提供用于发布传感器数据请求的接口的方法、装置及系统与流程

本发明提供了一种用于为活动管理平台创建接口以发送针对数字地图数据的传感器数据请求的方法、装置及系统。

背景技术：

对于汽车制造商和相关服务供应商而言，提供高质量的数字地图数据以确保车辆安全，尤其对于自动驾驶来说，已成为首要问题。例如，掌握有关路段和相关特征(例如，标志、杆、道路标记等)的位置以及路网中可能出现的情况的数据，可使自动驾驶车辆和/或其他车辆安全行驶。但是，维护如此高质量和最新地图数据可能会消耗大量的计算和网络资源。例如，用于生成或维护数字地图数据的众包传感器数据会消耗大量高成本的网络带宽(例如，蜂窝网络带宽)。因此，服务供应商面临着巨大的技术挑战，以更有效地生成和维护数字地图数据，尤其是在使用从消费者车辆传输的众包传感器数据时。

技术实现要素：

因此，需要一种活动管理平台(campaignmanagementplatform)来协调地图数据的验证、发现和/或更新活动，以使它们将传感器数据请求发送到目标车辆，以有利地减少通过这种此类活动来传输和/或处理传感器数据集合所需的资源。

根据一个实施例，一种为活动管理平台创建接口以发送针对数字地图数据的传感器数据请求的方法，包括：通过活动管理平台检索传感器数据请求，该传感器数据请求指定要在路段、地理区域或其组合上执行的传感器数据收集事件。该方法还包括将传感器数据请求发布到接口。所述接口包括多个层，包括活动请求层、新发布请求层、撤销请求层或其组合。多个车辆、与多个车辆相关的制造商平台或其组合访问多个层中的至少一层，以满足传感器数据请求。

根据另一实施例，一种为活动管理平台创建接口以发送针对数字地图数据的传感器数据请求的装置，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，包括用于一个或者多个程序的计算机程序代码，至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成与所述至少一个处理器一起至少部分地使所述装置通过活动管理平台检索传感器数据请求，该传感器数据请求指定要在路段、地理区域或其组合上执行的传感器数据收集事件。还使装置将传感器数据请求发布到接口。所述接口包括多个层，包括活动请求层、新发布请求层、撤销请求层或其组合。多个车辆、与多个车辆相关的制造商平台或其组合访问多个层中的至少一层，以满足传感器数据请求。

根据另一实施例，一种为活动管理平台创建接口以发送针对数字地图数据的传感器数据请求的非暂时性计算机可读存储介质，其承载一个或多个指令的一个或多个序列，所述一个或者多个指令的所述一个或者多个序列在由一个或者多个处理器执行时至少部分地使装置执行以下操作：通过活动管理平台检索传感器数据请求，该传感器数据请求指定要在路段、地理区域或其组合上执行的传感器数据收集事件。还使装置将传感器数据请求发布到接口。所述接口包括多个层，包括活动请求层、新发布请求层、撤销请求层或其组合。多个车辆、与多个车辆相关的制造商平台或其组合访问多个层中的至少一层，以满足传感器数据请求。

根据另一实施例，一种用于在活动管理平台中创建接口以发布传感器数据请求的装置，包括通过活动管理平台检索传感器数据请求的模块，该传感器数据请求指定要在路段、地理区域或其组合上执行的传感器数据收集事件。该装置还包括用于将传感器数据请求发布到接口的模块。所述接口包括多个层，包括活动请求层、新发布请求层、撤销请求层或其组合。多个车辆、与多个车辆相关的制造商平台或其组合访问多个层中的至少一层，以满足传感器数据请求。

另外，针对本发明的各种示例实施例，以下项可适用：一种方法，包括：有助于处理和/或处理(1)数据和/或(2)信息和/或(3)至少一个信号，(1)数据和/或(2)信息和/或(3)至少一个信号至少部分基于在本申请中公开为与本发明的任何实施例相关的方法(或过程)中的任何一种或任意组合(或者至少部分由其衍生而成)。

针对本发明的各种示例实施例，以下项也可适用：一种方法，包括有助于访问至少一个接口，至少一个接口被配置成允许访问至少一个服务，所述至少一个服务配置为执行本申请中公开的网络或服务供应商方法(或过程)的任何一种或任意组合。

针对本发明的各种示例实施例，以下项也可适用：一种方法，包括有助于创建和/或有助于修改(1)至少一个设备用户接口要素和/或(2)至少一个设备用户接口功能，(1)至少一个设备用户接口要素和/或(2)至少一个设备用户接口功能至少部分地基于在本申请中公开为与本发明的任何实施例相关的方法或过程的一种或任意组合产生的数据和/或信息，和/或在本申请中公开为与本发明的任何实施例相关的方法(或过程)的一种或任意组合产生的至少一个信号。

针对本发明的各种示例实施例，以下项也可适用：一种方法，包括创建和/或修改(1)至少一个设备用户接口要素和/或(2)至少一个设备用户接口功能，(1)至少一个设备用户接口要素和/或(2)至少一个设备用户接口功能至少部分地基于在本申请中公开为与本发明的任何实施例相关的方法或过程的一种或任意组合产生的数据和/或信息，和/或在本申请中公开为与本发明的任何实施例相关的方法(或过程)的一种或任意组合产生的至少一个信号。

在各种示例性实施例中，可在服务供应商侧上或移动设备侧上或者以在服务供应商与移动设备之间(在两侧上执行活动)的任何共享方式来实现方法(或者过程)。

针对各种示例性实施例，以下项适用：一种装置，包括用于执行权利要求的方法的模块。

通过下面的详细描述，仅通过说明多个特定实施例和实施方式，包括用于实现本发明而设想的最佳模式，本发明的其他方面、特征和优点将显而易见。本发明还能够具有其他和不同的实施例，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可在各种显而易见的方面修改其几方面的细节。因此，附图和描述本质上应被认为是说明性的，而不是限制性的。

附图说明

在附图的各图中，通过示例而非限制的方式示出了本发明的实施例：

图1是根据一个实施例的能够使用活动管理平台来验证、发现或更新地图数据的系统的示图；

图2是示出根据一个实施例的可通过活动管理平台生成的示例传感器数据请求的示图；

图3是根据一个实施例的使用活动管理平台来验证数字地图数据的过程的流程图；

图4a是示出根据一个实施例的用于将传感器数据请求可视化为目标区域的边界的示例用户界面的示图；

图4b是根据一个实施例的变化检测的示例的示图；

图5是根据一个实施例的使用活动管理平台发现数字地图数据的过程的流程图；

图6是示出根据一个实施例的使用车辆姿态路径数据来发现路段的示图；

图7是根据一个实施例的使用活动管理平台来更新数字地图数据的过程的流程图；

图8是示出根据一个实施例的活动管理平台的示例工作流的示图；

图9是示出根据一个实施例的自修复数字地图的组件的示图；

图10是根据一个实施例的用于创建活动管理平台的接口以发送传感器数据请求的过程的流程图；

图11是示出根据一个实施例的发布到传感器数据请求接口的传感器数据请求的不同状态的示图；

图12是示出根据一个实施例的传感器数据请求接口的示例层的示图；

图13是根据一个实施例的实时地图的示图；

图14是可用于实现实施例的硬件的示图；

图15是可用于实现实施例的芯片组的示图；以及

图16是可用于实现实施例的移动终端(例如，手机或车辆或其一部分)的示图。

具体实施方式

本发明公开了使用活动管理平台101来验证地图数据的方法、装置和计算机程序的示例。在下面的描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节以便提供对本发明的实施例的透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，可在没有这些具体细节或具有等效布置的情况下来实现本发明的实施例。在其他情况下，以框图形式示出了公知的结构和设备，以避免不必要地模糊本发明的实施例。

图1是根据一个实施例的能够使用活动管理平台来验证、发现或更新地图数据的系统的示图。车辆(例如，车辆103)将很快做出驾驶决策，而无需人工干预。为了支持那些决策，自动驾驶车辆103需要可靠的地图信息以在各种情况下帮助他们，例如但不限于了解道路布局、前方可能存在什么障碍以及当地交通法规的更新。地图数据(例如，存储在实时地图105中，例如，地理数据库)是自动驾驶车辆的重要且必不可少的导航源，因此，此地图数据必须是正确、准确且最新的，以准确表示车辆运行所在的世界或环境。

然而，世界不是一成不变的。它在不断变化和发展。因此，支持自动驾驶(或依赖于最新地图数据的其他驾驶使用情况)的地图绘制系统(例如，基于云的地图绘制平台107)必须不断，近乎实时地检测、验证和更新世界正在发生的变化，并对实时地图105的数字地图数据进行适当的更新。地图绘制平台107获得这种新鲜度的一种方式是来自安装在车队(例如，车辆103)和/或与车辆103关联的移动设备(例如，用户设备(ue)装置111)上的传感器的众包数据，以适应和匹配不断变化的环境。换句话说，实时地图105或其中存储的数字地图数据需要具有以下能力：通过为新发现的区域填补地图数据、验证现有区域中的地图数据和/或根据需要更新先前生成的地图数据来“自修复”。

在一个实施例中，对于实时地图105的数字地图数据的自修复的刺激因素可来源于车辆103和/或ue111上的传感器，尤其是当数字地图数据包括具有亚米级或更高精度的高清(hd)地图数据以及有关情境参数(例如交通、事故、路况、天气等)的实时(例如，实时或基本实时)数据时。例如，在路网中行驶的消费者车辆103和/或ue111可采集关于路段或周围区域的传感器数据(例如，车辆姿态路径或轨迹数据、图像数据、lidar数据等)，然后通过通信网络113(例如，蜂窝数据网络)将采集的数据发送到地图绘制平台107以进行处理。

