用于自主车辆的远程监测设备和协助方法与流程

本公开内容涉及用于自主车辆的远程监测设备和协助方法。

背景技术：

已知一种用于确保自主车辆在其自主行驶期间的安全性的远程监测技术(例如参见日本专利申请公开第jp2019-087015a号)。根据该远程监测技术，在基于从包括摄相机的自主传感器获取的信息检测到障碍物时，自主车辆自动停止。此外，自主车辆向远程监测中心发送由摄相机捕获的车辆周围环境的图像。基于从自主车辆接收的图像，远程监测中心确定处于停止状态的自主车辆是否可以重新开始行驶。通过该技术，远程监测中心的操作者可以补充自主车辆的传感器的检测性能，从而确保自主车辆的安全性。

技术实现要素：

本申请的发明人通过研究发现以上描述的本领域已知的远程监测技术可能涉及以下问题。

即，已经陷入其难以继续行驶的情况(例如，已经处于停止状态达给定时间长度或更长时间)的自主车辆向远程监测中心发送协助请求。然而，远程监测中心的操作者可能很难在接收到协助请求时仅基于从自主车辆发送的实时图像向自主车辆提供合适的协助。

另外，自主车辆可以将自主车辆捕获的过去图像与协助请求一起发送至远程监测中心，从而使得远程监测中心的操作者能够基于实时图像和过去图像二者向自主车辆提供合适的协助。然而，在这种情况下，通信量会增加。

考虑到以上问题提出了本公开内容。因此，本公开内容的目的是提供远程监测设备和协助方法二者，通过所述设备和方法可以在抑制通信量的同时向自主车辆提供合适的协助。

根据本公开内容，提供了一种用于经由与自主车辆的远程通信来监测自主车辆的远程监测设备。远程监测设备包括协助请求接收单元、物体信息接收单元、确定单元、过去图像接收单元以及操作者协作单元。协助请求接收单元被配置成接收从自主车辆发送的协助请求。物体信息接收单元被配置成在由协助请求接收单元接收到的协助请求被发送至操作者之前请求自主车辆发送关于自主车辆附近的物体的物体信息并且接收从自主车辆发送的物体信息。确定单元被配置成基于由物体信息接收单元接收的物体信息来确定是否需要由自主车辆捕获的至少一个过去图像。过去图像接收单元被配置成响应于确定单元确定需要由自主车辆捕获的至少一个过去图像而请求自主车辆发送至少一个过去图像并且接收从自主车辆发送的至少一个过去图像。操作者协作单元被配置成响应于过去图像接收单元接收到至少一个过去图像而将至少一个过去图像与由协助请求接收单元接收到的协助请求一起发送至操作者，从而发起与操作者的协作。

根据本公开内容，还提供了一种在远程监测系统中协助自主车辆的方法。远程监测系统包括自主车辆和被配置成经由与自主车辆的远程通信来监测自主车辆的远程监测设备。协助方法包括协助请求发送步骤、物体信息请求发送步骤、物体信息发送步骤、确定步骤、过去图像请求发送步骤、过去图像发送步骤以及协助请求通知步骤。在协助请求发送步骤中，自主车辆向远程监测设备发送协助请求。在物体物信息请求发送步骤中，远程监测设备在接收到从自主车辆发送的协助请求时向自主车辆发送物体信息请求。在物体信息发送步骤中，自主车辆响应于来自远程监测设备的物体信息请求而向远程监测设备发送物体信息。物体信息是关于自主车辆附近的物体的信息。在确定步骤中，远程监测设备基于从自主车辆发送的物体信息确定是否需要由自主车辆捕获的至少一个过去图像。在过去图像请求发送步骤中，远程监测设备在确定需要由自主车辆捕获的至少一个过去图像时向自主车辆发送过去图像请求。在过去图像发送步骤中，自主车辆响应于来自远程监测设备的过去图像请求而向远程监测设备发送由自主车辆捕获的至少一个过去图像。在协助请求通知步骤中，远程监测设备向操作者通知来自自主车辆的协助请求。此外，在协助方法中，在接收到从自主车辆发送的至少一个过去图像时，远程监测设备在协助请求通知步骤中将至少一个过去图像与协助请求一起发送至操作者。

