1.本技术涉及智能终端
技术领域：
：，特别涉及马达控制方法和电子设备。
背景技术：
：：2.目前，存在使用两个马达进行镜头对焦的摄像头模组。使用双马达进行镜头对焦不仅可以增大扭矩，大幅提高镜头对焦精度和稳定性，还可以有效的降低马达机械震动频点。这种摄像头模组可以设置于电子设备例如手机、照相机等，以实现电子设备的图像拍摄。为了降低电子设备的功耗，在摄像头模组中的镜头未被使用时，摄像头模组中的马达会转入待机状态，具体是将马达中的线圈下电。3.发明人发现使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组在上电进行图像拍摄时，拍摄到的首帧画面很容易发生横向偏移问题，影响用户体验。技术实现要素：4.本技术提供了一种马达控制方法和电子设备，能够缓解使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组进行图像拍摄时，拍摄到的首帧画面发生横向偏移的问题。5.第一方面，本技术提供了一种马达控制方法，应用于电子设备，电子设备中设置第一摄像头模组，第一摄像头模组包括：镜头、第一马达和第二马达，第一马达和第二马达用于进行镜头的对焦；方法包括：确定使用第一摄像头模组进行图像拍摄；获取第一位置和第二位置，第一位置是第一马达的位置，第二位置是第二马达的位置；计算第一位置和第二位置的差值；根据差值计算第一驱动参数；在确定差值的绝对值大于预设第一阈值、且第一位置小于第二位置后，根据第一驱动参数驱动第一马达；在确定差值的绝对值大于预设第一阈值、且第一位置大于第二位置后，根据第一驱动参数驱动第二马达。6.在一种可能的实现方式中，驱动第一马达或者驱动第二马达之后，还包括：返回获取第一位置和第二位置的步骤，直到确定差值的绝对值不大于第一阈值。7.在一种可能的实现方式中，还包括：在确定差值的绝对值不大于第一阈值后，获取初始驱动参数，所述初始驱动参数用于驱动所述第一马达和所述第二马达进行所述镜头的对焦；根据初始驱动参数驱动第一马达和第二马达。8.在一种可能的实现方式中，还包括：在确定差值的绝对值不大于第一阈值后，开始显示第一摄像头模组拍摄到的图像。9.在一种可能的实现方式中，根据第一驱动参数驱动第一马达，包括：将第一驱动参数发送至第一马达，第一驱动参数用于使得第一马达根据第一驱动参数进行驱动。10.在一种可能的实现方式中，根据第一驱动参数驱动第二马达，包括：将第一驱动参数发送至第二马达，第一驱动参数用于使得第二马达根据第一驱动参数进行驱动。11.在一种可能的实现方式中，根据差值计算第一驱动参数，包括：根据差值使用以下公式计算第一驱动参数：[0012][0013]其中，e(t)是差值的绝对值，kp是预设比例系数，ti是预设积分系数，td是预设微分系数，u(x)是第一驱动参数。[0014]第二方面，本技术实施例提供一种马达控制方法，应用于第一马达，第一马达是第一摄像头模组中所包括的两个马达中的一个马达，两个马达用于进行第一摄像头模组中镜头的对焦，第一摄像头模组设置于电子设备中；方法包括：获取第一马达的位置，将第一马达的位置发送给电子设备，第一马达的位置在电子设备确定使用第一摄像头模组进行图像拍摄后发送；接收电子设备发送的第一驱动参数，第一驱动参数由电子设备根据两个马达的位置的差值计算得到，在确定两个马达的位置中第一马达的位置小于另一马达的位置后发送；根据第一驱动参数驱动第一马达。[0015]在一种可能的实现方式中，获取第一马达的位置，包括：获取第一霍尔传感器输出的电流值；第一霍尔传感器设置于第一马达中；根据电流值计算第一马达的位置。[0016]在一种可能的实现方式中，根据第一驱动参数驱动第一马达，包括：根据第一驱动参数计算输出至第一线圈的第一电流值；第一线圈设置于第一马达中；向第一线圈输出电流值为第一电流值的电流。[0017]第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：第一摄像头模组，第一摄像头模组包括：镜头、第一马达和第二马达，第一马达和第二马达用于进行镜头的对焦；处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中一个或多个计算机程序被存储在存储器中，一个或多个计算机程序包括指令，当指令被设备执行时，使得设备执行第一方面任一项的方法。[0018]第四方面，本技术实施例提供一种马达，包括：处理器、线圈、霍尔传感器；处理器用于执行第二方面任一项的方法。[0019]第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第二方面任一项的方法。[0020]第六方面，本技术提供一种计算机程序，当计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面的方法。[0021]在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。