信允许对象，并且，在连接对象的第二接收部22，预先登记该便携式遥控器6作为通信允许对象。在成为配对状态之后，立即确立便携式遥控器6与第二接收部22的无线连接。

配对状态是为了限制确立无线连接的对象而使用的概念。在配对状态下，能够对该第二接收部22进行操作的便携式遥控器6是将该第二接收部22作为通信对象(换句话说，形成对)的唯一一个便携式遥控器6。因此，其它的便携式遥控器6不能与该第二接收部22连接。由此，能够防止多人同时对相同的堆垛起重机12进行操作的不稳定的状况。

若基于平板电脑5以及便携式遥控器6的对堆垛起重机12的操作完成，则操作人员对平板电脑5进行操作，对便携式遥控器6指示无线连接的切断。由此，在便携式遥控器6与第二接收部22之间适当地进行通信而切断无线连接，大致同时解除配对状态。

接下来，对不根据操作人员的指示而切断暂时确立的无线连接的情况进行说明。

也考虑即使在便携式遥控器6与第二接收部22成为配对状态确立无线连接，之后例如也由于电波状况等理由而不能维持该无线连接的情况。对于这一点，在本实施方式中，即使不能进行便携式遥控器6与第二接收部22的无线连接，配对状态本身也继续。即使无意地切断无线连接，只要操作人员不进行强制地解除配对状态的操作(以下，有时称为强制解除操作。)，则能够操作第二接收部22的便携式遥控器6仅为该便携式遥控器6这样的状况会继续。其结果，能够适当地满足功能安全上的要求。此外，后述强制解除操作的详细。

即使不能无线连接也继续配对状态的情况如上述那样，然而在本实施方式中，即使在恢复到能够进行无线连接的状态的情况下，也不自动地进行无线连接的再确立。以下，列举(a)～(c)三个例子进行具体的说明。

(a)假设在便携式遥控器6与第二接收部22成为配对状态并确立了无线连接之后，便携式遥控器6的电源断开，而切断无线连接。作为便携式遥控器6的电源断开的理由，例如想到操作了便携式遥控器6的电源按钮、充电电池的余量降低等。该情况下，即使之后接通了便携式遥控器6的电源，在便携式遥控器6与第二接收部22之间也不自动地进行无线连接的再确立。为了再次确立无线连接，操作人员除了接通便携式遥控器6的电源之外，还需要暂时断开第二接收部22的电源并接通。

(b)假设在便携式遥控器6与第二接收部22成为配对状态并确立无线连接之后，第二接收部22的电源断开，而切断无线连接。作为第二接收部22的电源断开的理由，例如想到对该第二接收部22供给电力的堆垛起重机12的电源从一开始就断开等。该情况下，即使之后接通了第二接收部22的电源，在便携式遥控器6与第二接收部22之间也不自动地进行无线连接的再确立。为了再次确立无线连接，操作人员除了接通第二接收部22的电源之外，还需要暂时断开便携式遥控器6的电源并接通。

(c)假设在便携式遥控器6与第二接收部22成为配对状态并确立无线连接之后，由于电波状况的恶化等而切断了无线连接。该情况下，即使电波状况恢复原状，在便携式遥控器6与第二接收部22之间也不进行无线连接的再确立。为了再次确立无线连接，操作人员需要暂时断开第二接收部22的电源并接通，并且，暂时断开便携式遥控器6的电源并接通。

这样，在本实施方式中，构成为在配对后确立了无线连接的便携式遥控器6与第二接收部22之间，在基于通常的操作的切断之前如上述的(a)～(c)那样不能维持无线连接的情况下，操作人员必须对便携式遥控器6以及第二接收部22的双方进行规定的操作才能够进行无线连接的再确立而不是便携式遥控器6以及第二接收部22的一方。所需的操作人员的操作具体而言是接通电源(然而，在电源已经接通的情况下，是暂时断开电源并接通)。

由此，在再次开始无线连接之前，使操作人员重新意识到便携式遥控器6与第二接收部22的关系。因此，能够防止操作人员无意地利用便携式遥控器6的操作使堆垛起重机12进行动作。

首先，参照图9，对在第二接收部22中进行的处理进行详细说明。

通过使第二接收部22的电源从断开变为接通来开始图9的流程。最初，第二接收部22判断是否有已经与该第二接收部22成为配对状态的便携式遥控器6(步骤s101)。在以下的说明中，有时将已经开始配对而成为配对状态的情况称为配对完成。能够基于存储于该第二接收部22具备的非易失性的存储器的配对信息的内容进行该步骤s101的判断。

