一种网状结构的LoRa自组网方法及系统与流程

本发明属于通信技术领域，具体涉及一种网状结构的lora自组网方法及系统。

背景技术：

lora扩频通讯技术作为一种低功耗、长距离的通信方式，广泛应用于各个行业。常见的lora网络结构有星型网络和mesh网络。其中，星型网络虽然结构简单、时延较小，但组网过程中大都需要人工的干预，且缺少了中继路由，应用场景有很大的局限性；mesh网络中每个节点都可以作为中继路由，增加了传输距离，实现了全自动组网，但mesh节点需要周期性发送信标帧以维护网络，且终端节点作为路由会大大增加设备的功耗，不适合以电池供电的低功耗设备中。

现有技术中，还存在一种网状结构的lora网络结构，如公布号为cn109041272a的中国发明专利申请，提出了一种lora自组网方法，该方法虽然在一定程度上实现了自动组网，但是，由于该方法需要按照节点单元、中继节点、中继单元的顺序，依次从后级向前级进行父子节点绑定，在入网成功后，一旦前级设备发生异常，那么原属于该前级设备的后级设备只能通过其他前级设备重新绑定，若发生异常的前级设备较多，这就增加了剩余的前级设备的工作负担，影响数据传输效率；并且，由于各设备的路由表均需上传至主站，由主站统一进行维护管理，增加主站的管理负担，因此，此种组网方法的弊端在于，数据传输效率低，网络的动态维护性较差，不灵活。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种网状结构的lora自组网方法及系统，用于解决现有组网方法的数据传输效率低的问题。

基于上述目的，一种网状结构的lora自组网系统的技术方案如下：

包括集中器、若干个中继模块和终端节点，集中器、中继模块和终端节点中均设置有lora通信模块，用于实现集中器、中继模块与终端节点之间的通信连接；

集中器和中继模块分为若干路由层级，集中器为零级路由，该层级的级别最高，中继模块按照与集中器的通信层级，按照一级路由、二级路由、…、n级路由依次划分，层级的级别依次降低；

所述中继模块或终端节点作为入网设备时，实现的自组网步骤如下：

入网设备按照从上到下的路由层级顺序，逐级发送入网请求，直到该入网设备收到某上级设备分配的网络信息，网络信息包括网络号、路由层级、工作信道，若所述入网设备是中继模块，网络信息还包括路由编号；其中，网络号设置为上级设备所属的网络号，路由层级设置为上级设备所属路由层级的下一层级别，路由编号设置为上级设备管理直接下级的设备编号；

当入网设备收到上级设备分配的网络信息后，依据信号强度绑定上级，并向上级设备上报绑定成功的数据，若所述入网设备为中继模块，上报的数据包括目的地址、设备地址、网络号、路由层级、路由编号；若所述入网设备为终端模块，则上报的数据包括目的地址、设备地址；

上级设备收到入网设备的上报数据后，若入网设备在上级设备管理的路由编号范围内，进行路由表的更新，然后按照从下到上的层级顺序，逐级上报直接上级设备；若入网设备不在上级设备管理的路由编号范围内，且存储有入网设备的路由信息，则删除路由信息。

上述技术方案的有益效果是：

本发明的自组网系统，在入网设备进行入网时，按照路由层级由高到低的顺序，在上级设备具有可容纳的下级设备管理名额时，该设备优先选择路由层级高的上级设备进行入网绑定，使该设备入网后的路由层级尽可能高，减少路由的链路长度、提高数据的传输效率。

进一步的，为了提高动态维护性，集中器、中继模块管理各自的路由表，其中，集中器的路由表存储有：

自身网络号；

直接下级的中继信息，包括设备地址、路由编号；

及集中器管理的终端节点的路由信息，包括集中器的直接下级的设备地址、终端地址；

中继模块的路由表存储有：

直接上级的设备地址；

自身的网络信息，包括网络号、路由层级、路由编号；

直接下级中继信息，包括设备地址、路由编号；

及中继模块管理的终端节点的路由信息，包括中继模块的直接下级地址、终端地址。

其效果是：正常运行的设备一旦离网，能够自动进行组网，集中器和中继模块不需将各自的路由表上传至主站，不需要由主站维护路由表，而是由集中器和各中继模块单独管理各自的路由表，能够进行动态更新，动态维护性更强。

