通过高速反向数据发射配置外部雷达装置的系统和方法与流程

本发明涉及汽车雷达系统，更具体地，涉及通过高速反向数据发射配置外部雷达装置的系统和方法。

背景技术：

高级汽车雷达系统可实时感测车辆之间的距离，进而改进驾驶效率和安全性。汽车雷达系统用于：碰撞检测、警示和减轻；碰撞避免；盲点监测/盲点检测；车道改变辅助和车道偏离警示系统；等。

调频连续波(frequencymodulatedcontinuouswave，fmcw)汽车雷达系统朝向目标发射通常被称为啁啾(chirp)的频率调制信号。啁啾命中目标，且一部分啁啾以回波形式回传并在接收天线处被检测到。回波信号与啁啾信号之间的频率差随延迟增加，且该延迟与射程成线性比例，该射程是目标距雷达系统的距离。回波信号转换成数字雷达数据，随后处理该数字雷达数据以提取关于目标的信息(例如，距离)。

技术实现要素：

根据本发明的第一方面，提供一种方法，包括：

将微控制器(mcu)的接口配置成从所述mcu外部的雷达装置接收数据；

所述雷达装置产生第一雷达啁啾信号；

在所述mcu接口被配置成接收数据之后，在产生所述第一雷达啁啾信号时，所述mcu接口经由通信链路从所述雷达装置接收数据包；

在所述mcu接口接收到所述数据包之后，将所述mcu接口重新配置成将数据发射到所述雷达装置；

在所述mcu接口被重新配置成发射数据之后，所述mcu接口将控制包经由所述通信链路发射到所述雷达装置；

所述雷达装置使用所述控制包中所包含的控制数据产生第二雷达啁啾信号；

其中在所述产生第一雷达啁啾信号与所述产生第二雷达啁啾信号之间发射所述控制包到所述雷达装置。

根据一个或多个实施例，该方法另外包括：

将所述雷达装置的接口配置成发射数据；

在所述雷达装置接口被配置成发射数据之后，所述雷达装置接口发射所述数据包。

根据一个或多个实施例，该方法另外包括：

所述雷达装置接口从所述雷达装置的周转控制器接收第一周转命令；

响应于所述雷达装置接口接收到所述第一周转命令，将所述雷达装置接口重新配置成接收数据。

根据一个或多个实施例，该方法另外包括：

在所述雷达装置接口被重新配置成接收数据之前，所述雷达装置接口将第一周转命令消息发射到所述mcu接口；

在所述mcu接口接收到所述数据包之后，所述mcu接口经由所述通信链路从所述雷达装置接收所述第一周转命令消息；

其中响应于所述mcu接口从所述雷达装置接收到所述第一周转命令消息而实施所述mcu接口的所述重新配置。

根据一个或多个实施例，该方法另外包括：

在所述mcu接口发射所述控制包之后，所述mcu接口从所述mcu的周转控制器接收第二周转命令；

响应于所述mcu接口接收到所述第二周转命令，将所述mcu接口重新配置成接收数据。

根据一个或多个实施例，该方法另外包括：

在所述mcu接口被重新配置成接收数据之前，所述mcu接口将第二周转命令消息经由所述通信链路发送到所述雷达装置；

所述雷达装置接口接收所述第二周转命令消息；

响应于所述雷达装置接口接收到所述第二周转命令消息，将所述雷达装置接口重新配置成发射数据；

在响应于接收到所述第二周转命令消息而将所述雷达装置接口重新配置成发射数据之后，所述雷达装置接口发射额外数据包；

所述mcu接口经由所述通信链路从所述雷达装置接收所述额外数据包。

根据一个或多个实施例，该方法另外包括：

在所述mcu接口被重新配置成发射数据之后，所述mcu接口撤销状态信号；

响应于所述状态信号的所述撤销，所述mcu周转控制器将请求提供到所述mcu的控制数据管理模块；

响应于所述控制数据管理模块接收到所述请求，所述控制数据管理模块将所述控制数据提供到所述mcu的发射控制器；

所述mcu发射控制器创建包括所述控制数据的所述控制包，其中所述控制包中的每一个控制包包括报头和报尾；

所述mcu发射控制器将所述控制包提供到所述mcu接口；

其中响应于所述mcu接口从所述mcu发射控制器接收到所述控制包，所述mcu接口将所述控制包发送到所述雷达装置接口。