通过根据本公开内容的以上远程监测设备和协助方法，可以：在从自主车辆发送的协助请求被发送至操作者之前确定是否需要由自主车辆捕获的至少一个过去图像；并且仅在确定需要由自主车辆捕获的至少一个过去图像时请求自主车辆向远程监测设备发送至少一个过去图像。因此，可以在抑制通信量的同时向自主车辆提供合适的协助。

附图说明

图1是示出根据第一实施方式的远程监测系统的整体配置的示意图。

图2a是示出需要过去图像的第一示例的说明图。

图2b是示出需要过去图像的第二示例的说明图。

图3是示出需要过去图像的第三示例的说明图。

图4是示出根据第一实施方式的远程监测系统的操作的流程图。

图5是示出根据第二实施方式的远程监测系统的操作的流程图。

具体实施方式

下文将参考附图描述示例性实施方式。应当注意，为了清楚和理解，在整个说明书中具有相同功能的相同部件在可能的情况下在附图中使用相同的附图标记来标记，并且为了避免冗余，将不重复对相同部件的描述。

[第一实施方式]

图1示出了根据第一实施方式的远程监测系统1的整体配置。

如图1所示出的，远程监测系统1包括远程监测设备10以及被配置成经由网络与远程监测设备10通信的多个自主车辆30。即，远程监测设备10经由与自主车辆30的远程通信来监测自主车辆30。

远程监测设备10与由相应操作者操作的多个操作者终端40连接。当任何自主车辆30需要协助时，远程监测设备10向操作终端40之一发送关于自主车辆30的数据，从而与操作操作者终端40的操作者协作。更具体地，在接收到来自任何自主车辆30的协助请求后，远程监测设备10将该协助请求分配给可以处理该协助请求的操作者之一，从而发起与操作者的协作。

远程监测设备10包括通信单元11、协助请求接收单元12、操作者分配单元13、物体信息接收单元14、确定单元15、过去图像接收单元16以及操作者协作单元17。

通信单元11被配置成与自主车辆30进行远程通信。通过通信单元11在远程监测设备10与自主车辆30之间实现各种数据交换。

协助请求接收单元12被配置成接收从自主车辆30发送的协助请求。另外，每个自主车辆30被配置成当自主车辆30已经陷入其难以继续行驶的情况(例如，已经处于停止状态达给定的时间长度或更长时间)时向远程监测设备10发送协助请求。

操作者分配单元13被配置成针对从自主车辆30发送的每个协助请求分配操作者之一以处理协助请求。操作者分配单元13可以以协助请求接收单元12接收到协助请求的顺序向操作者分配协助请求。另外，在协助请求具有优先级数据的情况下，操作者分配单元13可以根据优先级数据从协助请求中的具有最高优先级的协助请求起顺序地向操作者分配协助请求。另外，当没有可以用于处理协助请求的操作者时，操作者分配单元13将协助请求放置在协助请求队列中。

在本实施方式中，远程监测设备10在向被分配处理协助请求的操作者的操作者终端40发送协助请求的通知之前(或者在开始与操作者的协作之前)收集操作者确定已经发送了请求协助的自主车辆30的当前状况所需的信息。

在操作者分配单元13向操作者之一分配协助请求时，物体信息接收单元14从已经发送了请求协助的自主车辆30接收物体信息。另外，在该阶段，协助请求还没有被发送至被分配处理该协助请求的操作者的操作者终端40。即，物体信息接收单元14在协助请求被发送至操作者终端40之前接收物体信息。

例如，物体信息包括自主车辆30附近的物体的位置、物体首次被自主车辆30识别的时间、物体的状态(例如，移动/停止)、物体的速度、物体的移动方向、物体的宽度和高度以及物体的类型(例如，行人、车辆或摩托车)。

更具体地，在本实施方式中，物体信息接收单元14向已经发送了协助请求的自主车辆30发送物体信息请求。在接收到物体信息请求后，自主车辆30向远程监测设备10发送物体信息。然后，物体信息接收单元14接收从自主车辆30发送的物体信息。