但是，空中带宽和传输成本仍然是主要问题，特别是对于可能承担此类传输成本的原始设备制造商(oem)(即汽车制造商)、车辆所有者和/或地图绘制服务供应商。例如，大型车队的空中不断创建和传输大量传感器数据可能超出正常预算范围。结果，地图绘制服务供应商面临着巨大的技术挑战，以提供一种策略和技术解决方案以最大程度地减少发现、验证和/或更新地图数据的必要带宽和后续成本。

为了解决这些技术挑战，图1的系统100具有一项功能，即使用活动管理平台101来管理数据传输量以收集车辆传感器数据以进行数字地图制作的功能。在一个实施例中，活动管理平台101将创建和管理针对传感器数据的活动或传感器数据请求(sdr)115，其可作为服务器侧组件驻留在云中。活动管理平台101可以是整个基于云的地图绘制平台107的一部分，或者可以作为独立组件或任何其他系统/平台的组件来操作。在一个实施例中，活动管理平台101可基于包括地图数据使用年限、刷新历史记录和/或新道路发现在内的多种考虑来确定对于任何给定地理范围或路段的传感器数据的需求。除非响应活动管理平台101的传感器数据请求(sdr)115，否则车辆103不会将传感器数据传输到云中。举例来说，云包括系统100的任何服务器侧组件，其包括但不限于采集器云平台117(例如，负责通过从车辆103和/或ue111采集数据来实现sdr)、活动管理平台101和/或地图绘制平台107。在一个实施例中，将使用指定的传感器数据请求接口格式(sdri)(例如，下面将更详细地讨论)或等效格式来发送这些传感器数据请求115。通过例如经由活动管理平台101在云中实现全局知晓情报，活动管理平台101可有利地仅优化地图绘制平台107的地图学习途径所需的传感器数据的创建和传输，以正确维护地图。

在一个实施例中，活动管理平台101可遵循三种不同的模型：“验证”、“发现”和“更新”来产生传感器数据请求(例如，数据采集作业)。通常，由活动管理平台101生成的传感器数据请求将请求在指定的空间受限的地理范围(例如，指定的路段或地理区域)内采集数据。在一个实施例中，这些地理范围还可通过指定的距离阈值进行缓冲，在该距离阈值内还将执行车辆传感器数据。以这种方式，活动管理平台101可包括边限以确保尽可能完全覆盖指定的地理区域。例如，当接收传感器数据请求的车辆103进入缓冲区后将启动数据采集，并在车辆103离开缓冲区后结束。

在一个实施例中，用于请求或产生制作数字地图的传感器数据的验证模型包括：从路网上相对较少数量的车辆103请求传感器数据，以验证已知或先前绘制的地理区域或路段的准确性或新鲜度。验证可包括例如执行变化检测以确定任何先前已知的地图特征是否发生变化。在一个实施例中，变化检测使用采集的传感器数据来识别地图特征何时移动或改变了其位置、对于监视区域而言是新的或在传感器数据中缺失。用于请求或产生传感器数据的发现模型包括从行驶离开已知路网的车辆103请求传感器数据以发现新的或先前未绘制的路网。用于请求或产生传感器数据的更新模型包括根据需要请求附加数据以更新数字地图。举例来说，可基于在地图数据验证期间检测到变化或基于在地图数据发现期间发现新的或先前未绘制的区域或路段来触发此需求。

总之，通过活动管理平台的能力和编程的智能/逻辑，参与传感器数据采集以进行数字地图制作的车辆103将不需要向云发送恒定的数据流。取而代之的是，将要求车辆103根据活动管理平台101确定的特定需求(例如，地图验证、地图发现和/或地图更新)，仅在特定道路上或在特定条件下采集传感器数据。在一个实施例中，采集器云117可采集来自车辆103和/或ue111的传感器数据和/或采集反馈，以满足来自诸如地图绘制云107、活动管理平台101和/或任何其他数据请求者的请求实体的传感器数据请求。

在一个实施例中，活动管理平台101生成或接收用于创建活动的输入，以采集传感器数据以满足特定需求(例如，地图验证活动、地图发现活动和/或地图更新活动)。例如，活动是车辆103的车队的保证，以采集传感器数据，以便在一定时间内创建或维护区域的数字地图数据。传感器数据是指车队车辆103使用为例如来自一个或多个车辆传感器的融合传感器数据确定的地图特征检测而进行的观察结果。可将由这些活动产生的传感器数据馈送到地图学习途径，该地图学习途径包括例如提取模块119，用于汇总传感器数据和响应从活动管理平台101传输的激活的传感器数据请求而接收到的采集反馈(例如，通过对sdri请求或对通过传感器数据提取接口(sdii)或同等对象的请求的响应而提取)。

提取模块119可将接收到的传感器数据观察结果存储在观察数据库121或等效数据存储中，或者将传感器数据直接转发到活动管理平台101(例如，以评估活动是否完成或是否需要更多数据)。传感器数据观察结果的示例可包括但不限于：

(1)车辆行驶或姿态路径123，其包括按时间顺序排列的探测或定位点(例如，gps定位点)，其中每个定位点指定了采集车辆103的带时间标记的位置和方位(例如，姿态)；

(2)折线125，其代表检测到的车道标记、道路边缘和/或任何其他线性地图特征；以及

(3)点127，其代表检测到的标志、信号、杆、标记和/或可使用点位置表示的任何其他地图特征。

在一些情况下，观察数据库121中的观察结果可包括相同地图特征的多个观察结果。因此，聚合模块可聚合多个观察结果(例如，基于距离的聚类或其他聚类手段)以将不同地图特征的多个观察结果隐藏于一个对应的观测值131，以存储在特征数据库133中。另外，聚合模块可针对实时地图105的数字地图数据对观察结果定位(localize)，以执行变化检测。基于任何检测到的变化，聚合模块129可向活动管理平台101发信号以开始附加活动(例如，如果地图特征改变或被新检测到，则开始更新活动)。

然后，通过将存储在特征数据库133中的任何新的或更新的地图特征转换为地图更新109包以更新实时地图105的数字地图数据，来继续地图学习途径。在一个实施例中，实时地图105是从数字地图数据流中以标准格式(例如，导航数据标准(nds)格式或等效格式)以实时和/或基本实时数据(例如，实时地图数据)的数据流编译而成的。为了完成地图绘制途径，然后可将发布的实时地图105直接或通过通信网络113或其他下载的媒体上的oem平台117提供给最终用户(例如，车辆103和ue111)。

在一个实施例中，如图2所示，活动管理平台101包括根据本文所述的各种实施例的用于创建或维护数字地图数据的一个或多个组件。可以设想，这些组件的功能可由等效功能的其他组件组合或执行。在该实施例中，活动管理平台101包括：验证模块201，用于执行与地图验证活动相关的功能(例如，验证已知的数字地图数据)；发现模块203，用于执行与地图发现活动相关的功能(例如，产生新的数字地图数据)；以及更新模块205，用于执行与地图更新活动相关的功能(例如，更新已知的数字地图数据)；以及传感器数据请求接口(sdri)207，用于将传感器数据请求209经由传感器数据递送219(例如，通过采集器云117)发送或发布到车辆103和/或ue111。在一个实施例中，传感器数据请求209是采集传感器数据的请求，并且可基于地理围栏、指定的日期和/或时间和/或任何其他限制或车辆限定条件(例如，挡风玻璃刮水器开/关、大灯开/关等)进行高度过滤。如图所示，传感器数据请求209可具有其他子类型，包括但不限于验证请求211、发现请求213、更新请求215和/或车内变化检测请求217。

以上呈现的地图绘制平台111的模块和组件可以硬件、固件、软件或其组合来实现。尽管在图1中被描绘为地图绘制平台107的组件，但是可以预想，活动管理平台101可实现为独立实体或系统100的任何其他组件的模块。在另一实施例中，活动管理平台101中的一个或多个和/或模块201-207中的任何一个可实现为基于云的服务、本地服务、本机应用程序或其组合。活动管理平台101和模块201-207的地图验证、发现、更新和接口功能将在下面结合图3至图14进行讨论。

图3是根据一个实施例的使用活动管理平台来验证数字地图数据的过程的流程图。在各种实施例中，活动管理平台101和/或模块201-207中的任何一个可执行过程300的一个或多个部分，并且可在例如包括如图15所示的处理器和存储器的芯片组中实现。如此，活动管理平台101和/或模块201-207中的任何一个可提供用于完成过程300的各个部分的模块，以及用于结合系统100的其他组件来实现本文所述的其他过程的实施例的模块。尽管将过程300图示和描述为步骤序列，但可设想过程300的各种实施例可以任何顺序或组合来执行，并且不需要包括所有图示的步骤。

在一个实施例中，过程300提供活动管理平台101的“验证”模型，该模型可用于验证实时地图105的现有或已知地图数据。可以预期的是，地图验证过程300可以用作独立过程或与“发现”模型和/或“更新”模型结合使用。

