1.一种増稳方法，用于利用感测单元实时地采集负载的运动信息并且利用连接到所述负载的执行单元对所述负载进行増稳，所述方法包括：
从所述感测单元获取实时采集的所述负载的运动信息，根据实时采集的所述负载的运动信息获取所述负载在补偿轴上的实时运动状况，其中，所述实时运动状况包括实时运动加速度、实时速度和实时位移中的至少一个；以及
根据所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况，生成与所述执行单元的工作模式一致的指令信号并发送给所述执行单元，以由所述执行单元根据所述指令信号对所述负载进行増稳。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述负载的运动信息包括所述负载的姿态信息和所述负载在所述补偿轴上的加速度测量值，所述实时运动状况为实时运动加速度；以及
获取所述负载在补偿轴上的实时运动加速度包括：
根据实时采集的所述负载的姿态信息计算所述负载的重力加速度在所述补偿轴上的实时投影分量；以及
对实时采集的所述负载在所述补偿轴上的加速度测量值与所述负载的重力加速度在所述补偿轴上的实时投影分量计算差值，得到所述负载在所述补偿轴上的实时运动加速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感测单元包括能够固定至所述负载的多个加速度计；以及
所述方法还包括：
从所述多个加速度计获取实时采集的所述负载在所述补偿轴上的多个加速度测量值；以及
将所述多个加速度测量值进行加权平均处理，得到实时采集的所述负载在所述补偿轴上的加速度测量值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取对所述多个加速度计中的每个加速度计进行校准处理得到的校准参数；以及
在从所述多个加速度计获取实时采集的所述负载在所述补偿轴上的多个加速度测量值之后，根据所述多个加速度计中的每个加速度计的校准参数来调整每个加速度计实时采集的所述负载在所述补偿轴上的加速度测量值。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在获取所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况之后，对所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况进行高通滤波处理和低通滤波处理；
其中，在进行所述高通滤波处理之前，对所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况进行增益处理；以及，对经过所述高通滤波处理的所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况进行相位校正。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述执行单元包括电机和传动机构，所述电机通过所述传动机构连接到所述负载；以及
根据所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况，生成与所述执行单元的工作模式一致的指令信号并发送给所述执行单元包括：
响应于所述执行单元工作在力矩环模式下，将所述负载在所述补偿轴上的实时运动加速度发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时速度经微分处理后发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时位移经二重微分处理后发送给所述执行单元；或者
响应于所述执行单元工作在速度环模式下，将所述负载在所述补偿轴上的实时运动加速度经积分处理后发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时速度发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时位移经微分处理后发送给所述执行单元；或者
响应于所述执行单元工作在位置环模式下，将所述负载在所述补偿轴上的实时运动加速度经二重积分处理后发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时速度经积分处理后发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时位移发送给所述执行单元。
7.一种増稳方法，用于利用第一感测单元实时地采集负载的运动信息并利用连接到所述负载的执行单元对所述负载进行増稳，所述负载还被附着至运动单元，并且还利用第二感测单元实时地采集所述运动单元的运动信息，所述方法包括：
从所述第一感测单元获取实时采集的所述负载的运动信息，根据实时采集的所述负载的运动信息获取所述负载在补偿轴上的实时运动状况，其中，所述实时运动状况包括实时运动加速度、实时速度和实时位移中的至少一个；
从所述第二感测单元获取实时采集的所述运动单元的运动信息，根据实时采集的所述运动单元的运动信息获取所述运动单元在所述补偿轴上的实时运动状况；
对所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况与所述运动单元在所述补偿轴上的实时运动状况计算差值；
根据所述差值生成与所述执行单元的工作模式一致的指令信号并发送给所述执行单元，以由所述执行单元根据所述指令信号相对于所述运动单元对所述负载进行増稳。