进一步的，若两个及两个以上属于同一层级的上级设备均收到入网设备的入网请求，各上级设备判断剩余未分配的直接下级名额，在判定存在剩余未分配的直接下级名额后，分配网络信息，并按照设定的时间间隔分时下发各自分配的网络信息，入网设备选择其中一个上级设备，上报绑定成功的数据。

效果是：避免了上级设备同时下发网络信息导致可能的数据传输拥堵、异常等问题。

进一步的，网络信息还包括信号强度，信号强度为入网设备与上级设备进行通信的信号强度；当入网设备收到两个及两个以上属于同一层级的上级设备分配的网络信息后，根据信号强度的大小，选择对应信号最强的上级设备，上报绑定成功的数据。

效果是：能够在保证尽量绑定路由层级高的上级设备的基础上，选择通信质量更好的上级设备进行绑定，提高数据传输稳定性。

进一步的，上级设备收到入网设备上报入网成功的数据后，根据上级设备的路由编号，上级设备与入网设备之间的层级之差，以及允许连接直接下级中继的数量，计算上级设备管理的路由编号范围，判断入网设备的路由编号是否在上级设备管理的路由编号范围内，若在，则存储路由表；若不在，且存储有路由表，则删除该路由表；

在上级设备逐级上报直接上级设备的过程中，其他非直接上级设备收到上报数据后，根据自身的路由编号，上报数据的上级设备与收到数据的非直接上级设备之间的层级之差，以及非直接上级设备允许连接直接下级中继的数量，计算非直接上级设备管理的路由编号范围，判断上级设备的路由编号是否在其他非直接上级设备管理的路由编号范围内，若不在，且存储有相关设备的路由表，则删除该路由表。

效果是：入网设备向直接上级设备上报数据时，其他不相关的上级设备也会更新路由信息(删除)，使整个网络都会实时更新路由信息(存储或删除)。即系统中当下级设备上报任何数据时，网络内所有接收到的设备都会根据上报数据更新路由信息。

具体的，上级设备或非直接上级设备管理的路由编号范围的计算公式如下：

n^c×b～n^c×b+n^c-1

式中，n为上级设备或非直接上级设备允许连接直接下级中继的数量，c表示层级之差，为上级设备与入网设备之间的层级之差，或上级设备与收到数据的非直接上级设备之间的层级之差；b为上级设备或非直接上级设备的自身路由编号。

进一步的，若入网设备为中继模块，且该中继模块成功入网后，若该中继模块存在直接下级中继，在更新路由表时，同时更新路由表中其下级中继模块的路由信息，以便下级中继模块上报数据时，及时通知对方更新路由表中的路由信息，包括网络号、路由层级、路由编号。

效果是：方便入网成功的中继模块自动管理下级路由，实现网络的自动维护。

进一步的，若入网设备为终端节点，集中器收到绑定信息后，则上报主站；若入网设备为中继模块，中继模块的入网信息则不需上报主站。

效果是：简化主站组网逻辑，主站操作某一个终端节点时，查找出与该终端节点对应的集中器，发送相应的指令即可。

基于上述目的，一种网状结构的lora自组网方法的技术方案如下：

入网设备按照从上到下的路由层级顺序，逐级发送入网请求，直到该入网设备收到某上级设备分配的网络信息，网络信息包括网络号、路由层级、工作信道，若所述入网设备是中继模块，网络信息还包括路由编号；其中，网络号设置为上级设备所属的网络号，路由层级设置为上级设备所属路由层级的下一层级别，路由编号设置为上级设备管理直接下级的设备编号；

当入网设备收到上级设备分配的网络信息后，依据信号强度绑定上级，并向上级设备上报绑定成功的数据，若所述入网设备中继模块，则上报的数据包括目的地址、设备地址、网络号、路由层级、路由编号；若所述入网设备为终端节点，则上报的数据包括目的地址、设备地址；

上级设备收到入网设备的上报数据后，若入网设备在上级设备管理的路由编号范围内，则更新路由表，然后按照从下到上的层级顺序，逐级上报直接上级设备；若入网设备不在上级设备管理的路由编号范围内，且存储有入网设备的路由信息，则删除路由信息；