在一个实施例中，地图验证过程300可总结如下。验证模块201可按计划的间隔生成验证请求(例如，传感器数据请求以采集传感器数据以用于地图验证)。例如，这些请求将用于已知公路廊道或地理区域的数据。通常，验证请求仅需要相对少量的独立采集事件。这是因为验证传感器数据采集事件并非旨在生成地图更新，而是报告地图数据更改检测过程。在一个实施例中，对于在车内具有数字地图数据的本地副本的车辆103或ue111(例如，实时地图105的已发布实例)，变化检测可在车内进行。对于车内没有实时地图105的车辆103，变化检测过程可在云中进行。一旦确认地图验证活动区域内存在变化，活动管理平台101即可启动“更新”活动，以获取地图绘制平台107的地图学习途径所需的数据以更新公路廊道或区域的现有的数字地图数据。

参照图3，为了启动验证过程300，在步骤301中，验证模块201确定先前已绘制的路段(例如，具有存储在实时地图105中相关的地理数据记录)。例如，验证模块201可向实时地图105查询与一个或多个感兴趣的公路廊道或地理区域相关联的验证间隔。随后验证模块201可选择要验证其已知数字地图数据的公路廊道(例如，路段和在该路段的阈值距离内的周围区域)或地理区域。换句话说，验证过程300可基于数据新鲜度阈值来选择要验证的路段或地理区域。数据新鲜度阈值可基于路段所位于的地理区域的刷新时间表(例如，验证间隔)。另外或可替代地，数据新鲜度阈值可基于数字地图数据的使用年限、数字地图数据的刷新历史记录或其组合。例如，当数字地图数据的记录使用年限达到最大使用年限时，可触发对公路廊道或区域的验证请求。此外，如果刷新历史记录表明特定公路廊道或区域的地图数据出现了特定频率，则该频率可用作验证间隔以触发验证请求。

在步骤303中，验证模块201生成传感器数据请求，该传感器数据请求指定要在路段上执行的传感器数据采集事件。如前所述，传感器数据采集事件可以是活动的一部分，以验证路段、包括路段的地理区域或其组合的数字地图数据。在一个实施例中，验证请求可指定包括但不限于以下要素的任何组合：

(1)要验证的公路廊道或地理区域，例如使用多边形、地图图块或其他边界区域(包括任何适用的缓冲区域或边限)进行指定的；

(2)要采集的传感器数据类型，包括但不限于指示检测到的路段、车道标记、标志、杆、道路设备等的传感器数据；

(3)传感器数据采集事件的数据范围(例如，传感器数据请求激活的日期)；

(4)传感器数据采集事件的时间范围(例如，传感器数据请求有效的时间范围)；

(5)参与车辆103的目标数量；以及

(6)一个或多个车辆限定条件，其指定参与车辆103在响应于该请求而采集和/或发送传感器数据之前要满足的条件(例如，限定条件诸如但不限于车辆刮水器关闭、前灯关闭等)。

图4a是示出根据一个实施例的用于可视化传感器数据请求的示例用户接口(ui)401的示图。在图4a的示例中，ui401呈现地图，在其上叠加传感器数据请求403a-404e(也统称为传感器数据请求403)的表示。每个传感器数据请求均用表示其有效区域的多边形表示，用于采集传感器数据。另外，传感器数据请求的每个表示都指示要采集的传感器数据类型。例如，传感器数据请求403a是用于采集传感器数据以验证标志和杆的地图数据，传感器数据请求403b、403c和403e是用于采集传感器数据以验证交通信号的地图数据，而传感器数据请求403d是用于采集传感器数据以验证用于道路标记的地图数据。

返回图3，在步骤305中，验证模块201将生成的传感器数据请求发送或发给目标数量的车辆103。接收请求的目标车辆103然后可在指定的路段或地理区域上执行传感器数据采集事件以采集传感器数据。在一个实施例中，响应于传感器数据请求，活动将数据网络带宽的使用限制为从目标车辆数量传输传感器数据。以这种方式，活动管理平台101可减少数据传输成本和所需的网络带宽，以有利地提供改进的效率。

在一个实施例中，基于可在数据新鲜度阈值(由刷新间隔或请求中的指定日期/时间范围指示)内提供传感器数据的最小车辆数量来确定目标车辆数量。换句话说，活动管理平台101基于该区域的交通量、历史数据采集事件或等效数据来计算最小车辆数量。

在步骤307中，验证模块201处理传感器数据以验证路段的数字地图数据。例如，作为验证过程的一部分，验证模块201可启动传感器数据的处理，以对数字地图数据进行变化检测。在一个实施例中，变化检测可包括确定已知地图特征是否移动或丢失，或者是否检测到新的或先前未绘制的特征。为了确定特征是否移动，验证模块201处理传感器数据以对已知特征的检测定位。如果检测到的已知特征的定位地理坐标距数字地图数据中的记录的已知位置的距离大于阈值距离(例如，超过相应传感器的准确度阈值或其他指定的阈值)，则验证模块201可确定特征已移动。换句话说，所检测/观察到的特征与其在数字地图数据中表示的已知位置的测量偏差超过了准确度标准。为了确定特征是新的，验证模块201可确定传感器数据中观察到的特征不与数字地图数据的任何已知特征相关联。为了确定缺失已知特征，验证模块201可确定传感器数据未指示该特征绘制在数字地图数据中，仍然不存在于采集的传感器数据中。

在一个实施例中，可在云中确定变化检测(例如，通过活动管理平台101和/或地图绘制平台107)。在一个实施例中，可基于确定报告车辆103或ue111不具有车内hd实时地图137的实例而在云中执行变化检测。对于基于云的变化检测，活动管理平台101可执行连续验证活动(或如下所述的发现活动)以采集用于路网(例如，在路网中或在路网外)的传感器数据。如所指出的，活动可仅根据需要的频率使用相对少量的参与车辆103以确保数据新鲜度。将接收到的传感器数据定位并与云中实时地图105的数字地图数据进行比较。

在一个实施例中，响应于检测到变化，地图绘制平台107可请求附加信息以验证该变化是真实的(例如，采集附加的传感器数据、派遣人员亲自进行核实等)。如果地图绘制平台107确定检测到的变化是误报，则活动管理平台101可创建变化屏蔽并将该变化屏蔽传送到车辆103以抑制任何其他的误报。如果检测到的改变被确认或被认为已经发生，则地图绘制平台107可相应地调整数字地图数据的质量指标。另外，活动管理平台101和/或地图绘制平台107可继续请求对检测到的变化的附加传感器观察，直到新模型或变化达到置信阈值以发出和发布地图更新109为止。

在一个实施例中，可基于确定车辆103和/或ue111已经访问实时地图105的数字地图数据的实例，来将变化检测作为车辆103和/或ue111的车内过程来执行。图4b是示出根据一个实施例的车内变化检测的示例421的示图。在一个实施例中，为了执行车内变化检测，车辆103应该具有实时地图105的车载实例。随后车辆103可接收变化检测请求或取决于变化检测的其他类型的活动请求(例如，验证请求或发现请求)。在某些情况下，某些类型的变化的请求可能会在某些区域被屏蔽，以防止出现已知的误报。随后车辆103可采集用于传感器数据请求中指定的类型的传感器数据(例如，在图4b的示例中，所请求的数据类型是交叉路口标记)。车辆103将融合的传感器观察结果(例如，将gps数据与图像数据融合)采集到其数字地图数据的副本中，以报告每个活动请求的变化。在图4b的示例中，车辆103能够将检测到的特征423a-423i(也统称为匹配特征423)与数字地图进行匹配，使得这些匹配特征423没有检测到变化。但是，检测到的特征425与地图数据中的任何已知特征都不匹配，因此被检测为变化。

在一个实施例中，可将车内变化检测与传感器数据的定位相结合，以确定车辆103应响应活动请求而发送哪些数据。如果车辆103不能成功地定位，则可将变化(例如，检测到的特征425)附近的所有观察结果(例如，匹配的检测到的特征423)传输到云，以了解观察结果之间的局部约束。为了使车辆103成功定位，应该有足够的观察结果与数字地图数据相匹配。在一个实施例中，如果定位成功，则仅传输定位的车辆姿态、地图版本和检测到的变化(例如，特征425)。举例来说，为了处理云中的定位观察结果，可在执行定位时从指定的数字地图数据版本中注入代理定位特征。然后提取定位变化，丢弃代理特征。

图5是根据一个实施例的使用活动管理平台来发现数字地图数据的过程的流程图。在各种实施例中，活动管理平台101和/或模块201-207中的任何一个可执行过程500的一个或多个部分，并且可在例如包括如图15所示的处理器和存储器的芯片组中实现。如此，活动管理平台101和/或任何模块201-207可提供用于完成过程500的各个部分的模块，以及用于与系统100的其他组件结合来实现本文所述的其他过程的实施例的模块。尽管过程500被图示和描述为步骤序列，但可预期的是，过程500的各种实施例可以任何顺序或组合来执行，并且不需要包括所有图示的步骤。

在一个实施例中，过程500提供活动管理平台101的“发现”模型，其可用于为实时地图105的先前未绘制或未发现的区域创建新的地图数据。可预期的是，地图发现过程500可用作独立过程，或者可与“验证”模型和/或“更新”模型结合使用。

在一个实施例中，地图发现过程500可总结如下。发现作业或传感器数据请求用于没有已知道路的区域中的传感器数据收集。地图发现过程500在某些方面与地图验证过程300相似，但是要仔细选择地理区域以关注当前已知路网之外的区域。在一个实施例中，地图发现活动集中于识别新的或先前未绘制的地理区域内的行驶图案。为此，在一个实施例中，在发现模型下发出的传感器数据请求可仅请求车辆姿态路径或轨迹数据(例如，与单个车辆的驾驶相关联的位置点的时间顺序序列)。一旦在新区域内确认行驶图案，则活动管理平台101可发起“更新”活动，以便获取地图绘制平台107的地图学习途径用来绘制新区域的数据。