根据一个或多个实施例，该方法另外包括：

在所述mcu接口将所述控制包发送到所述雷达装置接口之后，所述mcu周转控制器将所述第二周转命令经由所述mcu接口发送到所述雷达装置接口；

响应于所述mcu周转控制器将所述第二周转命令消息经由所述mcu接口发送到所述雷达装置接口，所述mcu接口断言所述状态信号。

根据一个或多个实施例，该方法另外包括：

在所述雷达装置接口被配置成发射数据之后，所述雷达装置接口撤销状态信号；

响应于所述雷达接口装置对所述状态信号的所述撤销，所述雷达装置周转控制器产生请求；

响应于所述请求的所述产生，雷达接收器模块将额外数据提供到所述雷达装置的发射控制器；

所述雷达装置发射控制器创建包括所述额外数据的额外数据包；

所述雷达装置发射控制器将所述额外数据包提供到所述雷达装置接口；

其中响应于所述雷达装置接口从所述雷达装置发射控制器接收到所述额外数据包，所述雷达装置接口将所述额外数据包发送到所述mcu接口。

根据一个或多个实施例，该方法另外包括：

mcu接收器控制器接收所述数据包；

所述mcu接收器控制器从所述数据包提取雷达数据；

所述mcu接收器控制器将所述雷达数据直接或间接转发到所述mcu的数据处理模块。

根据本发明的第二方面，提供一种设备，包括：

mcu，其包括：

雷达数据处理模块，其用于处理从雷达装置接收的雷达数据；

雷达配置管理模块，其用于产生用于控制所述雷达装置的控制数据；

可配置半双工(chd)接口，其中所述mcuchd接口响应于接收到周转命令而在(1)用于将控制数据包经由通信链路发射到所述雷达装置的配置与(2)用于经由所述通信链路从所述雷达装置接收雷达数据包的配置之间切换；

接收控制器，其被配置成经由所述通信链路和所述mcuchd接口从所述雷达装置接收雷达数据包，其中所述接收控制器被配置成从所述雷达包提取雷达数据以用于后续由所述雷达数据处理模块进行处理；

发射控制器，其被配置成从所述雷达配置管理模块接收控制数据，其中所述发射控制器被配置成产生包括所述雷达控制数据的雷达控制包，且其中所述发射控制器当被配置成用于发射数据时，被配置成将所述雷达控制包经由所述通信链路和所述mcuchd接口发射到所述雷达装置。

根据一个或多个实施例，该设备另外包括：

所述雷达装置；

所述通信链路；

所述雷达装置包括雷达装置chd接口，其中所述雷达装置chd接口响应于接收到周转命令而在(1)用于将数据经由通信链路发射到所述mcuchd接口的配置与(2)用于经由所述通信链路从所述mcuchd接口接收数据的配置之间切换；

其中，所述雷达装置被配置成使用经由所述通信链路从所述mcu接收的雷达控制包中所包含的控制数据产生啁啾信号；

在所述雷达装置产生啁啾信号时，所述雷达装置被配置成将雷达数据包经由所述通信链路发送到所述mcu；

所述mcu被配置成在啁啾信号的连续产生之间将控制包经由所述通信链路发射到所述雷达装置。

根据一个或多个实施例，所述mcu包括存储指令的存储器，以及用于执行存储于所述存储器中的指令的中央处理单元(cpu)，其中所述cpu响应于执行存储于所述存储器中的第一指令而实施所述接收控制器，且其中所述cpu响应于执行存储于所述存储器中的第二指令而实施所述发射控制器，其中所述第一指令与所述第二指令是不同的。

根据一个或多个实施例，所述mcu另外包括用于产生所述周转命令的周转控制器。

根据一个或多个实施例，所述周转控制器被配置成响应于所述mcuchd接口将帧结束(eof)消息经由所述通信链路发射到所述雷达装置而产生所述周转命令。

根据一个或多个实施例，所述雷达装置另外包括用于产生所述周转命令的周转控制器。

根据一个或多个实施例，响应于通过所述周转控制器的所述周转命令的所述产生，所述mcuchd接口被配置成转变到用于将数据经由所述通信链路发射到所述雷达装置chd接口的所述配置，且响应于通过所述周转控制器的所述周转命令的所述产生，所述雷达chd被配置成转变到用于经由所述通信链路从所述mcuchd接口接收数据的所述配置。

