一种视频拼接方法及设备、存储介质与流程

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种视频拼接方法及设备、存储介质。

背景技术：

随着科技进步，视频显示设备的发展，人们不再满足于普通视频带来的视觉感受，因此，全景视频出现在人们的视野中。

现有技术中，一般采用两种方式获取财经视频，一种是通过广角摄像机等专业相机捕捉整个场景的视频图像信息；另一种是通过普通摄像机获取不同视角的视频，再通过拼接算法获得全景图像。由于采用专业的广角摄像机的价格昂贵，所适用的范围较少。相对于第一种方式，采用视频拼接的方法得到全景图像更受到欢迎，适用范围也更广。

但是，现有的视频拼接在保证视频拼接精度的前提下，视频拼接过程中的计算量较大，占用过多的计算资源，视频拼接效率低。

基于此，如何提供一种节约计算资源，提高视频效率的视频拼接技术成为至关重要的技术问题。

技术实现要素：

本说明书实施例提供一种全要素质量数据管理的平台及设备、介质，用于解决现有技术中的如下技术问题：消费者或者其他需求方对于企业的产品往往缺乏真实客观的了解，也难以得到可靠的质量服务。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本申请实施例提供了一种视频拼接方法，其包括：获取预先设置的若干图像采集设备采集的待拼接图像。基于预设的边缘提取算法，对各待拼接图像进行边缘提取，得到相应的边缘信息图像。其中，边缘信息图像中包含若干提取到的边缘轮廓。基于边缘轮廓，将各边缘信息图像进行比对，确定各边缘信息图像的重叠区域。根据各边缘信息图像的重叠区域以及待拼接图像，进行图像拼接，以得到相应的全景图像。

本申请实施例通过多个图像采集设备采集待拼接图像，降低了对图像采集设备的硬件方面的要求，可以降低视频拼接的成本。利用边缘提取的方式处理图像边缘，可以避免图像中的不清晰等原因，对确定边缘信息图像的重叠区域带来干扰，提高了视频拼接的效率以及拼接的精度。

在一个可能的实现方式中，获取各图像采集设备的位置信息。根据位置信息，从边缘信息图像集合中确定相邻的边缘信息图像。其中，边缘信息图像集合由若干边缘信息图像组成。基于边缘轮廓，将相邻的边缘信息图像进行比对，确定相邻的边缘信息图像的重叠区域。

在一个可能的实现方式中，获取各图像采集设备的视角信息。根据位置信息以及视角信息，确定相邻的边缘信息图像的分别对应的待定重叠区域。基于边缘轮廓，将待定重叠区域进行比对，确定相邻的边缘信息图像的重叠区域。

在一个可能的实现方式中，对相邻的边缘信息图像进行二值化处理，得到相应的待比对图像。按照预设规则，生成待比对图像中的待定重叠区域之间的相关系数集合。其中，相关系数集合中包括至少一个相关系数，相关系数用于表示待定重叠区域之间的相关性。根据相关系数集合，确定待比对图像之间的重叠区域。

在一个可能的实现方式中，基于预设规则，确定待定重叠区域分别对应的对比矩阵。根据比对矩阵，计算对比矩阵之间的相关系数。按照第一预设方向以及相应的预设阈值，减少对比矩阵的列数，并计算减少列数后的对比矩阵之间的相关系数，直至对比矩阵列数为零。根据对比矩阵之间的相关系数、减少列数后的对比矩阵之间的相关系数，组成相关系数集合。

在一个可能的实现方式中，基于待比对图像，并按照第二预设方向以及相应的预设阈值，增加对比矩阵的列数，并计算增加列数后的对比矩阵之间的相关系数。计算增加列数后的对比矩阵之间的相关系数与对比矩阵之间的相关系数的差值。直至差值满足预设条件，根据差值确定待拼接图像的重叠区域。

在一个可能的实现方式中，接收来自终端设备的全景图像显示请求。根据全景图像显示请求，获取相应的待拼接图像。其中，待拼接图像预先存储至双倍速率同步动态随机存储器ddr中。基于各边缘信息图像的重叠区域，以及待拼接图像，进行图像拼接，得到全景图像并发送至终端设备。