附图说明[0022]图1为本技术实施例使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组的正视图；[0023]图2为本技术实施例使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组的俯视剖面图；[0024]图3为本技术实施例使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组中镜头和管筒的工作角度、以及发生倾斜下的示例图；[0025]图4为本技术实施例电子设备的结构示意图；[0026]图5为本技术马达控制方法一个实施例的流程图；[0027]图6为本技术马达控制方法另一个实施例的流程图；[0028]图7为本技术马达控制装置一个实施例的结构图；[0029]图8为本技术马达控制装置另一个实施例的结构图。具体实施方式[0030]本技术的实施方式部分使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。[0031]近年摄像头模组的结构愈加复杂化，为压缩镜头体积并保证画质，厂商不得不提高镜头口径，压缩对焦马达体积，导致对焦系统负担加重。基于此，出现了使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组，例如包括长焦镜头的摄像头模组。摄像头模组中包括2颗马达，协同完成镜头的对焦，可以增加力矩带动镜头，从而提升对焦时镜头的稳定性。摄像头模组使用双马达进行镜头对焦，虽然会增加摄像头模组的成本和重量，甚至对于部分紧凑型摄像头模组而言可能还会增加体积，但就像镜头防抖基于cmos防抖一样，可以做到对每一个摄像头模组的独立优化，使每一个摄像头模组的效能达到最佳状态。[0032]在一个实例中，使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组的正视图如图1所示，包括镜头110、底部支架120以及壳体130。该摄像头模组的俯视剖面图如图2所示，包括：固定于底部支架120上的第一马达140和第二马达150，第一马达140和第二马达150之间设置有管筒160，镜头110固定于管筒160的一端。第一马达140包括：第一线圈141、第一处理器142、第一霍尔传感器143、以及第一磁铁144；第二马达150包括：第二线圈151、第二处理器152、第二霍尔传感器153、以及第二磁铁154。管筒160受到第一磁铁144的吸引，与第一磁铁144的相对位置保持不变，同理，管筒160与第二磁铁154的相对位置也保持不变。[0033]第一马达140和第二马达150的控制原理相同，以第一马达140为例：第一处理器142向第一线圈141输出电流，第一线圈141固定在底部支架120上，第一线圈141基于接收到的电流所产生的电磁感应力使得第一磁铁144能够前后移动，发生位移，第一处理器向第一线圈141输出的电流不同，第一磁铁144的位移大小不同；同样的道理，第二磁铁154也可以发生位移；由于管筒160与第一磁铁144、第二磁铁154保持相对位置不变，故管筒160在第一磁铁144和第二磁铁154的共同作用下前后移动时，管筒160上的镜头110随之前后移动，实现镜头对焦。一般的，马达中在磁铁向前移动的方向上和向后移动的方向上分别设置一个标定位置(图2中未示出)，上述标定位置决定了磁铁前后移动的最大位移。[0034]虽然镜头使用双马达对焦能在镜头口径提升的情况下带来镜头拍摄画面质量的稳定性和对焦速度的优化，但是摄像头模组的整体功耗也会随之提高。在将使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组应用于电子设备例如手机上，作为电子设备设置的相机组件中的一个摄像头模组时，为了降低相机组件的整体发热情况，会为摄像头模组设置待机机制，也即在该摄像头模组不被使用时，将该摄像头模组中的双马达均转入待机状态以降低其功耗和功耗导致的相机组件发热情况。摄像头模组中的两个马达进入待机状态的机制是将马达中的线圈下电，也即将图2中所示的第一线圈和第二线圈下电。马达中的线圈下电后，处于自然重心位置和自然舒展状态，从而无法有效支撑摄像头模组中的管筒和镜头处于固定位置，在电子设备的姿态变化时，管筒和镜头会随之出现倾斜，偏离线圈上电情况下管筒和镜头的位置(以下称为工作位置)，例如管筒和镜头在线圈上电时的位置在如图3中实线所示的位置，但是，在电子设备发生倾斜时，管筒和镜头会随之出现倾斜，例如图3中虚线所示分别以管筒和镜头出现了左倾或者右倾为例，管筒和镜头的倾斜会导致两个马达中线圈的相对位置发生偏移。当摄像头模组再次被使用时，电子设备向两个马达的处理器发送同样的初始驱动参数，驱动管筒和镜头到达相应的位置实现镜头对焦，并且，显示摄像头模组拍摄的图像。