根据本发明的第三方面，提供一种设备，包括：

雷达装置，其包括：

一组配置寄存器，其用于存储控制数据；

雷达发射器模块，其用于基于所述配置寄存器中的控制数据而产生啁啾信号；

雷达接收器模块，其用于基于啁啾回波信号而产生雷达数据；

可配置半双工(chd)接口，其中所述雷达装置chd接口响应于接收到周转命令而在(1)用于将雷达数据包经由通信链路发射到mcu的配置与(2)用于经由所述通信链路从所述mcu接收控制数据包的配置之间切换；

接收控制器，其被配置成经由所述通信链路和所述雷达装置chd从所述mcu接收控制数据包，其中所述接收控制器被配置成从所述控制数据包提取控制数据以用于后续存储于所述配置寄存器中；

发射控制器，其被配置成从所述雷达接收器模块接收雷达数据，其中所述发射控制器被配置成产生包括所述雷达数据的雷达数据包，且其中所述发射控制器当被配置成用于发射数据时被配置成将所述雷达数据包经由所述通信链路和所述雷达装置chd接口发射到所述mcu。

根据一个或多个实施例，所述雷达装置另外包括用于产生所述周转命令的周转控制器。

根据一个或多个实施例，所述周转控制器被配置成响应于所述雷达装置chd接口将帧结束(eof)消息经由所述通信链路发射到所述mcu而产生所述周转命令。

附图说明

通过参考附图，可以更好地理解本发明技术，并且使得本领域的技术人员清楚本发明的多个目的、特征和优点。

图1示出示例雷达收发器的相关组件。

图2示出示例雷达啁啾和回波信号的相关方面。

图3示出啁啾信号的相关参数。

图4示出采用图1的雷达收发器和示例微控制器单元的示例雷达系统。

图5示出图4中示出的雷达系统产生的示例啁啾信号。

图6示出采用本公开的一个实施例的示例雷达系统的相关组件。

图7示出图6的雷达系统中采用的示例过程的相关方面。

图8示出图6的雷达系统中采用的示例过程的相关方面。

图9示出图6的雷达系统中采用的示例过程的相关方面。

图10示出图6的雷达系统中采用的示例过程的相关方面。

除非另外指出，否则在不同图式中使用相同参考符号指示相似或相同项目。附图未必按比例绘制。

具体实施方式

汽车雷达系统的典型应用需要发射啁啾序列。将定义例如啁啾长度等啁啾参数的控制数据提前写入到雷达收发器中的一组配置寄存器，该雷达收发器是发射啁啾并检测返回回波的装置。控制数据通常是由在微控制器单元(microcontrollerunit，mcu)的处理器上执行的软件产生的。串行通信链路使得控制数据能够从mcu传送到收发器。

在一些雷达系统中，归因于mcu与收发器之间的软件和/或数据发射时延，控制数据必须固定于啁啾序列的收发器的配置寄存器中。然而，在其它雷达系统中，可在每一啁啾之前通过mcu用新控制数据更新配置寄存器。如将在下文更充分地描述，可在每一啁啾不在作用中的持续时间期间更新配置寄存器。

图1-3是示出示例fmcw雷达系统的相关操作性方面的简单例子。雷达系统包括收发器100，在图1中示出该收发器100的一些组件。更特定地，收发器100包括雷达接收模块102和雷达发射器模块106，该雷达接收模块102耦合到接收天线104并且被配置成从接收天线104接收模拟回波信号，该雷达发射器模块106耦合到发射天线108并且被配置成将啁啾信号提供到发射天线108。如图1所示，发射天线108朝向目标112发送啁啾信号114，且接收天线104检测回波信号116。图2示出示例啁啾信号114和示例回波信号116。雷达发射器106产生啁啾114，该啁啾114从开始频率斜升，并且频率继续增加直到达到终止频率为止。