在步骤s101的判断的结果是没有配对完成的便携式遥控器6的情况下，第二接收部22对预先作为通信允许对象登记于第二接收部22的各便携式遥控器6依次发送连接状况信号(步骤s102)。在连接状况信号包含有表示与该第二接收部22的连接相关的当前的状况(具体而言，是否能够进行与第二接收部22的连接等)的信息。

第二接收部22判定是否从连接状况信号的发送目的地亦即便携式遥控器6接收了表示连接的主旨的响应(步骤s103)。在未从任何的便携式遥控器6接收到连接的主旨的响应的情况下，返回到步骤s102，反复连接状况信号的发送。

在步骤s103的判断中，从便携式遥控器6的任意一个接收了连接的主旨的响应的情况下，第二接收部22将开始了配对状态的主旨、以及成为配对状态的对象的便携式遥控器6的id作为配对信息写入第二接收部22所具备的非易失性的存储器(步骤s104)。其后，第二接收部22在与该便携式遥控器6之间确立无线连接(步骤s105)。

在无线连接的确立后，第二接收部22通过定期地对连接对象的便携式遥控器6发送状态确认信号，并调查是否有来自便携式遥控器6响应，来判定连接状态是否正常(步骤s106)。在连接状态不正常的情况下，第二接收部22中止无线连接(步骤s107)。

在步骤s106的判断中，判定为连接状态正常的情况下，第二接收部22判定是否从连接对象的便携式遥控器6接收了切断指示(步骤s108)。在接收了切断指示的情况下，第二接收部22将解除了配对状态的主旨作为配对信息写入非易失性的存储器(步骤s109)，并切断无线连接(步骤s110)。其后，处理返回到步骤s102。

虽然在图9的流程图中未图示，但无论在由步骤s106以及步骤s108构成的循环中，还是在步骤s107的无线连接的中止状态中，第二接收部22都反复地对其它的便携式遥控器6依次发送连接状况信号。但是，由于已经开始配对状态，所以配对完成的便携式遥控器6以外的便携式遥控器6不能与第二接收部22连接。以下，有时在有与第二接收部22配对完成的便携式遥控器6的情况下，将其以外的便携式遥控器6称为配对外的便携式遥控器6。配对外的便携式遥控器6即使想要与第二接收部22连接，第二接收部22也拒绝连接。

第二接收部22在对配对外的便携式遥控器6发送连接状况信号时，在该信号包含存在已经配对完成的便携式遥控器6的主旨的信息。因此，即使操作人员通过平板电脑5对配对外的便携式遥控器6指示与第二接收部22的连接，该便携式遥控器6也能够根据从第二接收部22接收的连接状况信号，判断为本机为配对外所以不能连接。

在上述的步骤s101的判断的结果为有配对完成的便携式遥控器6的情况下，第二接收部22对作为该配对的对象的便携式遥控器6发送连接状况信号(步骤s111)。

在从步骤s106到步骤s108的说明中，叙述了第二接收部22对配对外的便携式遥控器6反复地依次发送连接状况信号，但在步骤s111中也同样地进行该处理。利用连接状况信号对配对外的便携式遥控器6发送有已经配对完成的便携式遥控器6的主旨。因此，能够与第二接收部22确立无线连接的遥控器仅为配对完成的便携式遥控器6。

第二接收部22判定是否从配对完成的便携式遥控器6接收了连接的主旨的响应(步骤s112)。在未从该便携式遥控器6接收连接的主旨的响应的情况下，返回到步骤s111，反复连接状况信号的发送。

在步骤s112的判断中，从配对完成的便携式遥控器6接收了连接的主旨的响应的情况下，再次与该便携式遥控器6确立无线连接(步骤s105)。以后的处理与上述相同。

接下来，参照图10，对在便携式遥控器6中进行的处理进行详细说明。

通过使便携式遥控器6的电源从断开变为接通而开始图10的流程。此外，在便携式遥控器6预先安装有平板电脑5，该便携式遥控器6通过usb电缆64与平板电脑5连接。最初，便携式遥控器6判断是否有已经与该便携式遥控器6配对完成的第二接收部22(步骤s201)。能够基于存储于该便携式遥控器6具备的非易失性的存储器的配对信息的内容进行该步骤s201的判断。