确定单元15被配置成基于从自主车辆30发送的物体信息来确定是否需要自主车辆30捕获的过去图像(下文中简称为过去图像)以用于确定自主车辆30的当前状况。例如，当在自主车辆30的附近没有移动的物体并且/或者在自主车辆30的附近没有交通参与者时，确定单元15确定需要过去图像以用于确定自主车辆30的当前状况。

图2a至图2b和图3分别示出了仅基于自主车辆30捕获的实时图像(下文中简称为实时图像)无法确定已经发出了协助要求的自主车辆30的当前状况的三个示例。应当注意的是，在以下说明和图2a至图2b以及图3中，术语“请求协助的车辆”表示已经发送了协助请求的自主车辆30。

首先，将参照图2a给出仅基于实时图像无法确定请求协助的车辆的当前状况的第一示例的说明。在该示例中，在时刻t1处，前方车辆在请求协助的车辆的前方行驶并且在前方车辆的前方存在停放车辆。然后，在时刻t2处，前方车辆经过停放车辆。此后，在时刻t3处，请求协助的车辆由于其前方存在停放车辆而停止。

接着，将参照图2b给出仅基于实时图像无法确定请求协助的车辆的当前状况的第二示例的说明。在该示例中，在时刻t1处，第一前方车辆在第二前方车辆的前方行驶，并且第二前方车辆在请求协助的车辆的前方行驶。即，三个车辆彼此一前一后地行驶。在时刻t2处，第一前方车辆停止并且然后第二前方车辆停止。此后，在时刻t3处，请求协助的车辆也由于在其前方停止的前方车辆而停止。

比较图2a所示出的第一示例和图2b所示出的第二示例，在第一示例中，请求协助的车辆由于其前方存在停放车辆而导致停止，而在第二示例中，请求协助的车辆由于在其前方停止的前方车辆而导致停止。然而，在这两个示例中，基于在时刻t3处捕获的实时图像，仅可以确定请求协助的车辆的当前状况为存在另一车辆停止在其前方。即，无法确定在请求协助的车辆的前方的车辆是处于等待交通灯或处于交通堵塞的停止状态还是停放在街道上。因此，被分配处理协助请求的操作者无法向请求协助的车辆提供合适的协助。

接着，将参照图3给出仅基于实时图像无法确定请求协助的车辆的当前状况的第三示例的说明。应当注意，在图3所示出的第三示例中请求协助的车辆在时刻t1至t3处的状况与在图2a所示出的第一示例中请求协助的车辆在时刻t1至t3处的状况相同。

在图3所示出的第三示例中，在时刻t4处，请求协助的车辆处于停止状态，同时在其前方存在停放的车辆。在时刻t5处，停放的车辆开始行驶。因此，在时刻t6处，在保持停止状态的请求协助的车辆的前方不存在车辆。因此，操作者仅基于在时刻t6处捕获的实时图像无法确定为什么请求协助的车辆处于停止状态。然而，被分配处理协助请求的操作者需要发现是什么使得请求协助的车辆处于停止状态并且检查请求协助的车辆的安全性。即，操作者仅仅因为当前在请求协助的车辆前方不存在车辆就指示请求协助的车辆重新开始行驶是不合适的。

另外，尽管附图中未示出，但是在由于行人而使得请求协助的车辆处于停止状态的另一示例中，操作者需要确定行人是否已经走开或者已经进入请求协助的车辆的盲点(即，是否仍然存在事故的风险)。然而，操作者仅基于实时图像无法做出确定。

总之，在以上描述的示例中，需要过去图像以用于确定自主车辆30的当前状况。

确定单元15被配置成在确定需要过去图像时设置捕获时间，所需的过去图像在该捕获时间期间被连续地捕获。更具体地，在本实施方式中，确定单元15被配置成基于物体信息设置捕获时间。具体地，在图2a和图2b所示出的第一示例和第二示例中，可以将捕获时间设置为从请求协助的车辆前方的前方车辆首次被请求协助的车辆识别的时间至当前时间的时间段。另一方面，在使得请求协助的车辆处于停止状态的物体不再存在于请求协助的车辆前方的情况下(例如，如在图3所示出的第三示例中)，可以将捕获时间设置为直到当前时间的给定长度的时间段(例如，两分钟)。