所述的路由层级顺序的设定方式为：将集中器和中继模块分为若干路由层级，集中器为零级路由，该层级的级别最高，中继模块根据与集中器的通信层级，按照一级路由、二级路由、…、n级路由依次划分，层级的级别依次降低。

上述技术方案的有益效果是：

本发明的自组网方法，在入网设备进行入网时，按照路由层级由高到低的顺序，在上级设备具有可容纳的下级设备管理名额时，该设备优先选择路由层级高的上级设备进行入网绑定，使该设备入网后的路由层级尽可能高，减少路由的链路长度、提高数据的传输效率。

进一步的，集中器、中继模块管理各自的路由表，其中，集中器的路由表存储有：

自身网络号；

直接下级的中继信息，包括设备地址、路由编号；

及集中器管理的终端节点的路由信息，包括集中器的直接下级的设备地址、终端地址；

中继模块的路由表存储有：

直接上级的设备地址；

自身的网络信息，包括网络号、路由层级、路由编号；

直接下级中继信息，包括设备地址、路由编号；

及中继模块管理的终端节点的路由信息，包括中继模块的直接下级地址、终端地址。

附图说明

图1是本发明系统实施例1中的网状结构的lora自组网系统示意图；

图2是本发明方法实施例中的lora自组网方法类流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。

系统实施例1：

如图1所示的一种网状结构的lora自组网系统，在硬件构成上，该系统包括集中器模块，若干个中继模块以及终端节点，其中，集中器(集中器模块的简称)包括一个处理器和两个lora通信模块，处理器分别连接两个lora通信模块，均用于与中继模块(简称中继)或终端节点通信。

类似的，每个中继模块也包括一个处理器和两个lora通信模块，处理器分别连接两个lora通信模块，用于与集中器、其他中继模块或终端节点进行通信。

终端节点(简称终端)包括一个处理器和一个lora通信模块，处理器与lora通信模块通信连接，用于和集中器模块或中继模块进行通信。另外，每个终端节点的处理器还设置有通信接口，用于通信连接终端设备比如计量仪表(水表、气表等)，获取计量仪表的采集数据。

本系统中，集中器和中继模块分为若干层级，即路由层级，集中器单独为一个层级，即零级路由，中继模块按照与集中器的通信层级，依次分为一级路由、二级路由、三级路由，各级路由上的中继模块称为一级中继、二级中继、三级中继，如图1所示，其中，一级中继上行与集中器通信，下行与二级中继和终端节点通信，二级中继上行与一级中继通信，下行与三级中继和终端节点通信……。

并且，由于集中器和各中继模块均具有两个lora通信模块，一个处于工作信道，另外一个处于入网默认信道。

本系统中，利用集中器、中继模块和终端节点的相互配合，来共同实现自动组网，具体的自组网方法如下：

入网设备(中继节点或终端)使用入网默认信道，以数据帧的方式，按照从上到下的层级顺序，逐级发送入网请求，直到收到某上级设备(集中器或中继)向该入网设备分配的网络信息，网络信息包括网络号、路由层级、路由编号(终端节点无此项)、工作信道、信号强度。

其中，网络号设置为上级设备所属的网络号，路由层级设置为上级设备所属路由层级的下一层级别，路由编号设置为上级设备管理直接下级的设备编号，工作信道为组网成功正常工作时使用的信道，信号强度为入网设备与上级设备进行通信的信号强度。

当入网设备收到上级分配的网络信息后，依据信号强度绑定上级，并向上级设备上报绑定成功的数据。其中，中继模块上报数据包括目的地址、设备地址、网络号、路由层级、路由编号；终端节点上报数据包括目的地址、设备地址。

上级设备收到入网设备的绑定信息(即上报数据)后，若入网设备在其管理的路由编号范围内，更新路由信息，然后按照从下到上的层级顺序，逐级上报直接上级设备；若不在其管理的路由编号范围内，且存储有入网设备的路由信息，则删除路由信息。

本系统中，由集中器、中继模块管理各自的路由表，终端节点存储有自身设备的网络信息，直接上级设备的信息，具体的，各模块的路由表存储信息如下：

(1)对于集中器，其路由表存储有：自身网络号、直接下级中继信息(包括设备地址、路由编号)，及其管理的终端节点的路由信息(包括集中器的直接下级地址、终端地址)。

(2)对于中继模块，其路由表存储有：直接上级的设备地址，自身的网络信息(包括网络号、路由层级、路由编号)、直接下级中继信息(包括设备地址、路由编号)，及其管理的终端节点的路由信息(包括中继模块的直接下级地址、终端地址)。