在一个可能的实现方式中，将图像采集设备采集的待拼接图像，存储至预设设置的fifo存储器，以使fifo存储器将待拼接图像存储至ddr中。

一种视频拼接设备，其包括：至少一个处理器，以及，与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够实现功能：获取来自不同摄像头的图像信息。其中，图像信息为不同摄像头在同一水平面上、不同方向采集的图像。基于图像信息，生成图像比对信息。根据图像比对信息，确定图像信息中的重叠部分。其中，重叠部分位于图像边缘位置。基于图像信息中的重叠部分，拼接来自不同摄像头的图像信息。

一种视频拼接的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：获取预先设置的若干图像采集设备采集的待拼接图像；基于预设的边缘提取算法，对各所述待拼接图像进行边缘提取，得到相应的边缘信息图像；其中，所述边缘信息图像中包含若干提取到的边缘轮廓；基于所述边缘轮廓，将各所述边缘信息图像进行比对，确定各边缘信息图像的重叠区域；根据各所述边缘信息图像的重叠区域以及所述待拼接图像，进行图像拼接，以得到相应的全景图像。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过图像采集设备获取待拼接图像，并利用边缘提取的方式，处理待拼接图像，从而降低了确定待拼接图像重叠区域的计算量，提高了视频拼接效率。同时，本申请实施例通过视频硬件处理的方式，节省了全景视频的拼接成本，提高了用户的体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的视频拼接方法的一种流程图；

图2为本申请实施例提供的视频拼接方法的另一种流程图；

图3为本申请实施例提供的视频拼接方法的再一种流程图；

图4为本申请实施例提供的视频拼接方法的一种示意图；

图5为本申请实施例提供的视频拼接方法的一种流程图；

图6为本申请实施例提供的视频拼接方法的一种流程图；

图7为本申请实施例提供的视频拼接方法的一种示意图；

图8为本申请实施例提供的视频拼接方法的一种示意图；

图9本申请实施例提供的视频拼接方法的一种流程图；

图10本申请实施例提供的视频拼接方法的一种应用场景图；

图11为本申请实施例提供的对应于图1的用于搭载上述视频拼接方法的视频拼接设备的一种结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供了一种视频拼接方法，如图1所示，该方法可以包括步骤s101-s103：

s101，获取预先设置的若干图像采集设备采集的待拼接图像。

上述图像采集设备都具有一定的可视角度，也就是我们所说的视角，例如图像采集设备的视角可以至少为90度，即可以采集水平方向至少90度视角的图像。若要获取一幅视角大约一个图像采集设备的图像，本申请实施例采用若干个图像采集设备，获取多个视角的同一时刻的图像，并将该同一时刻的图像进行拼接。例如，电影制作中需要一张360度全景图像，在图像采集设备的视角为90度时，可通过四个摄像机采集不同方向的图像，并将采集的图像进行拼接，以得到相应的全景图像。

本申请实施例中，图像采集设备可以是摄像机、手机、手提电脑等电子设备，本申请对此不做限定。

需要说明的是，上述获取的各待拼接图像，为相应的图像采集设备在相同时刻采集的图像。也就是说，视频拼接的基础在于图像拼接，将相同的时刻的图像拼接完成后，再根据时间顺序进行排序，既可以得到相应的拼接视频。

s102，基于预设的边缘提取算法，对各所述待拼接图像进行边缘提取，得到相应的边缘信息图像。

其中，上述边缘信息图像可以包括若干提取到的边缘轮廓。

本申请实施例通过预设的边缘提取算法，对获取的各待拼接图像进行边缘提取，可分别得到各张待拼接图像中灰度值变化剧烈的边缘所组成的图像，该图像即为待拼接图像对应的边缘信息图像。

在本申请实施例中，上述预设的边缘提取算法可以是canny算子边缘提取算法，也可以是sobel算子边缘提取算法等等。由于sobel算子边缘提取算法对灰度渐变和噪声较多的图像处理效果较好，导致对边缘定位不是很准确，图像的边缘不止为一个像素。而canny算子边缘提取算法不容易噪声干扰，能够检测到真正的弱边缘。因此，在本申请实施例提供的视频拼接方法中更适用于canny算子边缘提取算法。