过去图像接收单元16被配置成当确定单元15确定需要过去图像时接收请求协助的车辆捕获的过去图像。更具体地，当确定单元15确定需要过去图像时，过去图像接收单元16向请求协助的车辆发送过去图像请求。接收到过去图像请求后，请求协助的车辆向远程监测设备10发送所需的过去图像。然后，过去图像接收单元16接收从请求协助的车辆发送的所需过去图像。

操作者协作单元17被配置成在操作者分配单元13向操作者之一分配协助请求之后向被分配处理协助请求的操作者的操作者终端40发送协助请求，从而发起与操作者的协作。此外，当确定单元15确定需要过去图像并且因此过去图像接收单元16接收从请求协助的车辆发送的所需过去图像时，操作者协作单元17将所需过去图像与协助请求一起发送至操作者的操作者终端40。

每个自主车辆30包括行驶控制单元31、乘客车厢监测单元32、周围环境监测单元33、通信单元34、图像存储单元35、物体信息存储单元36以及协助必要性确定单元37。

行驶控制单元31被配置成控制自主车辆30的行驶(或驾驶)。更具体地，行驶控制单元31被配置成控制自主车辆30的节气门、制动器以及转向装置。

乘客车厢监测单元32被配置成监测自主车辆30的乘客车厢内的状态；例如，乘客车厢内的状态包括驾驶员的状态和/或乘员的状态。例如，乘客车厢监测单元32包括被配置成捕获乘客车厢内的图像的摄相机和座椅乘员传感器。

周围环境监测单元33被配置成监测自主车辆30的周围环境的状态。例如，周围环境监测单元33包括摄相机、lidar、毫米波雷达以及超声波雷达。

通信单元34被配置成与远程监测设备10进行远程通信。例如，通信单元34包括机载通信装置和天线。另外，通信单元34可以被配置成还与基础设施和/或其他车辆通信。

图像存储单元35被配置成在其中存储由周围环境监测单元33的摄相机捕获的图像达预定时间段(例如，约30分钟)。

物体信息存储单元36被配置成将物体信息存储在其中。如以上所描述的，例如，物体信息包括周围环境监测单元33检测到的物体的位置、物体首次被周围环境监测单元33识别的时间、物体的状态(例如，移动/停止)、物体的速度、物体的移动方向、物体的宽度和高度以及物体的类型(例如，行人、车辆或摩托车)。例如，可以通过对由周围环境监测单元33的摄相机捕获的图像进行图像识别来对存在于自主车辆30附近的物体进行检测。另外，在自主车辆30被配置成经由v2x通信从基础设施、其他车辆以及网络获取环境数据的情况下，也可以基于环境数据来获得物体信息。

协助必要性确定单元37被配置成确定操作者之一是否有必要向自主车辆30提供协助。具体地，当自主车辆30已经陷入其难以继续行驶的情况时，协助必要性确定单元37确定需要协助。更具体地，在本实施方式中，当自主车辆30已经处于停止状态达大于或等于预定阈值的时间段时，协助必要性确定单元37确定需要协助。应当注意，在协助必要性确定中不将自主车辆30进行预期停止的时间段(例如，当到达目的地、等待交通灯以及等待乘客上下车时)考虑在内。

接着，将参照图4描述根据本实施方式的远程监测系统1的操作。

在步骤s10中，自主车辆30在确定其需要协助时向远程监测设备10发送协助请求。

在步骤s11中，远程监测设备10接收从自主车辆30发送的协助请求，并且将接收到的协助请求放置(或存储)在协助请求队列中。

在步骤s12中，远程监测设备10的操作者分配单元13从协助请求队列中检索协助请求，并且分配可用的操作者处理协助请求。另外，操作者分配单元13可以以协助请求存储在协助请求队列中的顺序(即，fifo(先进先出))或者根据协助请求的优先级来检索协助请求。