如果管筒和镜头发生了倾斜，给两个马达的线圈上电进行镜头对焦的过程中，在两个马达的线圈的作用下管筒和镜头会从倾斜位置转换至工作位置，镜头的位置移动会使得镜头的光轴发生旋转，进而使得摄像头模组拍摄到的首帧画面发生横向偏移问题，影响用户体验。而且，电子设备对于两个马达的控制一般是串行控制，也即依次向两个马达分别发送同样的初始驱动参数，而该串行控制在某些情况下还可能进一步加重管筒和镜头的倾斜程度，造成更严重的横向偏移问题，举例来说，电子设备先向第一马达发送初始驱动参数，再向第二马达发送同样的驱动参数，而如果图3中第一马达的第一磁铁位置靠前，由于第一马达先接收到初始驱动参数，从而先完成第一线圈的上电，导致第一磁铁的位置更为靠前，将加重首帧画面的横向偏移问题。[0035]为了解决以上问题，本技术实施例提供一种马达控制方法，能够缓解使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组进行图像拍摄时，拍摄到的首帧画面发生横向偏移的问题。[0036]本技术实施例提供的方法可以应用于电子设备，电子设备中设置有使用双马达进行镜头对焦的摄像头模组，电子设备例如可以是：手机，照相机，平板电脑(pad，portableandroiddevice)，个人电脑(pc，personcomputer)，可穿戴设备例如智能眼镜、智能手表，智慧屏等。[0037]示例性的，图4示出了电子设备400的结构示意图。电子设备400可以包括处理器410、第一摄像头模组420。其中，第一摄像头模组420可以包括：第一马达430和第二马达440；第一马达430包括：第一处理器431、第一线圈432、第一霍尔传感器433、第一磁铁(图4中未示出)；第二马达440包括：第二处理器441、第二线圈442、第二霍尔传感器443、第二磁铁(图4中未示出)。在一个实例中，电子设备中摄像头模组420的数量可以为1个或者n个，n是大于1的整数。[0038]其中，第一摄像头模组420中还可以包括：镜头、管筒等结构，这里不再赘述。[0039]可选地，电子设备400还可以包括使用单马达进行镜头驱动的第二摄像头模组450，第二摄像头模组450的数量可以为1个或者m个，m是大于1的整数。[0040]可选地，电子设备400还可以包括：内部存储器460，显示屏470等。[0041]可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对电子设备400的具体限定。在本技术另一些实施例中，电子设备400可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。[0042]处理器410可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器410可以包括应用处理器(applicationprocessor，ap)，调制解调处理器，图形处理器(graphicsprocessingunit，gpu)，图像信号处理器(imagesignalprocessor，isp)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-networkprocessingunit，npu)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。[0043]控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。[0044]处理器410中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器410中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器410刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器410需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器410的等待时间，因而提高了系统的效率。[0045]在一些实施例中，处理器410可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integratedcircuit，i2c)接口，集成电路内置音频(inter-integratedcircuitsound，i2s)接口，脉冲编码调制(pulsecodemodulation，pcm)接口，通用异步收发传输器(universalasynchronousreceiver/transmitter，uart)接口，移动产业处理器接口(mobileindustryprocessorinterface，mipi)，通用输入输出(general-purposeinput/output，gpio)接口，用户标识模块(subscriberidentitymodule，sim)接口，和/或通用串行总线(universalserialbus，usb)接口等。