通过对待拼接图像进行边缘提取，降低了待拼接图像中的噪声以及模糊区域给拼接带来的干扰，提高了图像的拼接效率。

s103，基于所述边缘轮廓，将各所述边缘信息图像进行比对，确定各边缘信息图像的重叠区域。

为了更加高效地确定边缘信息图像的重叠区域，可以根据图像采集设备的排放位置等，进行各边缘信息图像的比对。具体地，如图2所示，s103具体可以包括以下步骤：

s201，获取各所述图像采集设备的位置信息。

本申请实施例中，图像采集设备可以设置有定位装置，通过定位装置，服务器获取图像采集设备的位置信息。服务器中也可以提前存储图像采集设备的位置信息，这里提前存储的图像采集设备的位置信息可以是由用户通过用户终端输入获取的。服务器可以通过上述两种方式获取图像采集设备的位置信息，也可以通过能够获取位置信息的其他方式，进行获取图像采集设备的位置信息，本申请对此不予限定。

需要说明的是，上述位置信息可以是指图像采集设备的具体安装位置，例如由经纬度坐标表示；还可以是指图像采集设备之间的相关位置，用于表示图像采集设备之间的位置关系。例如，四个图像采集设备分别为图像采集设备a，b，c，d，其中a与b相邻，b与c相邻，c与a相邻，则图像采集设备a的位置信息可以为a与b相邻。

s202，根据所述位置信息，从边缘信息图像集合中确定相邻的边缘信息图像。

本申请实施例中，对各待拼接图像进行边缘提取后，可以分别得到的相应的边缘信息图像，将得到的边缘信息图像组成一个图像集合。若图像采集设备的数量为n，则采集的待拼接图像数量也为n，其对应的边缘信息图像的数量也为n。也就是说，边缘信息图像与待拼接图像的数量相同，且为一对一的关系。

服务器可以根据获取到图像采集设备的位置信息后，确定边缘信息图像之间的位置关系，从而确定了相邻的边缘信息图像。例如，图像采集设备a与b相邻，则图像采集设备a对应的边缘信息图像a与图像采集设备b对应的边缘信息图像b为相邻的边缘信息图像。

通过上述方案，根据图像采集设备的位置信息，得到相邻的边缘信息图像，也就是说可以明确边缘信息图像之间的对比关系，可以节约边缘信息图像对比确定重叠区域的时间，提高了图像拼接效率，节省计算资源。

s203，基于所述边缘轮廓，将所述相邻的边缘信息图像进行比对，确定所述相邻的边缘信息图像的重叠区域。

本申请实施例通过边缘信息图像中包含的若干边缘轮廓，对相邻的边缘信息图像进行比对，从而确定相邻边缘信息图像的重叠区域。如图3所示，步骤s203具体可以通过以下步骤实现：

s301，获取各图像采集设备的视角信息。

其中，视角信息用于表示图像采集设备的视角。例如，图像采集设备的视角为96度。

服务器可以预先存储各图像采集设备的规则信息，规格信息中可以包括视角信息，以获取各图像采集设备的视角信息。

s302，根据位置信息以及视角信息，确定相邻的边缘信息图像的分别对应的待定重叠区域。

本申请实施例中，服务器可以通过图像采集设备的位置信息和视角信息，确定边缘信息图像的待定重叠区域。例如，图像采集设备分别为a，b，c，d，各图像采集设备的视角为95度，且构成的全景图像为360度全景图。其中一个相邻的边缘信息图像为图像a、图像b，根据图像采集设备的视角和位置，可以确定待定重叠区域为5度，如图4所示，边缘信息图像a中的a’、边缘信息图像b中的b’为待定重叠区域。

通过上述方法，可以从边缘信息图像中确定相应的待定重叠区域，在确定重叠区域时从该待定重叠区域中查找即可，可以在保证视频拼接精度的基础上，进一步地节约了计算资源，提高视频拼接效率。