在步骤501中，发现模块203确定没有在地理数据库中表示的已知路段、许多已知路段低于第一阈值、或者未发现路段的可能性高于第二阈值的地理区域。例如，发现模块203可限定其中没有当前地图路段的有界区域。另外或可替代地，发现模块203可限定小于路段阈值的区域(例如，具有不完整地图绘制的区域)。在另一个实施例中，发现模块203可使用属性或参数，例如没有已知路段、已知路段的数量与具有相似属性(例如位置、乡村/城市、大小等)的已知或绘制地理区域的可比性来计算将地理区域归类为未发现与已绘制/已知的可能性。如果可能性大于相关阈值，则可启动发现过程。

在步骤503中，发现模块203生成传感器数据请求，该传感器数据请求指定要在该地理区域内执行的传感器数据采集事件。如上所述，传感器数据采集事件可以是活动的一部分，以发现地理区域的数字地图数据。可以如在验证过程300的实施例中所描述的那样构造传感器数据请求，除了目标区域是未知区域而不是已知或先前绘制的区域。例如，传感器数据请求可指定一个多边形，该多边形指示感兴趣的地理区域、传感器数据类型、日期范围、时间范围、车辆的目标数量、车辆限定条件或其组合。

在步骤505中，发现模块203将传感器数据请求发送到多个车辆，其中，多个车辆在地理区域中执行传感器数据采集事件以采集传感器数据。在一个实施例中，传感器数据请求通过制造商平台发送到多个车辆。目标车辆数量可依据相似地理区域中先前发现活动中的车辆数量。相似区域是指具有相似特征的区域，例如但不限于乡村与城市、地形特征、与相邻已知区域的相似性等。在一个实施例中，可使车辆数量最小化以获得目标时间段内目标数量的日期，以最大程度地减少进行发现活动所需的带宽和/或其他资源使用要求。

在步骤507中，发现模块203处理传感器数据以生成该地理区域的数字地图数据。在一个实施例中，传感器数据请求指定采集车辆姿态路径数据作为传感器数据。因此，发现模块203处理车辆姿态路径数据以识别该地理区域内的行驶图案。可从行驶图案中确定至少一些数字地图数据(例如，该区域中的候选路段)。例如，图6是示出根据一个实施例的使用车辆姿态路径数据来发现路段的示图。在图6的示例中，发现模块接收报告参与发现活动的车辆103的车辆姿态路径集合601。然后，发现模块203可处理车辆姿态路径集合601(例如，通过聚集或等效手段)以确定路段603的轮廓。发现模块203配置为假设：如果目标数量的车辆103沿相同路径行驶通过未知区域，则该路径很可能对应于支持车辆行驶的路段或其他路径。发现模块203可指定要在集合601中获得的车辆姿势路径的目标数量，以实现以下目标置信度：车辆姿态路径或轨迹集合601对应于新的或先前未绘制的路段(例如，随着观察路径数量的增加，置信度会提高)。

然后，发现模块203确认行驶图案与该地理区域内的路段相对应。例如，可通过采集附加传感器数据、派遣人员手动进行验证、与众包观察结果进行比较等来确认候选路段。在一个实施例中，在识别和/或确认新检测到的路段之后，活动管理平台101可发起其他活动以采集有关该区域其他传感器数据类型的数据(例如，车道标记、标志、杆、交通信号等)。换句话说，发现模块203可基于对行驶图案或相应路段的确认，发起更新活动以收集路段、地理区域或其组合的其他传感器，以生成地图数据。

图7是根据一个实施例的使用活动管理平台来更新数字地图数据的过程的流程图。在各个实施例中，活动管理平台101和/或模块201-207中的任何一个可执行过程700的一个或多个部分，并且可在例如包括如图15所示的处理器和存储器的芯片组中实现。如此，活动管理平台101和/或任何模块201-207可提供用于完成过程700的各个部分的模块，以及用于与系统100的其他组件结合来实现本文所述的其他过程的实施例的模块。尽管过程700被示出并描述为步骤序列，但可预期的是，过程700的各种实施例可以任何顺序或组合来执行，并且不需要包括所有图示的步骤。

在一个实施例中，过程700提供活动管理平台101的“更新”模型，该模型可用于更新实时地图105的现有或新创建的地图数据。可预期的是，地图更新过程700可用作独立过程，也可与“验证”模型和/或“发现”模型结合使用。

在一个实施例中，地图更新过程700可总结如下。更新请求专门采集由地图绘制平台107的地图学习途径使用的传感器数据，以更新实时地图105的数字地图数据。在一个实施例中，用于地图更新活动的地理区域的识别可通过先前运行的验证和/或发现活动以及触发地图更新的其他条件或输入来完成(例如，管理员要求、数据达到新鲜度阈值等)。例如，相对于验证和/或发现活动所需的车辆数量，可增加请求在更新活动中采集传感器数据的车辆数量，以便获得足够的数据量用于地图绘制平台107的地图学习途径以更新地图。在一个实施例中，相对于在验证和/或发现模型下发出的传感器数据请求，更新活动请求各个车辆103采集的数据的深度和广度也可增加。一旦采集了指定数量的传感器数据，活动管理平台101就可发出请求取消。

在步骤701中，更新模块205接收地图更新请求以更新地理区域的数字地图数据。在一个实施例中，基于验证模块201检测到数字地图数据的变化，从验证模块201接收地图更新请求。例如，如关于地图验证过程300的实施例所讨论的，可在云或车内执行变化检测。在另一实施例中，根据实施例的地图发现过程500，基于发现模块203检测和/或确认地理区域中的新路段，从发现模块203接收地图更新请求。

在步骤703中，更新模块205生成传感器数据请求，该传感器数据请求指定要在该地理区域内执行的传感器数据采集事件，并且该传感器数据采集事件是为该地理区域更新数字地图的活动的一部分。更新模块305可使用与以上的验证和/或发现过程300和500的实施例中描述的请求生成过程等同或相似的过程。在一个实施例中，传感器数据请求中所请求的传感器数据的深度和/或广度可基于或由验证模块用于验证数字地图数据、发现模块用于生成数字地图数据或其组合的其他传感器数据的相应深度和/或广度来确定。例如，相对于验证模块和/或发现模块，可增加传感器数据的深度和/或广度、或其组合。

在一个实施例中，深度可指代通过参与车辆103采集的传感器数据观察结果的数或量，使得相对于可比较的验证和/或发现活动，观察结果的数或传感器数据的量增加。为了增加深度，例如，更新模块205可指定更长的活动、扩展采集传感器的时间范围等。在一个实施例中，传感器数据的广度可指代在传感器数据请求中指定的传感器数据类型的数量。例如，如果验证活动检测到一种传感器数据类型(例如，车道标志)的变化，则更新模块205可通过采集多种类型的传感器数据(例如，车道标记与道路标志、交通信号灯、杆等结合)来增加相应的更新活动的广度。

在步骤705中，更新模块205将传感器数据请求发送到目标数量的车辆，其中目标数量的车辆在地理区域中执行传感器数据采集事件以采集传感器数据。在一个实施例中，相对于验证模块、发现模块或其组合所使用的相应车辆数量，可增加目标车辆数量。更具体地，可基于验证模块201用来验证数字地图数据和/或发现模块203用来生成数字地图数据的相应车辆数量来确定目标车辆数量。如果活动持续时间保持不变，则增加的参与者可用于更快地完成活动或增加采集的数据量的深度。在一个实施例中，更新模块205基于确定已经采集了目标数据量的传感器数据，将取消请求发送到目标数量的车辆，其中，取消请求取消了传感器数据采集事件。

在步骤707中，更新模块205处理传感器数据以更新地理区域的数字地图数据。例如，更新模块205可单独或与地图绘制平台101结合检测到所采集的传感器中指示的任何变化，然后一旦与检测到的范围相关联的置信度水平达到置信度阈值，就将这些变化汇总到地图更新中。

图8是示出根据一个实施例的活动管理平台101的示例工作流801的示图。如图所示，请求者803(例如，自修复hd地图(例如实时地图105)的管理员)可经由活动管理平台101的ui工具811的活动管理ui809向数据存储目录807提交活动定义805(例如，活动类型–验证/发现/更新–以及相关参数、传感器数据请求等)。ui工具811还可以包括活动可视化813，用于显示活动请求、状态、采集的传感器数据和/或用户界面(例如，图4a的ui401)中的其他相关数据。

然后，请求者801通过一个或多个可对活动定义(例如，验证、日志记录、基于图块的聚合等)执行活动相关操作的一个或多个批处理过滤器817，将活动编译逻辑添加到活动编译器815。

在一个实施例中，活动编译器815的输出被路由到活动集合层819，活动集合层819是保存活动集合的数据存储目录层821。例如，可将集合指定给特定的oem。oem可使用其相应的oem云平台823轮询活动集合层819，以查找新的或变化的活动。在一个实施例中，oem云平台823还可订阅以接收关于变化的活动新闻的改变通知。oem云平台825从数据存储目录821中提取新的/变化的活动，并将请求代理到目标车辆(例如，oem车辆825)。

然后，oem车辆825可响应于活动请求来采集传感器数据，并将传感器数据返回给oem云平台823。oem云平台823可通过提取接口829(例如，sdii)将传感器数据中继到与请求者801关联的传感器存档器827。随后可将传感器数据进一步路由到数据存储目录807的传感器存档831，以生成或维护地图数据833。