[0046]mipi接口可以被用于连接处理器410与显示屏，摄像头等外围器件。mipi接口包括摄像头串行接口(cameraserialinterface，csi)，显示屏串行接口(displayserialinterface，dsi)等。在一些实施例中，处理器410和摄像头通过csi接口通信，实现电子设备400的拍摄功能。处理器410和显示屏通过dsi接口通信，实现电子设备400的显示功能。[0047]gpio接口可以通过软件配置。gpio接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在一些实施例中，gpio接口可以用于连接处理器410与摄像头，显示屏等。gpio接口还可以被配置为i2c接口，i2s接口，uart接口，mipi接口等。[0048]可以理解的是，本发明实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备400的结构限定。在本技术另一些实施例中，电子设备400也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。[0049]在第一马达中，第一处理器431向第一线圈432输出电流，第一线圈432中基于电流产生的电磁感应力驱使第一磁铁发生指定方向上的位移，第一霍尔传感器433通过检测第一磁铁相对于第一霍尔传感器433的距离可以检测第一磁铁发生的位移，第一磁铁相对于第一霍尔传感器433的距离也可以称为第一马达430的位置，第一霍尔传感器433将检测结果发送至第一处理器431。第二马达中的工作原理可以参考上述关于第一马达中工作原理的描述，这里不赘述。[0050]电子设备300可以通过isp，摄像头模组，视频编解码器，gpu，显示屏以及应用处理器等实现拍摄功能。[0051]isp用于处理摄像头模组反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头模组感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头模组感光元件将所述电信号传递给isp处理，转化为肉眼可见的图像。isp还可以对图像的噪点，亮度，肤色进行算法优化。isp还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，isp可以设置在摄像头模组中。[0052]摄像头模组用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(chargecoupleddevice，ccd)或互补金属氧化物半导体(complementarymetal-oxide-semiconductor，cmos)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给isp转换成数字图像信号。isp将数字图像信号输出到dsp加工处理。dsp将数字图像信号转换成标准的rgb，yuv等格式的图像信号。[0053]内部存储器可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。内部存储器可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储电子设备300使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，内部存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universalflashstorage，ufs)等。处理器410通过运行存储在内部存储器的指令，和/或存储在设置于处理器中的存储器的指令，执行电子设备400的各种功能应用以及数据处理。[0054]电子设备400的软件系统可以采用分层架构，事件驱动架构，微核架构，微服务架构，或云架构。具体可以为安卓系统、鸿蒙系统等等。[0055]为了便于理解，本技术以下实施例将以具有图4所示结构的电子设备为例，结合附图和应用场景，对本技术实施例提供的方法进行具体说明。[0056]首先对马达中霍尔传感器检测马达位置的原理进行简要说明。[0057]霍尔传感器是由霍尔元件、放大器电路、温度补偿电路以及稳压电源等集成得到的器件。霍尔传感器是根据霍尔效应实现的一种磁场传感器。[0058]如前所述，参见图1和图2所示，仍以第一马达为例，第一处理器通过向第一线圈输出不同的电流来使得第一磁铁产生不同的前后位移，基于第一处理器的精度，第一处理器可以输出精度对应的固定数量的不同电流，相应的，第一处理器可以控制第一磁铁对应产生该固定数量的不同位移。