雷达发射器106是可配置的并且可产生具有不同参数的啁啾信号。啁啾的参数是基于例如短程、中程或长程雷达等雷达应用类型、所需射程分辨率和速率分辨率等。时序引擎(未示出)基于写入到雷达配置寄存器110的控制数据来编程发射器106以实现所要啁啾。

如将在下文更充分地描述，mcu(未示出)计算啁啾控制数据并且将该啁啾控制数据经由串行通信链路提供给收发器100。雷达接收器102也是可配置的并且基于写入到雷达配置寄存器110的控制数据来处理(例如，滤波)回波信号116。接收器102将其数字雷达数据输出发送到mcu(图1中未示出)进行后续处理以展示目标114的射程、速率、角度等。

写入到配置寄存器110的雷达控制数据定义啁啾参数。图3示出一些示例啁啾参数，包括开始频率、开始时间、斜变斜率和带宽。在图2和3的例子中，啁啾参数不随每一啁啾112而改变。相比之下，图4示出啁啾参数发生变化的啁啾序列。例如图4中示出的啁啾信号的差异可产生提供关于目标112的相异信息的回波信号。举例来说，啁啾1可用以捕获目标114的距离、速率和角度。具有较高带宽和较陡斜率的啁啾4可为在较高射程分辨率下检测较近对象提供较高准确度。具有较低斜率的啁啾2可在较差射程分辨率下提供较长距离信息。

如上所述，通过经由串行通信链路与收发器100数据通信的mcu将定义啁啾参数的雷达控制数据提供给收发器100。图5示出包括经由一对串行介导链路与收发器100数据通信的mcu502的示例雷达系统500的相关组件。具体来说，图5示出串行外围互连件(serialperipheralinterconnect，spi)通信链路504，以及移动行业处理器接口(mobileindustryprocessorinterface，mipi)相机串行接口-2(cameraserialinterface-2，csi2)通信链路506。mcu502在经由spi链路504发射到接口100的控制数据包中提供控制数据，且收发器100在经由mipicsi2串行链路506发射到mcu502的雷达数据包中提供雷达数据。

继续参考图4和5，mcu502在图4中指定为cdx的啁啾不在作用中的持续时间间隔期间将控制数据包帧发射到收发器100，且收发器100在指定为rdx的时间间隔期间将雷达数据包帧发射到mcu502。啁啾之间的时间间隔cdx是恒定并且显著短于期间将雷达数据包发射到mcu502所处的时间间隔rdx。

收发器100包括上文所描述的可配置雷达接收器102、可配置雷达发射器106和雷达配置寄存器110。另外，收发器100包括mipicsi2发射控制器(在下文为csi2发射控制器)508和spi接收控制器610。控制器508和510中的每一个可呈可编程硬件形式或呈在处理器单元(未示出)上执行的软件形式。最后，收发器100包括一对串行通信链路接口电路。更具体地，收发器100包括mipid-phy接口电路(在下文为mipi接口电路)512和spi接口电路514。

mipi是目前提供如下一对高速物理层(physical-layer，phy)规范的标准：m-phy和d-phy。开发d-phy主要是为了支持移动装置中的相机和显示器互连。d-phy通常与mipi的csi2协议规范结合使用。d-phy符合低功率、低噪声产生和高抗噪声度的高要求。将参考mipid-phy接口电路描述本公开，应理解，本公开不应限于此。mipid-phy在每链路高达2.5gbits/s下递送数据。图5仅示出1数据链路506，且虽然在图中未示出，但mipi链路由两个差分信号线路和用于差分时钟的两个线路组成。

mipi接口电路512支持半双工通信，其中数据在在一个方向上流动，但方向可反转。然而，在图5中示出的实施例中，mipi接口电路512仅用于将雷达数据包发送到mcu502。

csi2发射器控制器508接收来自雷达接收器102的呈数字形式的回波雷达数据。csi2发射控制器508包括根据csi2规范格式化的包中的雷达数据。mipi接口电路512串行化所接收的雷达数据包以用于后续在帧中经由链路506发射到mcu502，该雷达数据包包括帧开始(start-of-frame，sof)消息和帧结束(endofframe，eof)消息。

spi接口电路514经由spi链路504接收包夹在sof与eof之间的串行化雷达控制包。在将控制包解串行化之后，spi接口电路504将该等控制包发送到spi接收器控制器510，该spi接收器控制器510提取雷达控制数据以用于后续存储于适当的雷达配置寄存器110内。并且，雷达发射器106直接或间接使用含于配置寄存器110内的控制数据产生啁啾信号112。