在步骤s13中，远程监测设备10向已经发送了协助请求的自主车辆30发送物体信息请求。

在步骤s14中，自主车辆30接收从远程监测设备10发送的物体信息请求。

在步骤s15中，自主车辆30在接收到物体信息请求的时间处向远程监测设备10发送物体信息。

在步骤s16中，远程监测设备10接收从自主车辆30发送的物体信息。

在步骤s17中，远程监测设备10基于接收到的物体信息确定是否需要过去图像以用于确定自主车辆30的当前状况。另外，如以上所描述的，例如，当在自主车辆30的附近没有移动的物体并且/或者在自主车辆30的附近没有交通参与者时，确定单元15确定需要过去图像以用于确定自主车辆30的当前状况。

如果在步骤s17处的确定结果为“否”的回答，即，如果远程监测设备10确定不需要过去图像，则操作进行到步骤s23。

在步骤s23中，远程监测设备10向被分配处理协助请求的操作者的操作者终端40发送协助请求。换句话说，远程监测设备10向操作者通知来自自主车辆30的协助请求。

在步骤s24中，操作者经由操作者终端40接收从远程监测设备10发送的协助请求。

在步骤s25中，操作者向自主车辆30提供协助。具体地，从自主车辆30发送的实时图像通过操作者终端40显示。操作者在观看实时图像的同时确定自主车辆30当前所处的状况并且根据所确定的状况向自主车辆30提供指示。

另一方面，如果在步骤s17处的确定结果为“是”的回答，即，如果远程监测设备10确定需要过去图像，则操作进行到步骤s18。

在步骤s18中，远程监测设备10设置捕获时间，所需的过去图像在该捕获时间期间被连续地捕获。更具体地，在本实施方式中，远程监测设备10的确定单元15基于物体信息设置捕获时间。

在步骤s19中，远程监测设备10向自主车辆30发送过去图像请求。

在步骤s20中，自主车辆30接收从远程监测设备10发送的过去图像请求。

在步骤s21中，自主车辆30向远程监测设备10发送在设置的捕获时间期间捕获的过去图像。

在步骤s22中，远程监测设备10接收从自主车辆30发送的过去图像。

在步骤s23中，远程监测设备10向被分配处理协助请求的操作者的操作者终端40发送从自主车辆30接收的协助请求和过去图像二者。

在步骤s24中，操作者经由操作者终端40接收从远程监测设备10发送的协助请求和过去图像二者。

在步骤s25中，操作者向自主车辆30提供协助。具体地，从自主车辆30发送的实时图像和过去图像二者都通过操作者终端40显示。操作者在观看实时图像和过去图像的同时确定自主车辆30当前所处的状况，并且根据所确定的状况向自主车辆30提供指示。

另外，在图4中，远程监测系统1的操作被示出为由来自自主车辆30的协助请求触发。然而，应当注意的是，远程监测设备10监测多个自主车辆30并且针对每个自主车辆30执行在图4中所示出的处理。

例如，根据本实施方式的远程监测设备10被配置成具有包括cpu、ram、rom、硬盘、显示器、键盘、鼠标以及通信接口的计算机。此外，远程监测设备10具有存储在ram或rom中的程序；该程序具有用于分别实现以上描述的远程监测设备10的单元11至17的功能的模块。即，远程监测设备10通过由cpu执行程序来实现。此外，应当注意，该程序也包括在本公开内容的范围内。

如以上所描述的，在本实施方式中，远程监测设备10确定是否需要过去图像以用于向自主车辆30提供协助并且仅在确定需要过去图像时从自主车辆30请求过去图像。因此，远程监测设备10可以在抑制通信量的同时参考所需过去图像来合适地确定自主车辆30的当前状况。

此外，在本实施方式中，远程监测设备10在向被分配处理协助请求的操作者的操作者终端40发送来自自主车辆30的协助请求之前确定是否需要过去图像。此外，在确定需要过去图像时，远程监测设备10在向操作者终端40发送协助请求之前从自主车辆30获取过去图像。因此，可以消除在向操作者发送协助请求之后操作者获取过去图像的时间和精力。作为结果，操作者可以及时地向自主车辆30提供协助。