举例来说，第一处理器的输出电流范围是0～100ma，精度为10bit，则第一处理器可以输出1024种0～100ma之间的不同电流，相应的，第一磁铁可以对应产生1024种不同的位移。电子设备的处理器和第一马达中的第一处理器可以使用代码来表示这1024种不同电流和对应的不同位移，例如可以用整数0～1023来表示。0～1023既代表了第一处理器向第一线圈输出的不同电流值的电流，也可以代表第一磁铁据此产生的不同位移。[0059]第一磁铁发生位移时，在洛伦兹力的作用下，电子流在第一霍尔传感器的霍尔元件中向一侧偏移，从而产生霍尔电压，霍尔电压的大小和第一磁铁与第一霍尔传感器之间的距离远近相关，第一磁铁与第一霍尔传感器之间的距离也可以称为第一马达的位置。第一磁铁的最大位移和最小位移对应着第一马达的最大位置门限值和最小位置门限值，也即第一马达针对于镜头的推焦移动门限值。需要说明的是，霍尔传感器虽然产生霍尔电压，但是霍尔传感器中的相关电路可以对霍尔电压进行放大、转换为电流等处理，霍尔传感器基于测量得到的霍尔电压输出的信号可以是电流信号。总结一下，第一处理器向第一线圈输出的一个电流，对应着第一磁铁的一种位移，对应着第一磁铁与第一霍尔传感器之间的一个距离(也即第一马达的一个位置)，对应着一个霍尔传感器的输出信号例如电流信号。延续前述举例，第一处理器可以向第一线圈输出1024种不同电流，分别用代码0～1023表示，代码为整数，则0～1023中的每个代码对应着：第一处理器向第一线圈输出的一个电流，第一马达的一个位置，第一霍尔传感器输出的一个电流。假设第一霍尔传感器可以输出a1毫安～a2毫安的电流信号(a1《a2)，其中a1毫安可以对应第一马达的位置0，a2毫安可以对应第一马达的位置1023。[0060]电子设备中可以设置有相机组件，例如手机的后置相机组件可以包括1个、2个甚至更多个摄像头模组，假设相机组件中包括使用双马达进行镜头对焦的第一摄像头模组，用户在打开电子设备中的“相机”应用后，电子设备为各个摄像头模组上电，启动各个摄像头模组；之后，电子设备可以基于用户在“相机”应用中的操作使用相机组件中的某一个或者多个摄像头模组进行图像拍摄，并基于用户的操作切换所使用的摄像头模组，此时，如果第一摄像头模组未被使用，第一摄像头模组中的第一马达和第二马达处于待机状态，第一摄像头模组中两个马达的线圈均被下电，一旦基于用户操作确定使用第一摄像头模组进行图像拍摄，电子设备将第一摄像头模组中的第一马达和第二马达从待机状态转为工作状态，此时，电子设备向第一摄像头模组中的第一马达和第二马达下发初始驱动参数，以驱动第一马达和第二马达进行镜头对焦，并且显示第一摄像头模组拍摄的图像。本技术实施例马达控制方法可以在电子设备确定使用第一摄像头模组后、向第一摄像头模组中的第一马达和第二马达下发初始驱动参数进行镜头对焦之前，将第一马达和第二马达的位置调整至相同或者相近，以缓解甚至消除第一摄像头模组进行图像拍摄时，拍摄到的首帧画面发生横向偏移的问题。[0061]图5是本技术马达控制方法流程图，如图5所示，马达控制方法可以包括：[0062]步骤501：电子设备确定使用第一摄像头模组。[0063]电子设备可以在检测到用户针对于相机应用中的某一操作后，基于该操作确定使用第一摄像头模组。例如，电子设备检测到用户针对于一拍摄模式的选择操作，该选择操作指示的拍摄模式所需使用的摄像头模组中包括第一摄像头模组，则电子设备可以基于该选择操作确定使用第一摄像头模组。[0064]步骤502：电子设备获取第一位置和第二位置，第一位置是第一马达的位置，第二位置是第二马达的位置。[0065]第一马达的位置可以从第一马达的第一处理器获取。第一处理器可以从第一霍尔传感器实时获取第一霍尔传感器的信号输出端输出的电流，基于电流值确定第一马达的位置。第一马达的位置可以通过代码表示，基于前述描述可知，该代码与第一处理器的精度有关。具体使用什么代码本技术实施例不作限定，只要能够代表第一马达的位置即可。[0066]第二马达的位置可以从第二马达的第二处理器获取。第二处理器可以从第二霍尔传感器实时获取第二霍尔传感器的信号输出端输出的电流，基于电流值确定第二马达的位置。第二马达的位置也可以通过代码表示。[0067]步骤503：电子设备计算第一位置和第二位置之间差值的绝对值。[0068]第一位置和第二位置如果通过代码表示，该差值可以是代码的差值。延续前述举例，马达位置通过[0，1023]内的整数数值来表示，第一位置是50，第二位置是60，则差值的绝对值为10。[0069]步骤504：电子设备判断差值的绝对值是否小于预设第一阈值，如果否，执行步骤505，如果是，执行步骤509。[0070]第一阈值的具体取值本技术实施例不作限定，其与本技术实施例马达控制方法在具体实现时所要求的精度相关。[0071]步骤505：根据差值的绝对值计算第一驱动参数。