远程驾驶处理方法、装置及车辆与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种远程驾驶处理方法、装置及车辆。


背景技术：

2.目前，随着汽车智能化的不断发展，自动驾驶技术也逐渐被广泛应用，并且出现了新一代基于云的人机共驾技术。
3.其中，5g(5th generation mobile communication technology，第五代移动通信技术)远程驾驶是将车辆与远程控制端利用5g网络连接，由远程驾驶员在远程控制端控制车辆实现远程驾驶。远程控制端实时获取车辆的车辆运行环境信息和车辆行驶状态信息等，远程驾驶员根据获取的信息，远程对车辆进行操作控制；远程控制端实时获取远程驾驶员的操控指令，并下发至车辆的控制器实现远程驾驶。
4.相关技术的远程驾驶，远程控制端与车端之间一般通过5g信号通讯，当5g信号不稳定时，远程控制端与车端之间的网络连接会发生断开，此时车端的处理方式一般是刹停车辆，将多路视频断开及将车辆挂p档，但5g信号可能在几秒后又恢复，此时远程控制端又可以继续控制车辆，这导致用户体验较差，且驾驶安全受到一定影响。


技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种远程驾驶处理方法、装置及车辆，能在5g信号丢失时继续实现远程驾驶，提升远程驾驶体验及提升远程驾驶安全性。
6.本技术第一方面提供一种远程驾驶处理方法，包括：
7.在车辆通过第一网络被远程控制端控制驾驶时，若检测到所述第一网络的信号断开，将所述车辆与远程控制端之间连接的所述第一网络切换为第二网络；
8.在切换为所述第二网络后，执行降级传输数据以供所述远程控制端继续远程控制所述车辆。
9.在其中一个实施方式中，所述在切换为所述第二网络后，执行降级传输数据以供所述远程控制端继续远程控制所述车辆，包括：
10.在切换为所述第二网络后，减少传输的视频数据通道和/或将视频数据压缩传输，以供所述远程控制端继续远程控制所述车辆。
11.在其中一个实施方式中，所述在切换为所述第二网络后，减少传输的视频数据通道，包括：
12.在切换为所述第二网络后，将所述车辆的多路视频数据传输变为单路视频数据传输；和/或，
13.所述在切换为所述第二网络后，将视频数据压缩传输，包括：
14.在切换为所述第二网络后，将视频数据按设定视频压缩比压缩后传输。
15.在其中一个实施方式中，所述将视频数据按设定视频压缩比压缩后传输，包括：
16.根据所述第二网络信号的上下行速率与设定阈值的比较，将视频数据根据对应的视频压缩比进行压缩后传输。
17.在其中一个实施方式中，所述根据所述第二网络信号的上下行速率与设定阈值的比较，将视频数据根据对应的视频压缩比进行压缩后传输，包括：
18.根据所述第二网络信号的上下行速率与多个设定阈值的比较，确定对应的不同视频压缩比；
19.将视频数据根据所述不同视频压缩比进行压缩后传输。
20.在其中一个实施方式中，在所述第二网络信号的上下行速率低于最低设定阈值时，远程控制刹停所述车辆。
21.在其中一个实施方式中，所述第一网络为5g网络，所述第二网络为4g网络。
22.本技术第二方面提供一种远程驾驶处理装置，包括：
23.网络切换模块，用于在车辆通过第一网络被远程控制端控制驾驶时，若检测到所述第一网络的信号断开，将所述车辆与远程控制端之间连接的所述第一网络切换为第二网络；
24.传输控制模块，用于在所述网络切换模块切换为所述第二网络后，执行降级传输数据以供所述远程控制端继续远程控制所述车辆。
25.在其中一个实施方式中，所述传输控制模块包括：
26.第一控制子模块，用于在切换为所述第二网络后，减少传输的视频数据通道；和/或，
27.第二控制子模块，用于在切换为所述第二网络后，将视频数据压缩传输。
28.本技术第三方面提供一种车辆，包括：
29.处理器；以及
30.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
31.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
32.本技术实施例提供的方案，在车辆通过第一网络被远程控制端控制驾驶时，若检测到所述第一网络的信号断开，将所述车辆与远程控制端之间连接的所述第一网络切换为第二网络；在切换为所述第二网络后，执行降级传输以供所述远程控制端继续远程控制所述车辆。本技术通过网络切换处理及执行降级传输处理，可以使得维持远程驾驶所需的基本条件，使得远程控制端继续远程控制所述车辆，这样就能在5g信号丢失时继续实现远程驾驶，提升远程驾驶体验及提升远程驾驶安全性。
33.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
34.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
35.图1是本技术实施例示出的远程驾驶处理方法的流程示意图；
36.图2是本技术实施例示出的远程驾驶处理方法的另一流程示意图；