例如，图1中，中继0存储自身的网络信息(网络号、路由层级为一级路由、路由编号为0)，直接上级(集中器)的地址、直接下级中继3、4、5的地址、路由编号(依次为0、1、2)；以及终端1的路由信息(中继3地址、终端1地址)、终端2的路由信息(中继3地址、终端2地址)、终端3的路由信息(中继3地址、终端3地址)。

(3)对于终端节点，其路由表只存储直接上级的设备地址即可。

以图1中的中继5离网后作为入网设备重新入网为例，介绍中继5的入网流程如下：

中继5首先广播发送入网请求的数据帧，该请求信息中包含有集中器的路由层级，若集中器收到该请求信息，且集中器有多余的直接下级可分配，即直接下级未满额(例如最多4个直接下级)，如图1所示，集中器的直接下级只有3个，还剩余一个直接下级的名额未进行分配，因此，分配并下发中继5的网络信息，中继5收到后，上报入网成功的绑定信息。

若集中器的直接下级满额，则不回应中继5任何信息，或者由于通信距离等原因导致通信失败，中继5在设定时间内没有收到集中器发送的网络信息，则向一级中继发送入网请求，请求中包含有一级中继的路由层级，若图1中的三个一级中继均能收到该入网请求信息，各一级中继对自身剩余未分配的直接下级名额进行判断，中继0还剩下一个直接下级名额，中继1还剩下三个直接下级名额，中继2还剩下一个直接下级名额。

各一级中继若判定自身是否存在剩余未分配的直接下级名额，若存在则为中继5分配网络信息，并按照设定的时间窗口网络信息，如中继0在时刻t1下发为其分配的网络信息；中继1在时刻(t1+δt)下发为其分配的网络信息，中继2在时刻(t1+2δt)下发为其分配的网络信息。

上述三个一级中继分配的网络信息互不相同，如中继0分配的网络信息中设置的路由编号为2，中继1分配的网络信息中设置的路由编号为5，中继2分配的网络信息中设置的路由编号为11。

在中继5收到三个一级中继分配的网络信息后，中继5根据各网络信息中的信号强度，择优绑定一个上级设备，并上报绑定信息。例如中继5经过对三个网络信息中信号强度的大小比较，比较结果是中继0分配网络信息的信号强度最强，则选择中继0作为要绑定的直接上级设备，上报绑定信息即可。

上级设备收到绑定信息(即上报数据)后，根据绑定信息进行判断，判断中继5的路由编号是否在上级设备管理的路由编号范围内，若在，则更新路由表，在路由表中存储相关的路由信息；若不在，则删除路由表。例如，如果中继0、中继1和中继2均收到了中继5广播发送的绑定信息，中继5的路由编号为2，中继0管理的直接下级的路由编号范围为0～3，中继1管理的直接下级的路由编号范围4～7，中继2管理的直接下级的路由编号范围8～11，由于中继5的路由编号在中继0管理的路由编号范围内，不在中继1和中继2管理的路由编号范围，因此，中继0更新路由表，中继1和中继2则删除相关路由表信息。

对于路由表的更新，存在以下两种情况：

一、若中继成功入网后，若其没有直接下级中继，如中继5没有直接下级中继，则中继0更新的路由表中，只需更新中继5的路由信息即可。

二、若成功入网的二级中继为中继3，由于中继3存在直接下级中继，即中继10和中继11，且这两个中继模块与中继3之间是正常通信的；则在中继3更新路由表时，除了更新中继3本身的路由信息，还更新直接下级中继10和中继11的信息(包括设备地址、路由编号)。这是由于中继3如果在上次入网时的层级级别为一级中继，本次入网后变为二级中继，则其直接下级也会随之发生层级级别的变化，即中继10和中继11均下降一个层级，变为三级中继。