如所示出的mcu502包括数个组件，该等组件包括相应地对应于spi接口电路514和mipi接口电路512的spi接口电路520和mipi接口电路522。mcu502还包括雷达配置处理器524和雷达数据处理器526。这些模块中的每一个可呈在中央处理单元(未示出)上执行的软件形式。雷达配置处理器524在逐个啁啾基础上计算定义啁啾参数的控制数据。雷达配置处理器524将所计算的控制数据提供到spi发射控制器530，该spi发射控制器530可呈可编程硬件的形式或呈在处理器上执行的软件的形式。spi发射控制器530创建包含雷达配置处理器524所计算的控制数据的控制数据包。这些控制数据包转发到spi接口电路520，其中该等控制数据包在后续在帧中经由spi链路504发射到收发器100之前被串行化。mipi接口电路522接收上文所提及的串行化雷达数据包。mipi接口电路522将雷达数据包在解串行化之后转发到csi2接收控制器532。csi2接收控制器532从所接收的该等包提取雷达数据以用于后续由雷达数据处理器526进行处理。

继续参考图4和5，系统500可朝向目标114发射各自具有不同参数的啁啾序列。换句话说，每一连续啁啾在与先前发射的啁啾相比时可具有不同带宽、斜率、开始频率等。为在图5内示出的系统中达成此不同，必须在每一啁啾之前发射一组新控制数据并且存储在雷达配置寄存器110内。如上所述，控制数据必须在啁啾不在作用中的持续时间间隔cdx期间发射到收发器100。因此，图4中示出的啁啾1的控制数据必须在啁啾不在作用中的持续时间间隔cd1期间发射到收发器100，必须在啁啾不在作用中的持续时间间隔cd2期间发射啁啾2的控制数据，必须在啁啾不在作用中的持续时间间隔cd3期间发射啁啾3的控制数据，等。

需要满足对应于半循环路径频率的时序的挑战限制了spi接口电路。随着雷达系统的速度增加，啁啾不在作用中的持续时间间隔cdx降低到3μs或更小。令人遗憾的是，图5中使用的spi接口电路不能够在3μs的啁啾不在作用中的持续时间间隔期间为后续啁啾提供控制数据。结果是，在3μs或更小的啁啾不在作用中的持续时间间隔内对配置寄存器110内的控制数据的啁啾到啁啾更新是不可能的。缓解此问题的一个选项是简单增加用于发射控制数据的通信链路的数目使得可并行发射该控制数据。令人遗憾的是，这归因于添加接口触点、额外通信线路、额外接口电路等而将增加系统500的成本和复杂性。

本公开是针对其中经由在半双工模式中操作的单个双向串行通信链路发射雷达数据和控制数据两者的雷达系统。mipicsi2通信链路是一种可适应在3μs或更小的啁啾不在作用中的持续时间间隔期间的控制数据发射的技术。图6是示出采用本公开的一个实施例的雷达系统600的框图。图6示出包括经由mipicsi2串行链路606与mcu604数据通信的收发器602的雷达系统600。控制数据包在啁啾不在作用中的持续时间间隔期间从mcu604经由链路606发射到收发器602，且雷达数据包在啁啾不在作用中的持续时间间隔之间从收发器602经由链路606发射到mcu604。

收发器602包括图5中所示的组件中的一些组件。更特定地，收发器602包括上文所提及的雷达接收器102、雷达发射器106和雷达配置寄存器110。这些组件以与如上文所描述的方式相同或类似的方式操作。如图5中所示的收发器100的收发器602包括接收雷达数据并且根据csi2协议将该雷达数据封装到雷达数据包中的mipicsi2发射控制器506。

mcu604还包括图5中所示的组件中的一些组件。更特定地，mcu604包括上文所提及的雷达配置处理器524和雷达配置处理器524。这些组件以与如上文所描述的方式相同或类似的方式操作。mcu604还包括用于从自收发器602所接收的包提取雷达数据的mipicsi2接收控制器532。