在步骤s201的判断的结果是没有配对完成的第二接收部22的情况下，便携式遥控器6判断是否从预先作为通信允许对象登记于便携式遥控器6的第二接收部22中操作人员通过平板电脑5的操作指示连接的第二接收部22接收了连接状况信号(步骤s202)。在操作人员未指示与第二接收部22的连接的情况下，另外，在未从操作人员指示连接的第二接收部22接收连接状况信号的情况下，反复步骤s202的判断。

此外，也想到即使从操作人员指示连接的第二接收部22接收到连接状况信号，在该连接状况信号包含已经与其它的便携式遥控器6配对完成的主旨的信息的情况。该情况下，便携式遥控器6在平板电脑5显示不能与指示的第二接收部22连接的主旨的错误，并反复步骤s202的判断。

在步骤s202的判断中，从操作人员指示连接的第二接收部22接收到连接状况信号的情况下，便携式遥控器6对该连接状况信号发送连接的主旨的响应(步骤s203)。

其后，便携式遥控器6将开始了配对状态的主旨、以及成为配对状态的对象的第二接收部22的id作为配对信息写入非易失性的存储器(步骤s204)。其后，便携式遥控器6在与该第二接收部22之间确立无线连接(步骤s205)。

在无线连接的确立后，便携式遥控器6通过调查是否定期地从连接对象的第二接收部22接收到状态确认信号，来判定连接状态是否正常(步骤s206)。此外，在便携式遥控器6接收到状态确认信号的情况下，该便携式遥控器6立即对第二接收部22发送响应。在连接状态不正常的情况下，便携式遥控器6中止无线连接(步骤s207)。

在步骤s206的判断中，判定为连接状态正常的情况下，便携式遥控器6判定操作人员是否通过与该便携式遥控器6连接的平板电脑5指示切断(步骤s208)。在有来自操作人员的切断的指示的情况下，便携式遥控器6将解除了配对状态的主旨作为配对信息写入非易失性的存储器(步骤s209)，对状态确认信号发送切断指示(步骤s210)，并切断无线连接(步骤s211)。其后，处理返回到步骤s202。

在上述的步骤s201的判断的结果是有配对完成的第二接收部22的情况下，便携式遥控器6判断是否从配对完成的第二接收部22接收到连接状况信号(步骤s212)。在未从配对完成的第二接收部22接收到连接状况信号的情况下，反复步骤s212的判断。

在步骤s212的判断中，从配对完成的第二接收部22接收到连接状况信号的情况下，便携式遥控器6对该连接状况信号发送连接的主旨的响应(步骤s213)。其后，与该第二接收部22再次确立无线连接(步骤s205)。以后的处理与上述相同。

接下来，参照图11～图13对如何进行配对和无线连接具体进行说明。

在图11中，示出为了以手动运转模式控制某一堆垛起重机12，而具备两个便携式遥控器6a、6b以及一个第二接收部22a的情况下的各通信设备的动作。

在便携式遥控器6a中，预先登记第二接收部22a作为通信允许对象。在便携式遥控器6b也相同，预先登记第二接收部22a作为通信允许对象。在第二接收部22a中，预先登记两个便携式遥控器6a、6b作为通信允许对象。

在便携式遥控器6a以及便携式遥控器6b分别如图7所示那样安装有平板电脑5，并通过usb电缆64电连接。在操作人员对便携式遥控器6a、6b进行各种指示的情况下，通过对平板电脑5进行操作来进行该指示。

根据图11的顺序图，最初，对两个便携式遥控器6a、6b以及一个第二接收部22a分别接通电源。

在该时刻，两个便携式遥控器6a、6b均未成为与第二接收部22a配对的状态。因此，第二接收部22a分别对作为通信允许对象的便携式遥控器6a、6b反复发送连接状况信号(序列号1～3，步骤s102)。

假设在某一时刻，操作人员操作便携式遥控器6b，指示与第二接收部22a的连接。由此，便携式遥控器6b对来自第二接收部22a的连接状况信号，发送连接的主旨的响应(序列号4，步骤s203)。其后，在第二接收部22a中，在非易失性存储器写入开始了与便携式遥控器6b的配对状态的主旨(步骤s104)，在便携式遥控器6b中，在非易失性存储器写入开始了与第二接收部22a的配对状态的主旨(步骤s204)。由此，在便携式遥控器6b以及第二接收部22a各自中开始配对状态。其后，立即确立无线连接(步骤s105、步骤s205)。