在图8的示例中，请求者801是自修复地图。图9是示出了根据一个实施例的自修复数字地图的示例组件及其与活动管理平台101的交互的示图。如图所示，自修复数字地图平台(例如，地图绘制平台107)的组件包括提取模块901，用于采集车辆103报告的传感器数据(例如，经由传感器数据提取903)，以存储在传感器观察结果数据库905中。

然后，可将采集到的传感器观察结果905路由到各种地图学习途径过程，其包括但不限于活动管理平台101的特征聚合过程907以及验证和发现过程909。特征聚合过程907可处理观察结果905以将检测到的特征定位、检测特征变化以及聚合特征以确定用于可能的地图更新的地图特征。如果检测到的特征具有高于阈值的不确定性，则特征聚合过程907可请求传感器数据采集活动来采集附加数据以减少不确定性。

在特征聚合过程907具有足够的数据以将更改后的地图特征的不确定性降低到目标水平以下之后，地图学习途径可使用过程905和907的输出来生成地图更新。

图10是根据一个实施例的用于创建活动管理平台的接口以传递传感器数据请求的过程的流程图。在各个实施例中，活动管理平台101和/或模块201-207中的任何一个可执行过程700的一个或多个部分，并且可在例如包括如图15所示的处理器和存储器的芯片组中实现。如此，活动管理平台101和/或任何模块201-207可提供用于完成过程1000的各个部分的模块，以及用于与系统100的其他组件结合来实现本文所述的其他过程的实施例的模块。尽管过程1000被示出并描述为步骤序列，但可预期的是，过程1000的各种实施例可以任何顺序或组合来执行，并且不需要包括所有图示的步骤。

在上述验证、发现和更新模型的实施例中，活动管理平台101将活动传感器数据请求传递到目标车辆。在一个实施例中，活动管理平台101可使用过程1000来为车辆103和/或oem平台117创建分层的面向外部的接口，以访问这些请求以参与活动的数据采集事件。

在步骤1001中，活动管理平台101(例如，经由验证模块201、发现模块203和/或更新模块205)检索传感器数据请求，该传感器数据请求指定要在路段、地理区域或其组合上执行的传感器数据采集事件。在一个实施例中，传感器数据请求可用于需要此类数据的任何目的，包括但不限于针对路段、地理区域或其组合的数字地图数据(例如，实时地图105)的发现、验证、更新或其组合。这些请求可根据上述验证过程300、发现过程500和更新过程700的实施例来检索和/或生成。

在步骤1030中，接口模块207将传感器数据请求发布或发送到活动管理接口。在一个实施例中，接口包括多个层，多个层包括活动请求层、新发布请求层、撤销请求层或其组合。车辆和/或相应的制造商平台(例如，oem平台117)可访问多个层中的至少一层以满足传感器数据请求。在一个实施例中，可以通过流订阅、数据抽取机制或任何等效机制来进行访问。

在一个实施例中，接口的不同层可基于由活动管理平台生成和处理的传感器数据请求的不同状态。例如，如图11的示图1101所示，这些不同的层可基于传感器数据请求的状态。在一个实施例中，主要状态可将传感器数据请求分类为活动或不活动。对于活动的传感器数据请求，请求传感器数据采集。对于不活动的传感器数据请求，不请求采集传感器数据。此外，传感器数据请求还可具有新的或撤消的子状态。新的子状态表示传感器数据请求是在最近的时间段内(例如，最近的24小时内)新发布的。撤消的子状态指示传感器数据请求在其指定的到期时间之前已变为不活动状态。在一个实施例中，另一子状态可包括有效性状态。有效的传感器数据请求由于时间而尚未到期，并且根据其指定的时间范围有效；并要求采集传感器数据。无效的传感器数据的时间有效性已基于指定的时间范围到期，并且不再需要采集传感器数据。

然后可基于传感器请求的这些不同状态和子状态来确定活动接口的不同层。例如，活动请求层提供了多个传感器数据请求，这些请求处于活动状态并等待满足(例如，等待数据采集以满足请求)。新发布请求层显示自上次发布事件(例如，请求层的上次发布时间)以来，在最近的时间段内或其组合以来已发布到接口的多个传感器数据请求。在一个实施例中，在新发布层中显示的传感器数据请求同时在活动请求层中显示(例如，在最近发布期间)。

在一个实施例中，撤销请求层显示在传感器数据请求的有效期结束之前已撤销的传感器数据请求。如上所述，撤销请求层可包括在其指定到期时间之前已变为不活动状态的传感器数据请求。在其他实施例中，撤销请求层还可包括在任何其他到期条件(包括但不限于基于时间的期满)之前被撤销的传感器数据请求。

在一个实施例中，可基于请求的相应状态在接口的层之间移动请求。例如，已撤销的传感器数据请求可基于确定已撤销的传感器数据满足有效标准或基于相反顺序，从接口的撤销请求层移至活动层。在一个实施例中，传感器数据请求可基于，例如与发布周期相对应的指定时间节奏在层之间移动。例如，基于指定的时间节奏创建接口的一个或多个输出层的新版本，然后根据其状态或子状态将其移动到适当的层。

图12是示出根据一个实施例的传感器数据请求接口的示例层的示图。更具体地，图12的示例说明了如何在分别对应于时间周期t1至tn的指定为v1至vn(例如，表示不同的版本)的不同时间段上在层(例如，活动作业层1201、新发布的层1203和撤销的作业层1205)之间包括或移动传感器数据请求。下表1总结了传感器数据请求(sdr)1至8的移动。

表1

在一个实施例中，每个发布周期创建一次新版本的传感器数据请求，该发布周期由发布速率(时间节奏)定义。如果没有新的传感器数据请求或撤销，则可跳过新版本，直到出现新的传感器数据请求或撤销。版本的宽度(覆盖时间或时间段)取决于指定的时间节奏(例如24小时时间节奏)。此节奏或时间间隔宽度还限定了系统100的分辨率。

在一个实施例中，接口的多个层中的传感器数据请求在地理上分区(例如，根据地图图块结构和/或传感器数据请求量)。例如，系统100可选择图块缩放水平(例如，缩放水平10)作为默认值。然而，缩放水平可基于收集的传感器数据和/或活动管理平台101的成功或失败执行来更改，以满足活动请求。在一个实施例中，缩放使用年限或地理分区结构可能因层而异。层的每个版本仅在有相关数据时包含数据，否则不发布分区。

参照图1，在一个实施例中，地图绘制平台107和/或活动管理平台101可是具有多个互连组件的平台。例如，地图绘制平台107和/或活动管理平台101可包括多个服务器、智能联网设备、计算设备、组件和用于提供地图验证、发现和/或更新活动的相应软件以及用于外部访问的相应的活动管理接口。

举例来说，ue111可以是任何类型的嵌入式系统、移动终端、固定终端或者便携终端，该终端包括内置导航系统、个人导航设备、移动手持机、站、单元、设备、多媒体计算机、多媒体写字板、因特网节点、通信器、桌面型计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本计算机、写字板计算机、个人通信系统(pcs)设备、个人数字助理(pda)、音频/视频播放器、数字相机/可携式摄像机、定位设备、健身设备、电视接收器、无线电广播接收器、电子书设备、游戏设备或者其任何组合，包括这些设备的附件和外围设备或其任意组合。还可以设想，ue111可支持与用户的任何类型的接口(例如“可佩戴”电路装置等)。在一个实施例中，ue111可与车辆103相关联或者可以是车辆103的组成部分。

在一个实施例中，车辆103可支持各种驾驶模式(例如，自动模式、半自动、手动等)。车辆103例如可以是无人驾驶车辆或高度辅助驾驶车辆，其能够感应其环境并在路网中导航而无需驾驶员或乘员输入。值得注意的是，自动驾驶车辆和高度辅助驾驶车辆是从无自动化到全自动驾驶的一系列汽车分类的一部分。例如，美国国家公路交通安全管理局(“nhtsa”)在2013年发布的“关于自动驾驶车辆的政策的初步声明”中定义了车辆自动驾驶的五个级别：

级别0(无自动化)–“驾驶员始终处于对车辆主要控制系统的完全控制，包括制动、转向、油门和动力。”；

级别1(特定功能的自动化)–“此级别的自动化涉及一个或多个特定控制功能。这种示例包括电子稳定性控制或预充电制动器，其中车辆自动辅助制动，使驾驶员能够重新控制车辆或比单独操作更快地停车。”；

级别2(组合功能自动化)–“该级别涉及至少两个主要控制功能的自动化，这些主要控制功能旨在协同工作，以减轻驾驶员对这些功能的控制。启用级别2系统的组合功能的示例是自适应巡航控制与车道对中的组合。”；

级别3(有限的自动驾驶自动化)–“处于这种自动化级别的车辆使驾驶员可在某些交通或环境条件下放弃对所有安全关键功能的完全控制，而在这些条件下，驾驶员将严重依赖车辆来监控那些需要转换回驾驶员控制的条件的变化。驾驶员可偶尔控制，但具有足够舒适的过渡时间。”；以及

级别4(全自动驾驶自动化)–“该车辆旨在执行所有对安全至关重要的驾驶功能，并在整个行程中监控道路状况。这种设计预期驾驶员将提供目的地或导航输入，但在旅途中的任何时间都不期望驾驶员进行控制。这包括有人车辆和无人车辆。”