虽然图6内示出的雷达系统600在多个方面与图5中所示的系统500类似，但也存在显著的差异。举例来说，收发器602包括mipid-phy接口电路603，该mipid-phy接口电路603为双向的并且可经由通信链路606与mcu604交换雷达和控制数据包两者。收发器602包括用于经由周转命令信号控制双向mipi接口电路603的方向的主转控制器612。如果接口电路603被配置于数据发射模式中，那么接口电路603将响应于周转命令信号的断言而重新配置到数据接收模式中。如果接口电路603被配置于接收模式中，那么接口电路603将响应于周转命令信号的断言而重新配置到发射模式中。双向接口603提供指示其状态(被配置成发射或被配置成接收)的方向状态。收发器602还包括mipicsi2接收控制器610，该mipicsi2接收控制器610被配置成从经由通信链路606和接口电路603从mcu604接收的csi2格式化控制数据包提取控制数据。

mcu604包括mipid-phy接口电路605。接口电路603和605两者操作半双工模式。接口电路605是双向的并且可经由通信链路606与收发器602交换雷达和控制数据包两者。mcu604包括用于使用周转命令信号控制双向mipi接口电路605的方向的从周转控制器622。如果接口电路605被配置于发射模式中，那么接口电路605将响应于周转命令信号的断言而重新配置到接收模式中。如果接口电路605被配置于接收模式中，那么接口电路605将响应于周转命令信号的断言而重新配置到发射模式中。双向接口605提供指示其状态的方向状态(被配置成发射或被配置成接收)。mcu604包括mipicsi2发射控制器620，其被配置成将控制数据添加到csi2格式化控制数据包以用于后续经由通信链路606和接口电路605发射到接收器602。这些控制数据包随后在啁啾不在作用中的持续时间间隔期间经由被配置成用于发射的接口电路605在帧中转发到收发器602。帧内的控制包可包夹在帧开始(sof)消息与帧结束(eof)消息之间。

图7-10一般地示出收发器602和mcu604的操作性方面，且具体地示出该收发器602和mcu604的个别组件的操作性方面。图7示出接口电路605实施的过程的操作性方面。图7的过程在接口电路605从雷达收发器602接收到周转命令时开始。接口电路605被配置或重新配置成用于响应于接收到此周转命令而将数据发射到收发器602。在步骤706中，双向接口电路605撤销其方向状态以指示接口电路605被配置成发射数据。此后，双向接口电路605从csi2发射控制器620依序接收控制包。如步骤712中所示，在接收到控制包时，接口电路605依序串行化控制包并且将该等控制包在包括sof和eof消息的帧中经由通信链路606发送到收发器602。在csi2发射控制器620将帧的最后一个控制数据包发送到接口电路605之后，csi2发射控制器620可将信号发送到从周转控制器622。如步骤714中所示，响应于此，从周转控制器622断言周转命令，接口电路605检测该断言。在步骤716中，接口电路605响应于周转命令的断言而被重新配置成接收数据。如步骤720中所示，接口电路605断言其方向状态以指示该接口电路605现在被配置成接收数据。在稍后的某一点，接口电路605开始从收发器602经由通信链路606依序接收包夹在sof与eof之间的雷达数据包。接口电路605解串行化雷达数据包并且将该等雷达数据包转发到csi2接收控制器532以用于后续在接收到该等雷达数据包时进行处理。

图8示出从周转控制器622、配置管理处理器526和csi2发射控制器620实施的过程的操作性方面。图8的过程当从周转控制器622检测到接口电路605对该接口电路605的方向状态的撤销时开始于步骤802。此信号的撤销指示接口电路605被配置成发射数据并且对应于图7中示出的步骤706。在步骤804中，从属控制器622将请求发送到配置管理处理器526。此请求实际上向配置管理处理器告知mcu602已接收到最后一个啁啾的雷达数据，且到了将一组新的控制数据发送到收发器602的时间。在步骤806中，配置管理处理器526选择下一组待发送到收发器602的雷达控制数据。如步骤812中所示，配置管理处理器526将所选的雷达控制数据发送到csi2发射控制器620，该csi2发射控制器620又创建控制数据包，每一控制数据包包含所选雷达控制数据的一部分。在步骤814中，csi2发射控制器620将控制数据包依序发送到接口电路605。在步骤816中，在将包含新控制数据的最后一个控制数据包发送到接口电路605之后，csi2发射控制器620将请求发送到从周转控制器622。响应于接收到此请求，在步骤820中，从周转控制器622断言其周转命令，这又使得接口电路605重新配置到接收模式。步骤820对应于图7中的步骤714。