需要说明的是，也可以直接通过边缘信息图像进行重叠区域确认，相对于上述方案来说，需要更多的计算资源，视频拼接成本较高。

s303，基于所述边缘轮廓，将所述待定重叠区域进行比对，确定所述相邻的边缘信息图像的重叠区域。

具体地，如图5所示，可以通过以下步骤：

s501，对所述相邻的边缘信息图像进行二值化处理，得到相应的待比对图像。

本申请实施例中，服务器对待识别图像进行边缘提取，获取边缘信息图像，边缘信息图像为灰度图像，其中包含有边缘轮廓。服务器对该边缘信息图像进行图像二值化处理，即可以将边缘轮廓的像素点的像素值设为255，图像中其他区域对应的像素点的像素值设为0。由本领域技术人员可知，也可以将边缘轮廓的像素的像素值设为0，图像其他区域的像素的像素值设为255。

s502，按照预设规则，生成所述待比对图像中的待定重叠区域之间的相关系数集合。

其中，上述相关系数集合中包括至少一个相关系数，该相关系数用于表示待定重叠区域之间的相关性。

具体地，如图6所示，步骤s502可以通过以下步骤实现：

s601，基于预设规则，确定所述待定重叠区域分别对应的对比矩阵。

具体地在边缘信息图像进行二值化处理后，待定重叠区域内像素点对应的像素值作为矩阵的值，且根据各像素点的位置生成相应的对比矩阵，矩阵的行和列对应于待定重叠区域的像素点的行和列。

需要说明的是，在边缘信息图像不进行二值化处理时，也可以根据待定重叠区域内像素点对应的像素值作为矩阵的值，且根据各像素点的位置生成相应的对比矩阵，矩阵的行和列对应于待定重叠区域的像素点的行和列。

s602，根据所述比对矩阵，计算所述对比矩阵之间的相关系数。

具体地，如图7所示，对比矩阵c与对比矩阵d为两个相邻边缘信息图像生成的比对矩阵，在相应的待定重叠区域e、f对应的矩阵进行计算，以得到相应的相关系数。进一步地，矩阵内的对应位置数值进行乘运算并求和，得到对比矩阵c与对比矩阵d的相关系数，并记录为h1。

s603，按照第一预设方向以及相应的预设阈值，减少所述对比矩阵的列数，并计算减少列数后的对比矩阵之间的相关系数，直至所述对比矩阵列数为零。减少一列后的对比矩阵之间的相关系数记录为h2，依次类推，直至对比矩阵列数为零。若对比矩阵存在n列像素点，可得到n个相关系数。

上述第一预设方向可以为背离待定重叠区域的方向。例如，相应的预设阈值可以为1，则计算减少一列后的对比矩阵之间的相关系数记录为h2，依次类推，直至对比矩阵列数为零。以图8所示为例，：

对比矩阵g的待定重叠区域分别往右、左移动一个像素点的位移量，或者和对比矩阵h往移动一个像素点的位移量，计算此时减少一列后的对比矩阵的的相关系数。随着待定重叠区域的移动了五个像素点的位移量，对比矩阵的列数为零。此时，计算得到的获得六个相关系数值。

s604，根据所述对比矩阵之间的相关系数、所述减少列数后的对比矩阵之间的相关系数，组成所述相关系数集合。

根据上述方案中得到的相关系数，组成一相关系数的集合，如{h1，h2，……，hn}。

s503，根据所述相关系数集合，确定所述待比对图像之间的重叠区域。

根据相关系数集合，比较相关系数集合中的相关系数的数值大小，根据相关系数的数值大小，确定待比对图像之间的重叠区域。

具体地，经过二值化处理后，若待比对图像中边缘轮廓的像素的像素值设为255，图像中其他区域对应的像素的像素值设为0，则相关系数集合中相关系数最大的值所对应的对比矩阵，所对应的区域即为待比对图像之间的重叠区域。

本申请实施例中，服务器对相邻的边缘信息图像中待定重叠区域内的边缘轮廓进行比对，根据比对的结果，确定相邻边缘信息图像的重叠区域。如图4所示，a与b为相邻的边缘信息图像，a’与b’分别为a与b的待定重叠区域，对a’与b’进行比对，从而确定a与b的待定重叠区域是否为其重叠区域。