本文所述的各种实施例适用于以上述任何自动化级别(级别0-4)分类的车辆。

在一个实施例中，车辆103配置有用于生成或采集传感器数据，车辆传感器数据、相关的地理/地图数据等的各种传感器。例如，响应于传感器数据请求，车辆103可使用各种传感器来收集探测或探测轨迹数据，所述探测或探测轨迹数据包括带有时间戳的一系列感测到的地理坐标，可从中确定行驶路径。要收集的传感器数据的其他示例包括但不限于检测到的道路标志、车道标记、交通信号和/或其他检测到的地图特征，这些特征可指示为与检测到的位置相对应的位置点。在一个实施例中，感测的数据表示与传感器数据收集所在的地理位置或坐标相关的传感器数据。以这种方式，传感器数据可用作观察数据，其可根据其数据收集位置分为位置感知训练和评估数据集，并可根据本文所述实施例用于检测物理分隔线。举例来说，传感器可包括雷达系统、激光雷达系统、用于采集位置数据的全球定位传感器(例如gps)、用于检测无线信号的网络检测传感器或用于不同短距离通信的接收器(例如，蓝牙、wi-fi、li-fi、近场通信(nfc)等)、时间信息传感器、用于采集图像数据的相机/成像传感器、用于采集音频数据的录音机、安装在车辆方向盘上的速度传感器、用于确定是否接合一个或多个车辆开关的开关传感器等。

车辆103的传感器的其他示例可包括光传感器，增加了高度传感器和加速度传感器的方向传感器(例如，加速度计可测量加速度并且可用于确定车辆的方向)、用于检测车辆沿行进路径的倾斜或下降程度的倾斜传感器、湿度传感器、压力传感器等。在另一示例实施例中，围绕车辆103的周长的传感器可检测到车辆与vru、物理分隔线、车道或道路的相对距离，是否存在其他车辆、行人、交通信号灯、凹坑和任何其他物体，或其组合。在一种情况下，传感器可检测天气数据、交通信息或其组合。在一个实施例中，车辆103可包括gps或其他基于卫星的接收器，以从卫星获得地理坐标以确定当前位置和时间。此外，可通过视觉测距法、三角测量系统(例如a-gps、源区域或其他位置推断技术)确定位置。在又一实施例中，传感器可确定车辆各种控制元件的状态，例如刮水器的启动、制动踏板的使用、加速踏板的使用、方向盘的角度、警示灯的启动、前灯的启动等。

在一个实施例中，系统100的通信网络113包括一个或多个网络，例如数据网络、无线网络、电话网络或其任意组合。设想数据网络可以是任何局域网(lan)、城域网(man)、广域网(wan)、公共数据网(例如，因特网)、短程无线网络或者任何其他适当分组交换网络，比如商业上拥有的专有分组交换网络，例如专有线缆或者光纤网络等或者其任何组合。另外，无线网络例如可以是蜂窝网络并且可以运用各种技术，包括全球演进增强数据速率(edge)、通用分组无线电服务(gprs)、全球移动通信系统(gsm)、网际协议多媒体子系统(ims)、通用移动电信系统(umts)等，以及任何其他适当无线介质，例如全球微波接入互操作性(wimax)、长期演进(lte)网络、码分多址(cdma)、宽带码分多址(wcdma)、无线保真(wifi)、无线lan(wlan)、、网际协议(ip)数据播送、卫星、移动自组织网络(manet)等或者其任何组合。

举例而言，活动管理平台101、地图绘制平台107、oem平台117、车辆103和/或ue111使用公知、新型或仍在开发中的协议彼此通信以及与系统100的其他部件通信。在此情境中，协议包括用于定义通信网络113内的网络节点如何基于在通信链路上发送的信息而彼此进行交互的一组规则。协议在每个节点内的不同操作层起作用，从生成和接收各种类型的物理信号，到选择用于传输那些信号的链路，到那些信号所指示的信息格式，到识别计算机系统上执行的哪些软件应用发送或接收该信息。在开放式系统互连(osi)参考模型中描述了用于在网络上交换信息的概念上不同的协议层。

网络节点间的通信通常受到交换离散数据分组的影响。每个数据分组典型地包括(1)与特定协议相关联的报头信息，以及(2)跟在报头信息之后并且包含可以独立于该特定协议进行处理的信息的有效载荷信息。在一些协议中，分组包括(3)跟在有效载荷之后并且指示有效载荷信息结束的报尾信息。报头包括诸如分组来源、其目的地、有效载荷长度以及协议所使用的其它属性的信息。通常，针对特定协议的有效载荷中的数据包括针对与osi参考模型的不同的更高层相关联的不同协议的报头和有效载荷。针对特定协议的报头典型地指示其有效载荷中所包含的下一个协议的类型。更高层的协议被认为封装在更底层的协议中。如osi参考模型所定义的，包括在穿过多个异构网络(诸如互联网)的分组中的报头典型地包括物理(第1层)报头、数据链路(第2层)报头、互连网络(第3层)报头和传输(第4层)报头、以及各种应用(第5层、第6层、第7层)报头。

图13是根据一个实施例的实时地图105(例如，地理数据库)的示图。在一个实施例中，实时地图105包括用于(或配置为被编译来用于)地图绘制和/或导航相关服务的地理数据1301。在一个实施例中，使用多边形(例如，二维特征)或多边形挤压(例如，三维特征)来表示地理特征(例如，二维或三维特征)。例如，多边形的边缘对应于相应地理特征的边界或边缘。在建筑物的情况下，可使用二维多边形来表示建筑物的占地面积，并且可使用三维多边形挤压来表示建筑物的三维表面。可以预期的是，尽管针对二维多边形讨论了各种实施例，但是可预期，这些实施例也可应用于三维多边形挤压。因此，本文所用的术语多边形和多边形挤压可互换使用。

在一个实施例中，以下术语适用于表示实时地图105中的地理特征。

“节点”–终止链路的点。

“线段”–连接两个点的直线。

“链路”(或“边缘”)–一个或多个线段的连续的无分支的一连串，该线段的两端都终止于节点。

“形状点”–沿着两个节点之间的链路的点(例如，用于更改链路的形状而不定义新的节点)。

“定向链路”–具有起始节点(称为“参考节点”)和结束节点(称为“非参考节点”)的链路。

“简单多边形”–由一连串的定向链路形成的外部边界的内部区域，这些链路始于并终于一个节点。在一个实施例中，简单多边形自身不交叉。

“多边形”–由外部边界、无边界或至少一个内部边界界定的区域(例如，孔或岛)。在一个实施例中，多边形是由一个外部简单多边形和一个无或至少一个内部简单多边形构成的。如果一个多边形仅由一个简单的多边形组成，则为简单；如果具有至少一个内部简单的多边形，则为复杂。

在一个实施例中，实时地图105遵循某些约定。例如，链路不会自我交叉，除非在节点处，否则彼此不会交叉。而且，没有重复的形状点、节点或链路。相互连接的两个链路具有公共节点。在实时地图105中，重叠的地理特征由重叠的多边形表示。当多边形重叠时，一个多边形的边界与另一个多边形的边界交叉。在实时地图105中，一个多边形的边界与其另一多边形的边界相交的位置由节点表示。在一个实施例中，除了多边形的边界与另一多边形的边界相交的位置之外，节点可用于表示沿着多边形的边界的其他位置。在一个实施例中，不使用形状点来表示多边形的边界与另一多边形的边界相交的点。

如图所示，实时地图105包括：(1)地理层1301，用于定义节点、路段、它们之间的连接以及附加属性；(2)几何层1305，用于定义诸如道路、地形特征、地理边界等的地图特征的几何形状；(3)poi层1307；(4)活动记录层1309；(5)质量指标1311；例如，其他层1313。可提供更多、更少或不同的数据层。在一个实施例中，附加数据层(未示出)可包括制图(“carto”)数据记录、路由数据和操纵数据。

在示例性实施例中，地理层1303可包括路段数据记录，其存储在代表道路、街道或路径的链路或路段上的数据。可在计算出的路线或记录的路线信息中使用此数据，以确定一个或多个个性化路线。地理层1303还可包括节点数据记录，该节点数据记录存储与路段数据记录1305的相应链路或路段相对应的端点。道路链路数据记录和节点数据记录表示道路网络，诸如由车辆、汽车、和/或其它实体所使用的道路网络。可替代地，在车辆道路记录数据之外或替代车辆道路记录数据，实时地图105可包含表示步行路径或区域的路径节段和节点数据记录或其它数据。

道路/链路节段和节点可与属性(诸如地理坐标、街道名称、地址范围、速度限制、十字路口的转向限制、及其它导航相关属性)和poi(诸如加油站、旅馆、餐馆、博物馆、体育场、办公室、汽车经销商、汽车维修站、大楼、商店、公园等)关联。实时地图105可包括关于poi及其在poi层1307中的相应位置的数据。实时地图105还可包括有关位置(诸如城市、城镇或其它社区)以及其他地理特征(诸如水体、山脉等)的数据。此类地方或特征数据可以是poi层1307的一部分，或者可与poi数据记录(例如用于显示或表示城市位置的数据点)关联。

在一个实施例中，实时地图105还可包括活动数据记录1309，用于存储传感器活动定义参数、传感器数据请求、集体传感器数据和/或任何其他相关数据(例如，变化检测、检测到的地图特征等)。在一个实施例中，活动数据记录1309可与道路链路或指定地理区域的节段相关联。在一个实施例中，活动数据记录1309可与一个或多个节点记录、地理层1303和/或几何层305或其部分的路段记录(例如，比路段记录中指示的路段更小或不同的路段、路段的各个车道等)相关联以提供活动管理，以验证、发现和/或更新地图数据。以这种方式，与活动数据记录1309相关联的活动也可与相应地理层1303的特征或元数据相关联。