图9示出收发器602的接口电路603实施的过程。图9的过程开始于步骤902，其中接口电路603检测到主周转控制器612对周转命令的断言。作为响应，如步骤904中所示，接口电路603被重新配置成发射数据。接口电路603撤销其方向状态以指示该接口电路603已被成功地重新配置成将数据发射到mcu602。在步骤910中，接口电路603从csi2发射控制器506接收雷达数据包。如步骤912中所示，在接收到该等雷达数据包，接口电路603串行化该等雷达数据包并且经由通信链路606将该等雷达数据包依序发送到mcu604。接口电路603将雷达数据包在包含sof和eof的帧中发送到mcu602。接口电路603接着检测收发器周转控制器612对周转命令的断言。并且如步骤916中所示，作为响应，接口电路603被重新配置成从mcu604接收数据。另外，在对应于图7中的步骤702的步骤920中，收发器接口电路603将周转命令消息经由链路606发送到mcu。步骤920可在步骤916之前发生。在步骤922中，接口电路603从mcu604依序接收控制数据包并且串行化该等控制数据包。在步骤924中，在接口电路603串行化所接收的控制数据包时，接口电路603将控制数据包依序转发到csi2接收控制器610。

图10示出图6中示出的csi2接收控制器610和主周转控制器612实施的过程。图10中的过程当csi2接收控制器610从接口电路603依序接收控制数据包时开始。如步骤1004中所示，csi2接收控制器610解构所接收的控制数据包以再现含在其中的雷达控制数据。最终，将此控制数据及时存储于雷达配置寄存器110中以用于下一啁啾产生和发射。在步骤1010中，响应于csi2接收控制器610从接口电路603接收到最后一个控制包，主周转控制器612断言其周转命令信号。步骤1010对应于图9中的步骤902。

以下是本公开的各种实施例。

在一个实施例中，一种设备包括mcu，该mcu又包括雷达数据处理模块，其用于处理从雷达装置接收的雷达数据；雷达配置管理模块，其用于产生用于控制雷达装置的控制数据；可配置半双工(chd)接口，其中mcuchd接口响应于接收到周转命令而在(1)用于将控制数据包经由通信链路发射到雷达装置的配置与(2)用于经由通信链路从雷达装置接收雷达数据包的配置之间切换。该mcu另外包括接收控制器，其被配置成经由通信链路和mcuchd接口从雷达装置接收雷达数据包，其中接收控制器被配置成从雷达包提取雷达数据以用于后续由雷达数据处理模块进行处理。该mcu还包括发射控制器，其被配置成从雷达配置管理模块接收控制数据，其中发射控制器被配置成产生包括雷达控制数据的雷达控制包，且其中发射控制器当被配置成用于发射数据时被配置成将雷达控制包经由通信链路和mcuchd接口发射到雷达装置。该设备可另外包括雷达装置和通信链路，其中该雷达装置包括雷达装置chd接口，其中该雷达装置chd接口响应于接收到周转命令而在(1)用于将数据经由通信链路发射到mcuchd接口的配置与(2)用于经由通信链路从mcuchd接口接收数据的配置之间切换，且其中雷达装置被配置成使用经由通信链路从mcu接收的雷达控制包中所包含的控制数据产生啁啾信号，其中在雷达装置产生啁啾信号时，雷达装置被配置成将雷达数据包经由通信链路发送到mcu，且其中mcu被配置成在啁啾信号的连续产生之间将控制包经由通信链路发射到雷达装置。该mcu可另外包括存储指令的存储器，以及用于执行存储于所述存储器中的指令的中央处理单元(cpu)，其中cpu响应于执行存储于存储器中的第一指令而实施接收控制器，且其中cpu响应于执行存储于存储器中的第二指令而实施发射控制器，其中第一指令与第二指令是不同的。该mcu可另外包括用于产生周转命令的周转控制器。周转控制器可被配置成响应于mcuchd接口将帧结束(eof)消息经由通信链路发射到雷达装置而产生周转命令。雷达装置可另外包括用于产生周转命令的周转控制器。响应于通过周转控制器的周转命令的产生，mcuchd接口被配置成转变到用于将数据经由通信链路发射到雷达装置chd接口的配置，且其中响应于通过周转控制器的周转命令的产生，雷达chd被配置成转变到用于经由通信链路从mcuchd接口接收数据的配置。