在开始了与便携式遥控器6b的配对状态之后，第二接收部22对配对外的便携式遥控器6a发送包含其它的便携式遥控器6b配对完成的主旨的连接状况信号(序列号5)。因此，如图11所示，即使其它的操作人员对便携式遥控器6a进行操作指示与第二接收部22a的连接，接收了序列号5的连接状况信号的便携式遥控器6a也输出不能连接的主旨的错误。

第二接收部22a在与便携式遥控器6b的无线连接的确立后，发送状态确认信号(序列号6)。接收了状态确认信号的便携式遥控器6b对第二接收部22a发送响应(序列号7)。由此，通过第二接收部22a以及便携式遥控器6b监视连接状态是否正常(步骤s106、步骤s206)。

假设在某一时刻，便携式遥控器6b的电源例如由于充电电池的余量降低而突然断开。虽然第二接收部22a发送状态确认信号(序列号8)，但便携式遥控器6b不能发送响应。第二接收部22a由于不能接收来自便携式遥控器6b的响应，所以判定为连接不正常，而中止无线连接(步骤s107)。

其后，操作人员更换便携式遥控器6b的充电电池，再次接通电源。虽然在便携式遥控器6b中进行步骤s201的判断，但在便携式遥控器6b的非易失性存储器存储有开始了与第二接收部22a的配对状态的主旨。因此，便携式遥控器6b待机直至接收到来自配对完成的第二接收部22a的连接状况信号(步骤s212)。

但是，在第二接收部22a中在步骤s107已经中止无线连接。在该状态下，不从第二接收部22a向便携式遥控器6b发送连接状况信号。即，仅接通便携式遥控器6b的电源，不会自动地再确立便携式遥控器6b与第二接收部22a之间的无线连接。

其后，操作人员断开第二接收部22a的电源，并再次接通。在第二接收部22a中进行步骤s101的判断，然而在第二接收部22a的非易失性存储器存储有开始与便携式遥控器6b的配对状态的主旨。因此，第二接收部22a向配对完成的便携式遥控器6b发送连接状况信号(序列号9，步骤s111)。便携式遥控器6b若从配对完成的第二接收部22a接收到连接状况信号，则发送连接的主旨的响应(序列号10，步骤s212)。其结果，在便携式遥控器6b与第二接收部22a之间再次确立无线连接(步骤s105、步骤s205)。

其后，假设操作人员对便携式遥控器6b指示了从第二接收部22a的切断。便携式遥控器6b在非易失性存储器存储解除了配对状态的主旨(步骤s209)。并且，便携式遥控器6b对第二接收部22a发送的状态确认信号(序列号11)，发送切断的主旨的响应(序列号12，步骤s210)。接收了该响应的第二接收部22a在非易失性存储器存储解除了配对状态的主旨(步骤s109)。通过以上，在便携式遥控器6b以及第二接收部22a各自中解除配对状态。其后，切断无线连接(步骤s110、步骤s211)。

第二接收部22a在从开始与便携式遥控器6b的配对状态到解除为止的期间，对配对外的便携式遥控器6a发送包含与其它的便携式遥控器6b配对完成的主旨的连接状况信号。该连接状况信号不仅如序列号5所示，在到解除便携式遥控器6b与第二接收部22a的配对状态为止的期间，除了第二接收部22a的电源断开期间之外，反复地发送给便携式遥控器6a。因此，在便携式遥控器6b与第二接收部22a之间切断无线连接时，只要继续两者的配对状态，则配对外的便携式遥控器6a不能与第二接收部22a确立无线连接。

在如上述那样解除便携式遥控器6b与第二接收部22a的配对状态之后，第二接收部22a与序列号1～3相同，分别对作为通信允许对象的便携式遥控器6a、6b反复发送连接状况信号(序列号13、14，步骤s102)。在操作人员操作便携式遥控器6a指示与第二接收部22a连接的情况下，便携式遥控器6a对来自第二接收部22a的连接状况信号发送连接的主旨的响应(序列号15，步骤s203)。其后，在便携式遥控器6a与第二接收部22a之间进行配对状态的开始和无线连接的确立。此时的处理与序列号4的情况实际相同，所以省略说明。

图11的顺序图是对无线连接的再确立时的上述的(a)的情况进行说明的图。接下来，参照图12，对无线连接的再确立时的上述的(b)的情况进行说明。

在图12中，到序列号7为止的状况与图11相同。其后，假设并不如图11那样便携式遥控器6b的电源断开，而第二接收部22a的电源由于某种理由而断开。

在第二接收部22a的电源断开时，在便携式遥控器6b中，即使待机规定的时间也不能从第二接收部22a接收状态确认信号。因此，便携式遥控器6b判定为连接状态不正常，而中止无线连接(步骤s206、步骤s207)。