在一个实施例中，实时地图105可由内容供应商(例如，地图开开发者)维护。地图开发者可采集地理数据以生成和增强实时地图105。地图开发者可使用不同方法来采集数据。这些方法可包括从其他来源(诸如市政当局或相应的地理当局)获取数据。此外，地图开发者可雇佣现场人员乘车沿着遍及地理区域的道路行驶，以观察关于它们的特征和/或记录信息。另外，可使用遥感技术，诸如空中或卫星摄影术。

在一个实施例中，实时地图105包括高分辨率或高清晰度(hd)地图数据，其提供厘米级或更佳的地图特征精度。例如，实时地图105可基于光检测和测距(lidar)或等效技术，以采集数十亿个3d点并建模道路表面和其他地图特征，直至车道及其宽度。在一个实施例中，hd地图数据捕获并存储细节，例如道路的坡度和曲率、车道标记、例如路标(包括路标指示的内容)等路边物体。举例来说，hd地图数据使高度自动化的车辆能够精确地将自己定位在道路上，并将道路属性(例如，学习的速度限制值)确定为高精度。

在一个实施例中，实时地图105被存储为基于分层或多级图块的投影或结构。更具体地，在一个实施例中，可根据归一化的墨卡托(mercator)投影来定义实时地图105。可以使用其他投影。举例来说，墨卡托或类似投影的地图图块网格是多级网格。地图图块网格的某个级别中的每个单元或图块都可划分为相同级别的网格中相同数量的图块。换句话说，地图图块网格的初始级别(例如，最低缩放级别的级别)可分为四个单元或矩形。这些单元中的每个又可分为四个单元，依此类推，直到达到投影的最高缩放或分辨率级别。

在一个实施例中，可以系统的方式对地图图块网格进行编号以定义图块标识符(图块id)。例如，左上图块可编号为00，右上图块可编号为01，左下图块可编号为10，而右下图块可编号为11。在一个实施例中，每个单元划分为四个矩形，并通过将父图块id和新图块位置串联起来进行编号。也可存在多种编号方案。具有越来越小的地理面积的任何数量的级别都可表示地图图块网格。地图图块网格的任何级别(n)都有2(n+1)个单元。相应地，(n)级的任何图块都具有a/2(n+1)的地理面积，其中a是世界的总地理面积或地图图块网格10的总面积。由于编号系统，因此可根据图块id唯一确定地图图块网格或投影的任何级别中任何图块的确切位置。

在一个实施例中，系统100可通过基于地图图块网格的图块的图块id确定的四叉树键值来识别图块。例如，四叉树键值是包含数值的一维数组。在一个实施例中，可通过在特定级别上交错网格中图块的行和列坐标的位来计算或确定四叉树键值。交织的比特可转换为预定的基数(例如，基数10、基数4、十六进制)。在一个示例中，不管地图图块网格的级别如何，都将插入或保留前导零，以便为四叉树键值的一维数组保持恒定的长度。在另一示例中，四叉树键值的一维数组的长度可指示地图图块网格10中的相应级别。在一个实施例中，四叉树键值是地理数据点各自地理坐标的散列或编码方案的示例，可用于识别地理数据点所在的图块。

实时地图105可以是以有助于更新、维护和开发的格式存储的主地理数据库。例如，主地理数据库或主地理数据库中的数据具有oracle空间格式或其它空间格式，诸如，为了开发或生产的目的。oracle空间格式或开发/生产数据库可以被编译为传送格式，例如地理数据文件(gdf)格式。生产中的数据和/或传送格式可被编译或进一步编译来形成地理数据库产品或数据库，其可用在终端用户导航装置或系统中。

例如，编译地理数据(例如转换为平台规范格式(psf)格式)，以通过导航装置(例如，通过车辆103)组织和/或配置用于执行导航相关功能和/或服务的数据，诸如路线计算、路线向导、地图显示、速度计算、距离和行进时间功能、以及其它功能。导航相关功能可以对应于车辆导航、步行导航、或其它类型的导航。可以由与地图开发者分开的一方或实体进行用以产生终端用户数据库的编译。例如，地图开发者(诸如导航装置开发者或其它终端用户装置开发者)的客户可以执行对所接收的具有传送格式的图形数据库进行编译，以产生一个或多个经编译导航数据库。

本文描述的用于提供地图数据活动管理平台的过程可有利地通过软件、硬件(例如，通用处理器、数字信号处理(dsp)芯片、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)等)、固件或其组合实现。将在下面详细描述用于执行所描述的功能的这种示例性硬件。

图14示出了可在其上实现本发明的实施例的计算机系统1400。对计算机系统1400进行编程(例如，通过计算机程序代码或指令)以提供如本文所述的地图数据活动管理平台，并且包括诸如总线1410之类的通信机制，用于在计算机系统1400的其他内部和外部组件之间传送信息。信息(也称为数据)表示为可测量现象的物理表示，通常是电压，但在其他实施例中包括诸如磁、电磁、压力、化学、生物、分子、原子、亚原子和量子交互的现象。例如，北磁场和南磁场或零和非零电压表示二进制数字(比特)的两个状态(0，1)。其他现象可以表示更高基数的数位。在测量之前的多个同时量子状态的叠加表示量子比特(qubit)。一个或多个数字序列构成用于表示字符数字或字符代码的数字数据。在某些实施例中，称为模拟数据的信息用特定范围内接近连续的可测量值表示。

总线1410包括一个或多个并行的信息导体，从而在耦合到总线1410的设备之间快速传送信息。用于处理信息的一个或多个处理器1402与总线1410耦合。

处理器1402对由与提供地图数据活动管理平台有关的计算机程序代码指定的信息执行一组操作。计算机程序代码是一组指令或语句，其向处理器和/或计算机系统的操作提供指令以执行指定的功能。例如，代码可以用计算机编程语言编写，并被编译成处理器的原生指令组。代码还可以直接使用原生指令组(例如，机器语言)编写。操作组包括从总线1410引入信息并将信息置于总线1410上。操作组通常还包括诸如通过相加或相乘或类似“或”(or)、“异或”(xor)和“与”(and)之类的逻辑操作对两个或多个信息单元进行比较、对信息单元进行移位、以及将两个或更多信息单元组合。通过被称为指令的信息(例如一个或多个数位的操作代码)向处理器表示可由处理器执行的操作组中的每个操作。将由处理器1402执行的操作序列(例如，操作代码序列)构成处理器指令，其也被称为计算机系统指令或者简单地被称为计算机指令。处理器可以被实现为机械的、电的、磁的、光的、化学的或者量子的组件，其中所述组件为单独形式或者组合形式。

计算机系统1400还包括耦合到总线1410的存储器1404。诸如随机存取存储器(ram)或其他动态存储设备之类的存储器1404存储包括用于提供地图数据活动管理平台的处理器指令的信息。动态存储器允许其中存储的信息由计算机系统1400改变。ram允许在称为存储器地址的位置存储的信息单元与在邻近地址的信息独立地存储和获取。存储器1404还由处理器1402在执行处理器指令期间存储临时值。计算机系统1400还包括耦合到总线1410的只读存储器(rom)1406或其他静态存储设备，该rom或者其他静态存储设备用于存储计算机系统1400未更改的包括指令的静态信息。一些存储器包括易失性存储器，其在断电会丢失存储在其上的信息。非易失性(持久)存储设备1408也耦合到总线1410，例如磁盘、光盘或闪存卡，该非易失性(持久)存储设备用于存储甚至在计算机系统1400被关断或以别的方式失去电力时仍持续的包括指令的信息。

包括用于提供地图数据活动管理平台的指令的信息从外部输入设备1412(诸如包含由人类用户操作的字母数字键的键盘或传感器)提供给总线1410以供处理器使用。传感器检测它周围的情形，并将这些检测结果转换为在计算机系统1400中表示信息的与可测量现象兼容的物理表示。主要用于与人交互的耦合到总线1410的其他外部设备包括诸如阴极射线管(crt)或液晶显示器(lcd)、或者用于呈现文字或图像的等离子屏幕或打印机之类的显示设备1414、以及诸如鼠标或者轨迹球或光标方向键、或者运动传感器之类的指示设备1416，用于控制呈现于显示器1414上的小光标图像的位置并发出与呈现于显示器1414上的图形元素相关的命令。在一些实施例中，例如，在计算机系统1400自动执行所有功能而无需人工输入的实施例中，外部输入设备1412、显示设备1414和指示设备1416中的一个或多个可被省略。

在所示的实施例中，诸如专用集成电路(asic)1420之类的专用硬件耦合到总线1410。专用硬件被配置为执行出于特定目的处理器1402不能快速地执行的操作。专用ic的示例包括：图形加速卡，用于生成显示器图像1414；加密板，用于对通过网络发送的消息进行加密和解密；语音识别；以及与特殊外部设备的接口，诸如机器人臂和医疗扫描装置，其重复地执行在硬件中被更高效地实现的某一复杂的操作序列。