在另一实施例中，一种方法包括将微控制器(mcu)的接口配置成从mcu外部的雷达装置接收数据；和雷达装置产生第一雷达啁啾信号。在mcu接口被配置成接收数据之后，在产生第一雷达啁啾信号时，mcu接口经由通信链路从雷达装置接收数据包。在mcu接口接收到数据包之后，将mcu接口重新配置成将数据发射到雷达装置。在mcu接口被重新配置成发射数据之后，mcu接口将控制包经由通信链路发射到雷达装置，且雷达装置使用该等控制包中所包含的控制数据产生第二雷达啁啾信号，其中控制包在第一雷达啁啾信号的产生与第二雷达啁啾信号的产生之间发射到雷达装置。该方法可另外包括雷达装置接口从雷达装置的周转控制器接收第一周转命令，以及响应于雷达装置接口接收到第一周转命令，将雷达装置接口重新配置成接收数据。该方法可又另外包括在雷达装置接口被重新配置成接收数据之前，雷达装置接口将第一周转命令消息发射到mcu接口，以及在mcu接口接收到数据包之后，mcu接口经由通信链路从雷达装置接收第一周转命令消息，其中响应于mcu接口从雷达装置接收到第一周转命令消息而实施mcu接口的重新配置。该方法可又另外包括在mcu接口发射控制包之后，mcu接口从mcu的周转控制器接收第二周转命令；响应于mcu接口接收到第二周转命令，将mcu接口重新配置成接收数据。该方法也可包括在mcu接口被重新配置成接收数据之前，mcu接口将第二周转命令消息经由通信链路发送到雷达装置；雷达装置接口接收第二周转命令消息；响应于雷达装置接口接收到第二周转命令消息，将雷达装置接口重新配置成发射数据；在响应于接收到第二周转命令消息而将雷达装置接口重新配置成发射数据之后，雷达装置接口发射额外数据包；以及mcu接口经由通信链路从雷达装置接收额外数据包。该方法还可包括在mcu接口被重新配置成发射数据之后，mcu接口撤销状态信号；响应于状态信号的撤销，mcu周转控制器将请求提供到mcu的控制数据管理模块；响应于控制数据管理模块接收到请求，控制数据管理模块将控制数据提供到mcu的发射控制器；mcu发射控制器创建包括控制数据的控制包，其中控制包中的每一个控制包包括报头和报尾；以及mcu发射控制器将控制包提供到mcu接口，其中响应于mcu接口从mcu发射控制器接收到控制包，mcu接口将控制包发送到雷达装置接口。该方法可又另外包括在mcu接口将控制包发送到雷达装置接口之后，mcu周转控制器将第二周转命令经由mcu接口发送到雷达装置接口，以及响应于mcu周转控制器将第二周转命令消息经由mcu接口发送到雷达装置接口，mcu接口断言状态信号。所述方法可又另外包括在雷达装置接口被配置成发射数据之后，雷达装置接口撤销状态信号；响应于雷达接口装置对状态信号的撤销，雷达装置周转控制器产生请求；响应于请求的产生，雷达接收器模块将额外数据提供到雷达装置的发射控制器；雷达装置发射控制器创建包括额外数据的额外数据包；以及雷达装置发射控制器将额外数据包提供到雷达装置接口，其中响应于雷达装置接口从雷达装置发射控制器接收到额外数据包，雷达装置接口将额外数据包发送到mcu接口。最后，该方法可包括mcu接收器控制器接收数据包；mcu接收器控制器从数据包提取雷达数据；以及mcu接收器控制器将雷达数据直接或间接转发到mcu的数据处理模块。

虽然已结合若干实施例描述本发明，但并不希望本发明限于本文阐述的特定形式。相反，希望涵盖可合理地包括在如所附权利要求书限定的本发明的范围内的此类替代方案、修改和等效物。