[第二实施方式]

根据第二实施方式的包括远程监测设备10的远程监测系统1具有与根据第一实施方式的包括远程监测设备10的远程监测系统1相同的基本配置(参见图1)。因此，下文将仅描述其之间的差异。

在第一实施方式中，只有在自主车辆30从远程监测设备10接收到物体信息请求时物体信息才用于过去图像必要性确定。

与之相比，在第二实施方式中，过去物体信息也用于过去图像必要性确定。这里，术语“过去物体信息”表示比在自主车辆30接收到物体信息请求时的物体信息早的物体信息。更具体地，在本实施方式中，过去物体信息是在自主车辆30发送协助请求时的物体信息。

图5示出了根据第二实施方式的远程监测系统1的操作。

在第二实施方式中，在步骤s10-2中，自主车辆30在确定其需要协助时向远程监测设备10发送协助请求和过去物体信息二者。

在步骤s11-2中，远程监测设备10接收从自主车辆30发送的协助请求和过去物体信息二者，并且将接收到的协助请求放置(或存储)在协助请求队列中。

在步骤s12中，远程监测设备10的操作者分配单元13从协助请求队列中检索协助请求，并且分配可用的操作者处理协助请求。

在步骤s13中，远程监测设备10向已经发送了协助请求的自主车辆30发送物体信息请求。

在步骤s14中，自主车辆30接收从远程监测设备10发送的物体信息请求。

在步骤s15中，自主车辆30向远程监测设备10发送在接收到物体信息请求时的物体信息。

在步骤s16中，远程监测设备10接收从自主车辆30发送的物体信息。因此，远程监测设备10已经获取了在自主车辆30发送协助请求时的物体信息(即，在步骤s11-2处接收的物体信息)和在自主车辆30接到到来自远程监测设备10的物体信息请求时的物体信息(即，在步骤s16处接收的物体信息)。

在步骤s17中，远程监测设备10基于在步骤s11-2处接收到的物体信息和在步骤s16处接收到的物体信息来确定是否需要过去图像以用于确定自主车辆30的当前状况。

即，在本实施方式中，远程监测设备10基于当前物体信息(即，在步骤s16处接收的物体信息)与过去物体信息(即，在步骤s11-2处接收的物体信息)之间的比较来进行过去图像必要性确定。更具体地，当当前物体信息不同于过去物体信息时，远程监测设备10确定需要过去图像以用于确定自主车辆30的当前状况。

在步骤s18中，远程监测设备10设置捕获时间，所需的过去图像在该捕获时间期间被连续地捕获。

更具体地，在本实施方式中，远程监测设备10的确定单元15基于当前物体信息和过去物体信息来设置捕获时间。在使自主车辆30处于停止状态的物体在操作者分配时不存在于自主车辆30的前方的情况下(例如，如在图3所示出的示例中那样)，该物体在自主车辆30发送协助请求时可能存在于自主车辆30的前方。因此，确定单元15可以基于当前物体信息和过去物体信息二者将捕获时间设置为从使自主车辆30处于停止状态的物体首次被自主车辆30识别的时间至当前时间的时间段。另外，确定单元15可以基于当前物体信息和过去物体信息二者将捕获时间设置为从自主车辆30的行驶速度变得低于预定速度的时间至当前时间的时间段。

根据第二实施方式的远程监测系统1的操作的后续步骤s19至s25与根据第一实施方式的远程监测系统1的操作的步骤s19至s25相同。因此，下文不再重复步骤s19至s25的描述。

根据本实施方式的远程监测设备10具有与根据第一实施方式的远程监测设备10相同的优点。即，根据本实施方式的远程监测设备10也可以在抑制通信量的同时参考所需过去图像来合适地确定自主车辆30的当前状况。

此外，根据本实施方式的远程监测设备10可以更合适地进行过去图像必要性确定，并且可以基于从自主车辆30发送的当前物体信息和过去物体信息二者来更合适地设置捕获时间，所需过去图像在该捕获时间期间被连续地捕获。