计算机系统1400还包括耦合到总线1410的通信接口1470的一个或多个实例。通信接口1470提供耦合到诸如打印机、扫描仪和外部磁盘之类的各种外部设备的单向或双向的通信，这些外部设备使用其自己的处理器来操作。通常而言，该耦合利用连接到本地网络1480的网络链路1478，其中具有其自己的处理器的各种外部设备连接到本地网络1480。例如，通信接口1470可以是个人计算机上的并行端口或串行端口或通用串行总线(usb)端口。在一些实施例中，通信接口1470为综合业务数字网(isdn)卡、数字用户线(dsl)卡或者提供到相应类型的电话线的信息通信连接的电话调制解调器。在一些实施例中，通信接口1470为用于将总线1410上的信号转换为通过同轴电缆的通信连接的信号，或者转换为通过光纤线缆的通信连接的光信号的电缆调制解调器。作为另一个示例，通信接口1470可以为局域网(lan)卡，用于提供到诸如以太网之类的可兼容lan的数据通信连接。也可以实现为无线链路。对于无线链路，通信接口1470发送或接收或者既发送又接收承载诸如数字数据之类的信息流的包括红外和光信号在内的电的、声的或电磁信号。例如，在诸如类似于蜂窝电话的移动电话之类的无线手持设备中，通信接口1470包括被称为无线电收发器的无线电波段的电磁发射机和接收机。在某些实施例中，通信接口1470使得能够连接到通信网络113以用于提供地图数据活动管理平台。

本文使用的术语计算机可读介质是指参与向处理器1402提供包括执行指令内部的信息的任意介质。这种介质可以采用许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘，例如存储设备1408。易失性介质包括，例如，动态存储器1404。传输介质包括例如同轴电缆、铜线、光缆以及不利用电线或者电缆而是经过空间传输的诸如声波和电磁波(包括无线电波、光波和红外波)之类的载波。信号包括幅度、频率、相位、极化或通过传输介质传输的其它物理属性中人为的瞬态变化。通常形式的计算机可读介质包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、cd-rom、cdrw、dvd、任何其他光介质、穿孔卡、纸带、光学标记板、具有孔的模式或其他光学可识别标记的任何其他物理介质、ram、prom、eprom、flash-eprom、任何其他存储芯片或卡盘、载波或计算机可读的任何其他介质。

图15示出了可以在其上实现本发明的实施例的芯片组1500。芯片组1500被编程为提供如本文所述的地图数据活动管理平台，并例如包括合并在一个或多个物理封装(例如芯片)中的参照图14描述的处理器和存储器组件。作为例子，物理封装包括一种或多种材料、部件和/或线路在结构组合件(例如基板)上的布置，以提供一种或多种特性，例如电气交互的物理强度、大小保全和/或限制。可以设想在某些实施例中，芯片组可以实现在单个芯片中。

在一个实施例中，芯片组1500包括例如总线1501的通信机制，用于在芯片组1500的组件之间传送信息。处理器1503具有总线1501的连接性，以执行例如存储在存储器1505中的指令和过程信息。处理器1503可包括一个或多个处理核，其中每个核被配置为独立地执行。多核处理器能够在单个物理封装中进行多处理。多核处理器的示例包括双核、四核、八核或更多数量的处理器核。可选地或另外，处理器1503可包括一个或多个微处理器，其被配置为通过总线1501串联以能够独立地执行指令、流水线和多线程。处理器1503还可带有一个或多个专用组件以执行某些处理功能和任务，例如一个或多个数字信号处理器(dsp)1507或一个或多个专用集成电路(asic)1509。dsp1507通常被配置为独立于处理器1503地实时处理真实世界的信号(例如，声音)。同样，asic1509可被配置为执行不可能由通用处理器执行的专用功能。有助于执行在此描述的创造性功能的其它专用组件包括一个或多个现场现场可编程门阵列(fpga)(未示出)、一个或多个控制器(未示出)或一个或多个其他专用计算机芯片。

处理器1503和随附组件经由总线1501连接到存储器1505。存储器1505包括动态存储器(例如，ram、磁盘、可写光盘等)和静态存储器(例如，rom、cd-rom等)以存储可执行指令，当这些指令被执行时，它们执行本文所描述的创造性步骤，以提供地图数据活动管理平台。存储器1505还存储与创造性步骤的执行相关联的数据或者由执行创造性步骤而生成的数据。

图16是根据一个实施例的能够在图1的系统中操作的移动终端(例如，手机)的示例性组件的图。通常，无线电接收机通常根据前端和后端特性来定义。接收机的前端包括所有射频(rf)电路，而后端包括所有基带处理电路。电话的相关内部组件包括主控制单元(mcu)1603、数字信号处理器(dsp)1605以及包括麦克风增益控制单元和扬声器增益控制单元的接收器/发射机单元。主显示单元1607为用户提供显示，以支持提供自动联系人匹配的各种应用和移动台功能。音频功能电路1609包括麦克风1611和对麦克风1611的语音信号输出进行放大的麦克风放大器。经放大的来自麦克风1611的语音信号输出被馈送至编码器/解码器(codec)1613。

无线电部分1615进行功率放大和频率转换，以便经由天线1617与移动通信系统中包含的基站进行通信。功率放大器(pa)1619和发射机/调制电路在操作上响应于mcu1603，其中如所属领域已知的那样，pa1619的输出耦合到双工器1621或环行器或天线开关。pa1619还耦合到电池接口和电源控制单元1620。

在使用中，移动台1601的用户对着麦克风1611讲话，并且他或她的声音通过任意已检测的背景噪声一起被转换成模拟电压。所述模拟电压随后模数转换器(adc)1623转换为数字信号。控制单元1603将数字信号路由到dsp1605以在其中进行如下语音编码、信道编码、加密和交织之类的处理。在一个实施例中，使用蜂窝传输协议(诸如全球演进(edge)、通用分组无线电服务(gprs)、全球移动通信系统(gsm)、因特网协议多媒体子系统(ims)、通用移动电信网络(umts)等)以及任何其它合适的无线介质(例如微波接入(wimax)、长期演进(lte)网络、码分多址(cdma)、无线保真(wifi)、卫星等)，通过未单独示出的单元来编码经处理的语音信号。

编码信号随后被路由到均衡器1625，用来补偿通过空中传输期间产生的任意频率相关损失，例如相位和幅度失真。在对比特流进行均衡后，调制器1627将信号与rf接口1629产生的rf信号组合。调制器1627通过频率或相位调制来生成正弦波。为了准备用于传输的信号，上变频器1631将调制器1627正弦波输出与合成器1633产生的另一正弦波结合，以实现期望的传输频率。随后通过pa1619发送该信号以将信号增加到适当的功率电平。在实际系统中，pa1619为可变增益放大器，其增益由dsp1605根据从网络基站接收的信息进行控制。然后在双工器1621中对该信号进行过滤，并可选地将其发送到天线耦合器1635以进行补偿匹配，从而提供最大的功率传输。最终，通过天线1617将信号发送到本地基站。可以提供自动增益控制(agc)来控制接收器末级的增益。信号可以从那里转发到远程电话，该远程电话可以是另一个蜂窝电话、其他移动电话或连接到公共交换电话网(pstn)或其他电信网络的座机。

向移动台1601发送的语音信号通过天线1617接收，并立即由低噪声放大器(lna)1637放大。下变频器1639降低载频，而解调器1641除去rf，仅保留数字比特流。随后信号经过均衡器1625，并由dsp1605处理。数模转换器(dac)1643对信号进行转换，并通过扬声器1645将结果输出发送给用户，所有这些操作都在可以作为中央处理单元(cpu)(未显示)来实现的主控单元(mcu)1603的控制之下。

mcu1603接收包括从键盘1647输入的信号内部的各种信号。键盘1647和/或mcu1603与其他用户输入组件(例如，麦克风1611)组合在一起包括管理用户输入的用户接口电路。mcu1603运行用户接口软件以辅助用户控制移动台1601的至少一些功能，以提供地图数据活动管理平台。mcu1603还将显示命令和切换命令分别传送到显示器1607和语音输出切换控制器。此外，mcu1603与dsp1605交换信息，并且可以访问任选地结合的sim卡1649和存储器1651。此外，mcu1603执行站所需的各种控制功能。取决于实现方式，dsp1605可以对语音信号执行多种常规数字处理功能中的任意功能。另外，dsp1605根据由麦克风1611检测的信号确定本地环境的背景噪声水平，并将麦克风1611的增益设置为选定的水平，以便对移动台1601的用户的自然倾向进行补偿。

codec1613包括adc1623和dac1643。存储器1651存储包括呼入音频数据内置的各种数据，并且能够存储包括替换例如全球互联网络接收的音乐数据内部的其他数据。软件模块可以驻留在ram存储器、闪存、寄存器或本领域中已知的包括非暂时性计算机可读存储介质的任何其他形式的可写计算机可读存储介质中。例如，存储设备1651可以是但不限于单个存储器、cd、dvd、rom、ram、eeprom、光存储器、或能够存储数字数据的任何其他非易失性或非暂时性存储介质。

可选地结合的sim卡1649承载诸如蜂窝电话号码、运营商提供的服务、订阅详情以及安全信息之类的重要信息。sim卡1649主要服务于识别无线电网络上的移动台1601。sim卡1649还包括用来存储个人电话号码登记、文本消息以及用户特定移动台设置的存储器。

虽然已经结合许多实施例和实施方式对本发明进行了描述，但是本发明并不局限于此，而是覆盖了落入所附权利要求的范围之内的各种明显的修改和等效设置。虽然本发明的特征被表达为权利要求之间的特定组合，但是可以预期这些特征可以以任意的组合和顺序来进行排列。