实际上中继3的路由编号改变时，其下级设备的路由编号也会改变，也需要重新分配。因此，中继3更新路由时，中继10和中继11中的路由还未进行更新，并不知道自身的路由层级产生变化，但由于中继10和中继11均能够与中继3正常通信，在中继10和中继11向中继3发送通信数据时，中继3则向中继10和中继11分别发送各自的网络信息，通知中继10和中继11更新路由表。

因此，本实施例中，若中继成功入网后，若其有直接下级中继，同时更新下级中继的路由信息，以便下级中继上报数据时，通知对方更新路由表中的路由信息(路由层级、路由编号等)。

本实施例中，各级设备中的路由信息是实时更新的，终端节点、中继上报数据时，上级设备收到后继续转发给上上级设备，以保证路由的实时更新。而中继上报数据时，上级设备回复的ack数据中包含有对下级中继重新分配的网络信息，防止上级重新入网后下级中继的网络信息前后不一致。

本实施例中，中继器定期上报心跳，用于网络维护，上级设备在大于2个心跳周期内未收到下级中继的心跳帧，则判定设备离网，该设备的路由编号可以重新分配给其他设备。

本实施例中，中继模块的心跳帧中包含上级目标地址、自身设备地址、网络信息(包括网络号、路由级数、路由编号)，以便于其他设备收到后更新路由表。为降低功耗，可以设置较长心跳周期，比如5小时，设备在5小时内的随机时间上报心跳。

并且，集中器或中继器(即中继模块)在较长时间内，比如10天，未收到终端节点的上报数据时，判定终端节点离网。而终端节点、中继多次上报数据后，仍收不到上级回复时，则亦需重新入网。

本实施例中，终端节点、中继上报数据时，其他设备如各非直接上级设备也可能会收到终端节点或中继发送的数据，其他设备(集中器或中继器)接收到下级设备的上报数据后，根据路由级差c、自身路由编号b，可计算出其在下级路由层级内管理的路由编号范围，计算公式为：

n^c×b～n^c×b+n^c-1

其中：

j——路由级数；

c——上报设备与本设备路由级数差；

b——自身路由编号；

n——允许直接下级中继的数量。

以直接下级中继最多4台为例(即n＝4，其他情况类似)，终端4上报数据进行上面计算公式的算法举例说明：

中继6收到终端4的绑定信息后上报上级，上报数据中包含中继6信息，即路由级数j6＝2，路由编号b6＝4。若中继2收到中继6发送的信息，中继2的自身路由级数j2＝1，路由编号b2＝2，则中继2和6的路由级数差为c＝j6-j2＝1，中继2在路由层级2管理的下级路由编号范围为4^c×b2～4^c×b2+4^c-1，即8～11，而b6不在此范围内，中继2若存有中继6或终端4的路由信息，应删除或作废。

若中继1收到中继6发送的信息，则由于根据上式计算出中继1管理的下级路由编号范围为4～7，则更新路由信息。另外，若入网设备上报绑定成功的数据时，其他设备也可根据上面的公式，进行管理路由范围的判定，例如判断图1的中继5的路由编号是否在上级设备管理的路由编号范围内。

本实施例中，若入网设备为终端节点，集中器收到绑定信息后，则上报主站；中继模块的入网信息则不需上报主站。

本系统中，集中器及其下属各级中继和终端均属于同一局域网(即网络系统)，因此，拥有相同的网络号，网络号由主站分发，在其他局域网，还存在其他集中器及其下属各级中继和终端，统一采用其他网络号，不与本系统的网络号相同。

主站能够和各个网络系统的集中器进行通信，如果主站想操作本系统中的某个终端节点，由于本系统中由集中器和中继模块各自管理各自拥有的路由表，在主站操作相应的终端节点时，只需根据终端节点的路由信息，就能够查找到对应的集中器，向其发送指令即可。

本系统中，中继的最大通信层级分为15级，作为其他实施方式，还可以为其他通信层级，可以根据中继的自组网情况自动划分。

本系统的优点在于：

(1)数据传输效率较高。

离网的设备重新入网时，按照路由层级由高到低的顺序，在上级设备具有可容纳的下级设备管理名额时，该设备优先选择路由层级高的上级设备进行入网绑定，使该设备入网后的路由层级尽可能高，减少通信时的链路长度、提高数据的传输效率。