通过上述方案，确定边缘信息图像的待定重叠区域，可以避免对边缘信息图像整个区域进行比对，减少了服务器的运算量，提高了确定边缘信息图像重叠区域的效率。

再者，通过上述二值化处理，得到的待比对图像中的像素的像素值仅为0、255，可以更进一步的减少后续确定重叠区域的计算量，更进一步地节约计算资源，提高工作效率。

在实际场景中，由于图像采集设备摆放时可能出现误差，从而造成在通过上述方法确定的待比对图像之间的重叠区域为待定重叠区域的情况下，可能出现待定重叠区域不能涵盖所有的重叠区域的情况。因此，为了进一步提高视频拼接的精度，本申请实施例提供的视频拼接方法还可以包括以下步骤，如图9所示：

s901，基于所述待比对图像，并按照第二预设方向以及相应的预设阈值，增加所述对比矩阵的列数，并计算增加列数后的对比矩阵之间的相关系数。

此方案与上述方案s603中的第一预设方向相反，目的是进一步确定重叠区域的范围是否为待定重叠区域。

s902，计算所述增加列数后的对比矩阵之间的相关系数与所述对比矩阵之间的相关系数的差值。

以预设阈值为1列为例，在增加一列像素点的对比矩阵后，计算相关系数的值，利用该值与待定重叠区域对应的对比矩阵之间的相关系数的值，进行作差运算，计算其差值。

s903，直至所述差值满足预设条件，根据所述差值确定所述待拼接图像的重叠区域。

具体地，若待比对图像中边缘轮廓的像素的像素值设为255，图像中其他区域对应的像素的像素值设为0，则在差值为负数的情况下，其待定重叠区域即为待拼接图像的重叠区域。反正，则说明待定重叠区域不是待拼接图像的重叠区域，继续执行上述s901-s902的步骤，直至计算出的差值满足预设条件，根据该差值即可确定待拼接图像的重叠区域。

s104，根据各所述边缘信息图像的重叠区域以及所述待拼接图像，进行图像拼接，以得到相应的全景图像。

具体地，接收来自终端设备的全景图像显示请求。根据所述全景图像显示请求，获取相应的待拼接图像；其中，所述待拼接图像预先存储至ddrsdram中。基于所述各边缘信息图像的重叠区域，以及所述待拼接图像，进行图像拼接，得到全景图像并发送至所述终端设备。

在本申请的一些实施例中，本申请实施例提供的视频拼接方法还包括：将图像采集设备采集的待拼接图像，存储至预设设置的fifo存储器，以使所述fifo存储器将所述待拼接图像存储至所述ddrsdram中。

图10为本申请实施例提出的视频拼接方法的应用场景图。如图10所示，本申请实施例提供的视频拼接方法在应用场景中具体可以如下所示：

在本应用场景中，存在四个图像采集设备(摄像头)，服务器分别获取摄像头采集的图像，并未各图像进行相应的数据分析，得到待拼接图像。并将待拼接图像通过fifo存储器以及ddrsdrm控制器存储于ddrsdram中。

服务器将待拼接图像进行边缘提取、图像二值化进行处理，得到待比对图像，对相邻的待比对图像进行边缘对比，以得到相邻图像的重叠区域，并计算出重叠区域对应的参数。

服务器在接收到终端设备发送的全景图像显示请求后，从drrsdram中获取待拼接图像，并根据重叠区域对应的参数进行图像拼接，以得到全景图像，并按照显示器的的规格，对全景图像进行视频格式封装，以使显示器显示该全景图像。

基于上述方案，通过对待拼接图像进行边缘提取，得到边缘信息图像，基于边缘信息图像中的边缘轮廓确定重叠区域，在保证视频拼接精度的基础上，很大程度上节约了计算资源，节省计算成本，提高工作效率，提高用户体验。

图11为本申请实施例提供的一种视频拼接设备的结构示意图，如图11所示，该设备包括：

至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：获取预先设置的若干图像采集设备采集的待拼接图像；基于预设的边缘提取算法，对各所述待拼接图像进行边缘提取，得到相应的边缘信息图像。其中，所述边缘信息图像中包含若干提取到的边缘轮廓。基于所述边缘轮廓，将各所述边缘信息图像进行比对，确定各边缘信息图像的重叠区域；

根据各所述边缘信息图像的重叠区域以及所述待拼接图像，进行图像拼接，以得到相应的全景图像。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。