技术特征：
1.基于tof成像系统的自动曝光方法，其特征在于，包括：获取当前帧中的计算帧的目标场景图像的灰度信息；根据获取的所述灰度信息，计算自动曝光时间；以及根据所述自动曝光时间，对所述当前帧中的计算帧之后的多个子帧的曝光时间进行调整。2.根据权利要求1所述的自动曝光方法，其特征在于，所述计算帧包括有效帧和所述有效帧之后的无效帧，其中，获取所述灰度信息的步骤包括：获取所述计算帧中的有效帧的目标场景图像的灰度信息。3.根据权利要求2所述的自动曝光方法，其特征在于，所述无效帧内的曝光时间为零。4.根据权利要求2所述的自动曝光方法，其特征在于，所述无效帧内的曝光时间为非零常量。5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动曝光方法，其特征在于，获取所述灰度信息的步骤包括：根据所述当前帧中的计算帧的目标场景图像的幅值信息，获取所述当前帧中的计算帧的灰度信息。6.根据权利要求1至4中任一项所述的自动曝光方法，其特征在于，所述目标场景图像的灰度信息包括目标场景图像的多个像素的灰度值，其中，计算所述自动曝光时间的步骤包括：根据所述多个像素的灰度值的平均值，计算所述自动曝光时间。7.自动曝光装置，其特征在于，获取模块，用于获取当前帧中的计算帧的目标场景图像的灰度信息；计算模块，用于根据获取的所述灰度信息，计算自动曝光时间；以及调整模块，用于根据所述自动曝光时间，对所述当前帧中的计算帧之后的多个子帧的曝光时间进行调整。8.电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述程序时，执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。9.计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，执行如权利要求1至10任一项所述的方法。10.tof成像系统，其特征在于，包括：光源模块，用于向目标场景发射光；感光模块，用于接收经由目标场景反射的所述光；以及工作模块，用于控制所述光源模块和所述感光模块，并且对所述感光模块接收的反射光进行处理以执行如权利要求1至10任一项所述的方法。
技术总结
本申请提供了一种基于TOF成像系统的自动曝光方法。该方法包括：获取当前帧中的计算帧的目标场景图像的灰度信息；根据获取的灰度信息，计算自动曝光时间；以及根据自动曝光时间，对当前帧中的计算帧之后的多个子帧的曝光时间进行调整。采用该自动曝光方法的TOF成像系统在成像过程中，能够将根据当前帧的目标场景计算出自动曝光时间应用于当前帧，有利于提高测量精度以及成像准确度。测量精度以及成像准确度。测量精度以及成像准确度。
技术研发人员：章炳刚 郑梁超 张定乾
受保护的技术使用者：浙江舜宇智能光学技术有限公司
技术研发日：2021.02.03
技术公布日：2022/8/4