8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时使得所述电子设备实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种増稳装置，其特征在于，包括：
感测单元，其被配置为实时地采集负载的运动信息并发送给处理单元；
处理单元，其被配置为从所述感测单元获取实时采集的所述负载的运动信息，根据实时采集的所述负载的运动信息获取所述负载在补偿轴上的实时运动状况，并且根据所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况，生成与执行单元的工作模式一致的指令信号并发送给所述执行单元；其中，所述实时运动状况包括实时运动加速度、实时速度和实时位移中的至少一个；以及
执行单元，其连接到所述负载并且被配置为根据所述指令信号对所述负载进行増稳。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述感测单元被配置为实时地采集所述负载的姿态信息和所述负载在所述补偿轴上的加速度测量值；以及
所述处理单元被配置为根据实时采集的所述负载的姿态信息计算所述负载的重力加速度在所述补偿轴上的实时投影分量，以及对实时采集的所述负载在所述补偿轴上的加速度测量值与所述负载的重力加速度在所述补偿轴上的实时投影分量计算差值，得到所述负载在所述补偿轴上的实时运动加速度。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，
所述感测单元包括能够固定至所述负载的多个加速度计，所述多个加速度计被配置为实时地采集所述负载在所述补偿轴上的多个加速度测量值；以及
所述处理单元还被配置为从所述多个加速度计获取实时采集的所述负载在所述补偿轴上的多个加速度测量值，以及将所述多个加速度测量值进行加权平均处理，得到实时采集的所述负载在所述补偿轴上的加速度测量值。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述处理单元还被配置为获取对所述多个加速度计中的每个加速度计进行校准处理得到的校准参数，以及在从所述多个加速度计获取实时采集的所述负载在所述补偿轴上的多个加速度测量值之后，根据所述多个加速度计中的每个加速度计的校准参数来调整每个加速度计实时采集的所述负载在所述补偿轴上的加速度测量值。
14.根据权利要求10-13中任一项所述的装置，其特征在于，
所述处理单元还被配置为在获取所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况之后，对所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况进行高通滤波处理和低通滤波处理；
其中，在进行所述高通滤波处理之前，对所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况进行增益处理；以及，对经过所述高通滤波处理的所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况进行相位校正。
15.根据权利要求10-13中任一项所述的装置，其特征在于，
所述执行单元包括电机和传动机构，所述电机通过所述传动机构连接到所述负载；
所述处理单元被配置为：
响应于所述执行单元工作在力矩环模式下，将所述负载在所述补偿轴上的实时运动加速度发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时速度经微分处理后发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时位移经二重微分处理后发送给所述执行单元；或者
响应于所述执行单元工作在速度环模式下，将所述负载在所述补偿轴上的实时运动加速度经积分处理后发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时速度发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时位移经微分处理后发送给所述执行单元；或者
响应于所述执行单元工作在位置环模式下，将所述负载在所述补偿轴上的实时运动加速度经二重积分处理后发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时速度经积分处理后发送给所述执行单元，或将所述负载在所述补偿轴上的实时位移发送给所述执行单元。
16.一种増稳装置，其特征在于，负载被附着至运动单元，所述装置包括：
第一感测单元，其被配置为实时地采集所述负载的运动信息并发送给处理单元；
第二感测单元，其被配置为实时地采集所述运动单元的运动信息并发送给处理单元；
处理单元，其被配置为从所述第一感测单元获取实时采集的所述负载的运动信息，根据实时采集的所述负载的运动信息获取所述负载在补偿轴上的实时运动状况，从所述第二感测单元获取实时采集的所述运动单元的运动信息，根据实时采集的所述运动单元的运动信息获取所述运动单元在所述补偿轴上的实时运动状况，对所述负载在所述补偿轴上的实时运动状况与所述运动单元在所述补偿轴上的实时运动状况计算差值，以及根据所述差值生成与执行单元的工作模式一致的指令信号并发送给所述执行单元；其中，所述实时运动状况包括实时运动加速度、实时速度和实时位移中的至少一个；以及
执行单元，其连接到所述负载，并且被配置为根据所述指令信号相对于所述运动单元对所述负载进行増稳。