(2)网络系统的动态维护性较强。

正常运行的设备一旦离网，能够自动进行组网，且集中器和中继模块不需将各自的路由表上传至主站，不需要由主站维护路由表，而是由集中器和各中继模块单独管理各自的路由表，能够进行动态更新，动态维护性较强。

系统实施例2：

本实施例中的lora自组网系统，与系统实施例1中记载的自组网系统的不同之处在于，在硬件实现上，系统实施例1中的终端节点和计量仪表为两个硬件模块，而本系统中的终端节点即为计量仪表，计量仪表中集成有lora通信模块，即计量仪表的处理器通信连接一个lora通信模块，计量仪表作为终端节点，与其他中继模块、集中器实现自组网。

方法实施例：

本实施例提出一种网状结构的lora自组网方法，整体流程如图2所示，包括以下步骤：

1).入网设备使用入网默认信道，逐级发送入网请求数据帧，即先向集中器发送入网请求数据帧；若入网失败，再向一级中继发送入网请求，若失败再向二级中继发送，等等。

2).当集中器收到设备发送的入网请求帧后，若直接下级未满额(最多4个直接下级中继，1000个直接下级终端节点)，分时下发分配的网络信息；当集中器下面的某一级中继器收到入网请求帧后，分时下发分配的网络信息。若请求入网的设备为中继，网络信息包括网络号、路由级数、路由编号(该级路由的顺序编号)、工作信道、信号强度；若请求入网的设备为终端节点，网络信息包括网络号、上级设备地址、工作信道、信号强度。

3).入网设备收到上级分配的网络信息后，依据信号强度择优绑定上级，并上报上级绑定成功。其中，中继模块上报数据包括目的地址、设备地址、网络号、路由层级、路由编号；终端模块上报数据可只包括目的地址、设备地址。并且，若中继成功入网后，若其有直接下级中继，同时更新下级中继的路由信息，以便下级中继上报数据时，及时通知对方更新路由表中的路由信息。

4).入网设备的直接上级设备收到绑定信息后，存储路由信息，然后逐级上报直接上级；

本方法中，若入网设备为终端节点，集中器在收到绑定信息后，则上报主站；集中器收到中继模块的入网信息，则不需上报主站。

成功入网后即可进行业务层的通信，即主站和终端节点之间的通信，利用集中器和中继器进行数据的透明转发。

具体的，上行数据传输过程如下：

终端节点上报数据(透传数据)时，只上报给直接上级，上报内容包括“目标地址+终端地址+透传数据”；若直接上级为中继，上级中继收到后，透传上上级，透传帧包括“目标地址+中继信息+终端地址+透传数据”，其中中继信息包括“中继地址+网络号+路由级数+路由编号”；若上级设备为集中器，集中器将透传数据上报主站。

比如，图1中的终端4的上报数据流程如下：

(1)终端4以“中继6地址+终端4地址+透传数据”的格式上报数据；

(2)中继6收到后，回复ack(确认消息)，更新路由表，然后上报上级，上报格式为“中继1地址+中继6信息+终端4地址+透传数据”；

(3)中继1收到后，回复ack，更新路由表，然后上报集中器，上报格式为“集中器地址+中继1信息+终端4地址+透传数据”；

(4)集中器收到后，回复ack，更新路由表，上报主站(或透传给串口)。

其他节点收到中继6及中继1上报数据后，根据其携带的中继信息及终端地址，更新路由表。

下行数据传输过程如下：

主站操作终端节点时，根据路由信息选择集中器逐级下发，比如主站下发给集中器，集中器收到后下发给下级路由，或直接下发给终端节点；中继器处理方式和集中器相同。当终端节点的直接上级转发下行数据时，首先发送唤醒帧唤醒终端节点，然后再转发下行数据。

比如，主站操作终端4时，数据的传输流程如下：

(1)主站下发指令给集中器；

(2)集中器收到后ack数据，然后转发给中继1，内容包括“中继1地址+终端4地址+透传数据”；

(3)中继1收到后ack数据，然后转发给中继6，内容包括“中继6地址+终端4地址+透传数据”；

(4)中继6收到后ack数据，然后发送唤醒帧；

(5)中继6转发数据给终端4；

(6)终端4回复指令执行结果给中继6。

由于本方法即为系统实施例中记载的自组网方法，已经在系统实施例1中进行了清楚、完整的介绍，因此，本实施例不再赘述。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。