虽然已经示出并且描述了以上特定实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本公开内容的精神的情况下，可以进行各种修改、改变以及改进。

例如，在以上描述的实施方式中，远程监测设备10的确定单元15被配置成基于物体信息设置捕获时间，所需过去图像在该捕获时间期间被连续地捕获。作为替选，确定单元15可以被配置成设置捕获方向，所需的过去图像在该捕获方向上被捕获。例如，当检测到的物体已经从自主车辆30的前方移动至左侧时，可能需要沿着从自主车辆30的前方至左侧的方向捕获的过去图像以用于确定自主车辆30的当前状况。因此，在这种情况下，确定单元15可以将捕获方向设置为从自主车辆30的前方至左侧的方向。此外，在自主车辆30具有被配置成在不同方向上捕获图像的多个摄相机的情况下，可以仅向远程监测设备10发送摄相机中的在所设定的捕获方向上的摄像机捕获的那些过去图像，从而将从自主车辆30发送至远程监测设备10的图像数据的量最小化。

在以上描述的实施方式中，在设定的捕获时间期间被连续地捕获的多个过去图像被用于自主车辆30的当前状况的确定。然而，取决于自主车辆30的当前状况，可以使用仅一个过去图像用于其确定。

根据以上描述的实施方式的每个远程监测设备10也可以应用于由于车辆故障或事故的发生而从自主车辆30向远程监测设备10发送协助请求的情况。此外，在由于事故的发生而从自主车辆30向远程监测设备10发送协助请求的情况下，远程监测设备10的确定单元15可以将捕获时间设置为从自主车辆30首次识别到由事故造成的冲击的时间至当前时间的时间段。

根据以上描述的实施方式的每个远程监测设备10也可以应用于由于在自主车辆30的乘客车厢中发生异常事件而从自主车辆30向远程监测设备10发送协助请求的情况。例如，在检测到乘客车厢中留下的东西或生病的乘客时，自主车辆30可以向远程监测设备10发送协助请求。此外，在由于乘客舱中留下的东西而从自主车辆30向远程监测设备10发送协助请求的情况下，远程监测设备10的确定单元15可以将捕获时间设置为在其期间乘客上以及/或者下自主车辆30的时间段。因此，可以识别在乘客舱中留下东西的乘客。此外，在自主车辆30是自主出租车的情况下，远程监测设备10可以经由预订出租车时使用的乘客的用户终端通知乘客他(或她)在出租车中留下了东西。

根据以上描述的实施方式的每个远程监测设备10也可以应用于响应于乘客的请求而从自主车辆30向远程监测设备10发送协助请求的情况。例如，当有生病的乘客、来自乘客的询问或车辆异常警告时，自主车辆30可以向远程监测设备10发送协助请求。此外，在由于乘客摔倒而从自主车辆30向远程监测设备10发送协助请求的情况下，远程监控设备10的确定单元15可以将捕获时间设置为在其期间摔倒的原因(例如，突然制动)发生的时间段。另外，在响应于来自乘客的询问而从自主车辆30向远程监测设备10发送协助请求的情况下，远程监测设备10的确定单元15可以基于乘客与被分配处理协助请求的操作者之间的对话来设置捕获时间，并且从自主车辆30获取在设置的捕获时间期间捕获的过去图像。

在以上描述的实施方式中，每个自主车辆30被配置成在接收到来自远程监测设备10的过去图像请求时向远程监控设备10发送过去图像。然而，每个自主车辆30可以替选地被配置成当没有可以从过去图像获得的附加信息时忽略过去图像请求。例如，当仅基于实时图像不能确定自主车辆30的前方状况并且因此过去图像请求从远程监测设备10被发送至自主车辆30时，如果自主车辆30在平坦且笔直的道路上行驶，则即使基于过去图像也仍然无法确定自主车辆30的前方状况。因此，在这种情况下，自主车辆30可以忽略来自远程监测设备10的过去图像请求。此外，当在过去图像中没有反映自主车辆30的停止原因时，自主车辆30可以忽略来自远程监测设备10的过去图像请求。