其后，假设第二接收部22a的电源接通。第二接收部22a对配对完成的便携式遥控器6b发送连接状况信号(序列号8a，步骤s111)。但是，在便携式遥控器6b中在步骤s207已经中止无线连接。在该状态下，便携式遥控器6b即使从第二接收部22a接收连接状况信号也不进行响应。即，仅使第二接收部22a的电源接通，不会自动地再确立便携式遥控器6b与第二接收部22a之间的无线连接。

其后，操作人员断开便携式遥控器6b的电源，并再次接通。其后，便携式遥控器6b在如序列号9那样从配对完成的第二接收部22a接收到连接状况信号的情况下，发送连接的主旨的响应(序列号10，步骤s213)。其结果，在便携式遥控器6b与第二接收部22a之间再次确立无线连接(步骤s105、步骤s205)。以后，与图11的顺序图相同，所以省略说明。

接下来，参照图13，对无线连接的再确立时的上述的(c)的情况进行说明。

在图13中，到序列号7为止的状况与图11相同。其后，假设虽然第二接收部22a发送状态确认信号(序列号8b)，但电波状况较差，而便携式遥控器6b未能够接收状态确认信号。

在便携式遥控器6b中，即使待机规定的时间也不能从第二接收部22a接收状态确认信号。因此，便携式遥控器6b判定为连接状态不正常，而中止无线连接(步骤s206、步骤s207)。

便携式遥控器6b不从第二接收部22a接收状态确认信号，所以不向第二接收部22a发送响应。因此，第二接收部22a即使待机规定的时间也不能接收来自便携式遥控器6b的响应，所以判定为连接状态不正常，而中止无线连接(步骤s106、步骤s107)。

其后，操作人员对便携式遥控器6b以及第二接收部22a双方，暂时断开电源，并再次接通。

其后，第二接收部22a对配对完成的便携式遥控器6b发送连接状况信号(序列号9，步骤s111)。据此，便携式遥控器6b发送连接的主旨的响应(序列号10，步骤s213)。其结果，在便携式遥控器6b与第二接收部22a之间再次确立无线连接(步骤s105、步骤s205)。以后，与图11的顺序图相同，所以省略说明。

可以先对便携式遥控器6b以及第二接收部22a中的任何一个进行操作人员的电源的操作。但是，除非不仅对便携式遥控器6b以及第二接收部22a的一方而对两方进行电源的操作，否则不能进行无线连接的再确立。即，在假设不对第二接收部22a进行断开电源并接通的操作的情况下，第二接收部22a保持中止无线连接的状态，不向便携式遥控器6b发送连接状况信号。另外，在假设不对便携式遥控器6b电源进行断开并接通的操作的情况下，便携式遥控器6b保持中止无线连接的状态，即使从第二接收部22a接收连接状况信号也不进行响应。

以上对不正常地切断无线连接的(a)～(c)各自的情况进行了说明，但无论在哪种情况下，都能够通过不仅对便携式遥控器6b以及第二接收部22a中一方而对两方接通电源，或者暂时断开并接通，来进行无线连接的再确立。

换句话说，为了再确立无线连接，需要对便携式遥控器6b和第二接收部22a双方的操作。因此，操作人员并不无意地，而有意地对两个通信设备再确立无线连接。其结果，操作人员能够明确地区分并识别是即使操作便携式遥控器6堆垛起重机12也不进行动作的状况，还是堆垛起重机12进行动作的状况。

接下来，对配对状态的强制的解除进行说明。

也想到在便携式遥控器6b与第二接收部22a之间开始配对状态，确立无线连接的状况下，例如由于便携式遥控器6b故障而突然切断无线连接，而不能接通便携式遥控器6b的电源的情况。在该状况下，由于便携式遥控器6b故障，所以不能解除便携式遥控器6b与第二接收部22a的配对状态。另外，由于便携式遥控器6b与第二接收部22a的配对状态继续，所以配对外的便携式遥控器6a也不能与第二接收部22a连接。因此，完全不能通过安全信号系统20控制堆垛起重机12。