[0072]本步骤可以包括：[0073]根据差值的绝对值使用以下公式计算第一驱动参数：[0074][0075]其中，e(t)是第一位置和第二位置之间的差值的绝对值，kp是预设比例系数，ti是预设积分系数，td是预设微分系数，u(x)是所述第一驱动参数。其中，预设比例系数、预设积分系数、预设微分系数可以预先设置于电子设备中，上述系数与第一摄像头模组中马达的性能相关。[0076]如果差值绝对值是代码，则第一驱动参数也可以是同样指代规则下的代码。[0077]步骤506：电子设备判断第一位置和第二位置的大小关系，如果第一位置大于第二位置，执行步骤507，如果第一位置小于第二位置，执行步骤508；[0078]步骤507：电子设备使用第一驱动参数驱动第一马达；执行步骤509。[0079]其中，本步骤可以包括：[0080]电子设备向第一马达的第一处理器发送第一驱动参数，相应的，第一处理器可以基于第一驱动参数进行第一马达驱动。[0081]具体的，如果第一驱动参数是上述举例中的代码，则第一处理器可以根据第一驱动参数计算第一驱动参数对应的第一电流值，向第一线圈输出电流值为第一电流值的电流，实现第一马达的驱动。[0082]步骤508：电子设备使用第一驱动参数驱动第二马达；执行步骤509。[0083]其中，本步骤可以包括：[0084]电子设备向第二马达的第二处理器发送第一驱动参数，相应的，第二处理器可以基于第一驱动参数进行第二马达驱动。[0085]具体的，如果第一驱动参数是上述举例中的代码，则第二处理器可以根据第一驱动参数计算第一驱动参数对应的第一电流值，向第二线圈输出电流值为第一电流值的电流，实现第二马达的驱动。[0086]步骤509：电子设备获取初始驱动参数，使用初始驱动参数驱动第一马达和第二马达；并且，开始显示第一摄像头模组拍摄的图像。[0087]初始驱动参数是用于进行镜头对焦的驱动参数。[0088]在一种可能的实现方式中，初始驱动参数可以是第一马达和第二马达前一次转入待机状态时第一马达和第二马达的驱动参数；此时，电子设备使用初始驱动参数驱动第一马达和第二马达后，第一摄像头模组中的镜头将会处于第一摄像头模组前一次结束工作状态转入待机状态时镜头所处位置；[0089]或者，在另一种可能的实现方式中，初始驱动参数可以是电子设备中为第一马达和第二马达预设的驱动参数，此时，电子设备每次切换至使用第一摄像头模组，使用初始驱动参数驱动第一马达和第二马达后，第一摄像头模组中的镜头都会处于初始驱动参数对应的位置。[0090]图5所示的方法，在驱动第一马达和第二马达进行镜头对焦、显示第一摄像头模组拍摄的图像之前，基于位置的差值驱动位置数值较小的电机，使得第一电机和第二电机的位置接近甚至相同，从而使得镜头的位置更接近于工作位置，之后，再使用初始驱动参数驱动第一马达和第二马达进行镜头对焦，并显示第一摄像头模组拍摄的图像，此时，将镜头旋转的角度很小，从而缓解甚至消除第一摄像头模组进行图像拍摄时，拍摄到的首帧画面发生横向偏移的问题。[0091]可选地，为了使得本技术马达控制方法达到更好的处理效果，使得电子设备执行步骤509之前，第一马达和第二马达的位置能够尽量接近，参见图6所示，电子设备执行步骤507或者执行步骤508之后，可以返回步骤502，重新获取第一位置和第二位置，直到步骤504中电子设备判断差值的绝对值小于预设第一阈值，执行步骤509，从而保证电子设备执行步骤509之前，第一马达和第二马达的位置接近，也即小于预设第一阈值。[0092]可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤骤或操作仅是示例，本技术实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。[0093]图7为本技术马达控制装置一个实施例的结构示意图，该装置可以应用于电子设备，电子设备中设置第一摄像头模组，第一摄像头模组包括：镜头、第一马达和第二马达，第一马达和第二马达用于进行镜头的对焦；如图7所示，该装置700可以包括：[0094]确定单元710，用于确定使用第一摄像头模组进行图像拍摄；[0095]获取单元720，用于获取第一位置和第二位置，第一位置是第一马达的位置，第二位置是第二马达的位置；[0096]计算单元730，用于计算第一位置和第二位置的差值，根据差值计算第一驱动参数；[0097]驱动单元740，用于在确定差值的绝对值大于预设第一阈值、且第一位置小于第二位置后，根据第一驱动参数驱动第一马达；在确定差值的绝对值大于预设第一阈值、且第一位置大于第二位置后，根据第一驱动参数驱动第二马达。[0098]在一种可能的实现方式中，获取单元720还可以用于：驱动单元驱动第一马达或者第二马达后，重新获取第一位置和第二位置，直到驱动单元确定差值的绝对值不大于第一阈值。[0099]在一种可能的实现方式中，驱动单元740还可以用于：在确定差值的绝对值不大于第一阈值后，获取初始驱动参数，初始驱动参数用于驱动第一马达和第二马达进行镜头的对焦；根据初始驱动参数驱动第一马达和第二马达。