本实施方式的安全信号系统20考虑上述那样的状况，具有通过特别的工作使配对状态强制地解除的功能。以下，对利用该功能的操作(上述的强制解除操作)进行说明。

操作人员如图7所示利用usb电缆8将平板电脑5与第二接收部22a连接，在以维护模式启动第二接收部22a的状态下，执行预先安装于平板电脑5的维护工具程序。

若在平板电脑5中执行程序，则要求密码认证。若操作人员将规定的密码输入平板电脑5且认证成功，则成为能够利用程序的各种功能的状态。

操作人员适当地操作平板电脑5，进行使第二接收部22a的配对相关的信息显示的指示。平板电脑5根据该指示，从第二接收部22a输入存储于第二接收部22a的易失性存储器的配对信息，并使其显示于显示器。利用通过usb电缆8的数据通信进行此时的信息的交换。

在图14示出显示画面的例子。在该显示画面中，显示作为通信允许对象登记于第二接收部22a的便携式遥控器6a、6b的id的列表。id为01ab的行与便携式遥控器6a对应。id为02cd的行与便携式遥控器6b对应。在各行显示有该设备是否与第二接收部22a进行配对。根据图14的显示内容，操作人员得知在第二接收部22a与便携式遥控器6b之间成为配对状态。

操作人员在图14的状态下，点击便携式遥控器6b的行进行选择之后，点击“配对解除”按钮，指示配对的解除。平板电脑5据此向第二接收部22a发送指示，第二接收部22a在非易失性存储器存储解除了与便携式遥控器6b的配对状态的主旨。

通过以上，能够使便携式遥控器6b与第二接收部22a的配对状态强制地解除。其后，操作人员从第二接收部22a取下usb电缆8，将第二接收部22a从维护模式切换为通常模式进行启动。由此，成为其它的便携式遥控器6a能够与第二接收部22a连接的状态。

上述是将第二接收部22a作为对象强制地解除配对状态的操作，但也能够将便携式遥控器6b作为对象进行该强制解除操作。例如在第二接收部22a故障的情况下，操作人员将便携式遥控器6b的usb电缆64与平板电脑5连接，以维护模式启动便携式遥控器6b执行平板电脑5的维护工具。由此，操作人员与上述的情况相同，能够观察存储于便携式遥控器6b的非易失性存储器的配对信息，或者使解除了配对状态的主旨存储于该非易失性存储器。

以上对本发明的优选的实施方式进行了说明，但上述的构成例如能够如以下那样变更。

为了再确立连接而成为条件的便携式遥控器6b以及第二接收部22a的操作也可以代替电源的接通操作而是其它的操作。例如，想到在便携式遥控器6b以及第二接收部22a设置复位按钮，并将按下该按钮的操作作为条件。

在上述的实施方式中，第二接收部22a对配对外的便携式遥控器6a发送包含已经有配对完成的便携式遥控器6的主旨的信息的连接状况信号。因此，便携式遥控器6a能够识别本机不能与第二接收部22a连接，所以即使操作人员操作便携式遥控器6a想要确立与第二接收部22a的无线连接，便携式遥控器6a也不特别向第二接收部22a发送连接请求，而在便携式遥控器6a侧显示错误。其结果，实际阻止无线连接的确立。但是，也可以构成为配对外的便携式遥控器6a向第二接收部22a发送连接请求。该情况下，通过由第二接收部22a拒绝该连接请求，来阻止无线连接的确立。在该构成中，也能够在第二接收部22a对配对外的便携式遥控器6a发送的连接状况信号不包含已经有配对完成的便携式遥控器6的主旨的信息。

操作人员在平板电脑5中利用维护工具时，也可以代替密码认证，而例如要求图形认证、生物体认证等操作。在图形认证的情况下，操作人员在平板电脑5输入图形作为认证信息。在生物体认证的情况下，操作人员通过使平板电脑5具备的适当的传感器读取身体的特征，来输入身体的特征相关的信息作为认证信息。

也可以构成为在第二接收部22例如具备触摸面板显示器，即使在第二接收部22不连接平板电脑5，也能够通过由操作人员直接操作第二接收部22，来强制解除配对状态。该情况下，优选第二接收部22要求密码认证等认证操作。

也可以在操作人员利用维护工具强制解除第二接收部22a的配对状态时，联动地在作为配对对象的便携式遥控器6b中也强制解除配对状态。例如，能够通过从第二接收部22a向便携式遥控器6b无线发送强制解除信号来实现该构成。

安全信号系统20也能够应用于堆垛起重机12以外的工业用机械。

本发明的无线通信系统也能够应用于从发送机向接收机发送使能信号以及紧急停止信号以外的信号的情况。

附图标记说明

6…便携式遥控器(发送机)，12…堆垛起重机(工业用机械)，20…安全信号系统(无线通信系统)，22…第二接收部(接收机)。