[0100]在一种可能的实现方式中，驱动单元740，还包括：显示单元，用于在确定差值的绝对值不大于第一阈值后，开始显示第一摄像头模组拍摄到的图像。[0101]在一种可能的实现方式中，驱动单元740具体可以用于：将第一驱动参数发送至第一马达，第一驱动参数用于使得第一马达根据第一驱动参数进行驱动。[0102]在一种可能的实现方式中，驱动单元740具体可以用于：将第一驱动参数发送至第二马达，第一驱动参数用于使得第二马达根据第一驱动参数进行驱动。[0103]在一种可能的实现方式中，计算单元730具体可以用于：根据差值使用以下公式计算第一驱动参数：[0104][0105]其中，e(t)是差值的绝对值，kp是预设比例系数，ti是预设积分系数，td是预设微分系数，u(x)是第一驱动参数。[0106]图8为本技术马达控制装置一个实施例的结构示意图，该装置可以应用于第一马达，该装置800可以包括：[0107]获取单元810，用于获取第一马达的位置；[0108]发送单元820，用于将第一马达的位置发送给电子设备，第一马达的位置在电子设备确定使用第一摄像头模组进行图像拍摄后发送；[0109]接收单元830，用于接收电子设备发送的第一驱动参数，第一驱动参数由电子设备根据两个马达的位置的差值计算得到，在确定两个马达的位置中第一马达的位置小于另一马达的位置后发送；[0110]驱动单元840，用于根据第一驱动参数驱动第一马达。[0111]在一种可能的实现方式中，获取单元810具体可以用于：[0112]获取第一霍尔传感器输出的电流值；第一霍尔传感器设置于第一马达中；[0113]根据电流值计算第一马达的位置。[0114]在一种可能的实现方式中，驱动单元840具体可以用于：根据第一驱动参数计算输出至第一线圈的第一电流值；第一线圈设置于第一马达中；向第一线圈输出电流值为第一电流值的电流。[0115]图7～图8所示实施例提供的装置可用于执行本技术图5～图6所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。[0116]应理解以上图7～图8所示装置的各个单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些单元可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分单元以软件通过处理元件调用的形式实现，部分单元通过硬件的形式实现。例如，获取单元可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它单元的实现与之类似。此外这些单元全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个单元可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。[0117]本技术实施例还提供一种电子设备，包括：第一摄像头模组，所述第一摄像头模组包括：镜头、第一马达和第二马达，所述第一马达和所述第二马达用于进行所述镜头的对焦；处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行图5～图6所示实施例提供的方法。[0118]本技术实施例还提供一种马达，包括：处理器、线圈、霍尔传感器；所述处理器用于执行图5～图6所示实施例提供的方法。[0119]本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本技术图图5～图6所示实施例提供的方法。[0120]本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本技术图图5～图6所示实施例提供的方法。[0121]本技术实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。[0122]本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。[0123]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。[0124]在本技术所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory；以下简称：rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory；以下简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0125]以上所述，仅为本技术的具体实施方式，任何熟悉本
技术领域：
：的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。当前第1页12当前第1页12