37.图3是本技术实施例示出的远程驾驶处理方法的另一流程示意图；
38.图4是本技术实施例示出的远程驾驶处理装置的结构示意图；
39.图5是本技术实施例示出的远程驾驶处理装置的另一结构示意图；
40.图6是本技术实施例示出的车辆的结构示意图。
具体实施方式
41.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
42.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
43.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
44.相关技术的远程驾驶，远程控制端与车端之间一般通过5g信号通讯，当5g信号不稳定时，远程控制端与车端之间的网络连接会发生断开，此时车端的处理方式一般是刹停车辆，将多路视频断开及将车辆挂p档，但5g信号可能在几秒后又恢复，此时远程控制端又可以继续控制车辆，这导致用户体验较差，且驾驶安全受到一定影响。针对上述问题，本技术实施例提供一种远程驾驶处理方法，能在5g信号丢失时继续实现远程驾驶，提升远程驾驶体验及提升远程驾驶安全性。
45.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
46.图1是本技术实施例示出的远程驾驶处理方法的流程示意图。
47.参见图1，本技术实施例的方案包括：
48.s101，在车辆通过第一网络被远程控制端控制驾驶时，若检测到第一网络的信号断开，将车辆与远程控制端之间连接的第一网络切换为第二网络。
49.该步骤中，车辆与远程控制端之间通过第一网络连接，车辆被远程控制端控制驾驶。其中，第一网络可以是5g网络，第二网络可以是4g网络，但不限于此。
50.s102，在切换为第二网络后，执行降级传输数据以供远程控制端继续远程控制车辆。
51.该步骤中，降级传输数据可以包括减少传输的视频数据通道和/或将视频数据压缩传输。在降级传输数据后，远程控制端能通过4g网络继续远程控制车辆。
52.可以看出，本技术实施例提供的方案，在车辆通过第一网络被远程控制端控制驾
驶时，若检测到第一网络的信号断开，将车辆与远程控制端之间连接的第一网络切换为第二网络；在切换为第二网络后，执行降级传输数据以供远程控制端继续远程控制车辆。这样处理后，可以维持远程驾驶所需的基本条件，使得远程控制端继续远程控制车辆，这样就能在5g信号丢失时能继续远程控制车辆，提升远程驾驶体验及提升远程驾驶安全性。
53.图2是本技术实施例示出的远程驾驶处理方法的另一流程示意图，图2相比图1更进一步地介绍了本技术实施例的方案。
54.参见图2，本技术实施例的方案包括：
55.s201，在车辆通过5g网络被远程控制端控制驾驶时，若检测到5g网络的信号断开，将车辆与远程控制端之间连接的5g网络切换为4g网络。
56.车辆与远程控制端通过5g网络连接时，由于5g网络具有更低的时延及更好的传输能力，因此，可以通过5g网络传输车辆的多路视频数据。
57.由于5g信号的时延比4g信号小，因此，若检测到当前网络信号的时延大于特定阈值时，则可以确定检测到5g网络的信号断开，此时可以切换进入4g网络环境。
58.s202，将车辆的多路视频数据传输变为单路视频数据传输。
59.该步骤中，可以将原本由5g网络传输多路视频数据变为由4g网络传输单路视频数据，从而可以减少占用的带宽。一些实施例中，传输的单路视频数据例如可以是用于获取车辆前方路况或环境的视频数据。
60.s203，根据第二网络信号的上下行速率与多个设定阈值的比较，确定对应的不同视频压缩比。
61.该步骤中，将4g网络的上下行速率和多个设定阈值进行比较后，可以将4g网络的上下行速率根据不同设定阈值划分为多个不同带宽范围，再根据当前的4g网络所处的带宽范围确定对应的视频压缩比。
62.s204，将视频数据根据不同视频压缩比进行压缩后传输，以供远程控制端继续远程控制车辆。
63.该步骤中，若4g网络的速率处于某个带宽范围内时，可以将视频数据根据该带宽范围对应的视频压缩比进行压缩处理，然后将压缩后的视频数据进行传输，以供远程控制端继续远程控制车辆。
64.可以看出，本技术实施例提供的方案，在降级传输过程中，通过将多路视频数据变为单路视频数据，和/或，将单路视频数据进行压缩处理，这样可以减少占用的带宽，使得将5g网络切换为4g网络后，能维持远程驾驶所需的基本条件，也提高了视频数据传输的速率，提升远程驾驶体验。
65.图3是本技术实施例示出的远程驾驶处理方法的另一流程示意图，图3相比图1和图2，更详细地介绍了本技术实施例的方案。
66.参见图3，本技术实施例的方案包括：
67.s301，车辆通过5g网络与远程控制端连接。
68.该步骤中，车辆通过5g网络与远程控制端连接执行远程驾驶时，车辆与远程控制端之间传输车控数据和多路视频数据。
69.其中，车控数据可以包括以下其中一种数据或其组合：方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态。
70.s302，判断车辆的5g信号是否断开，若断开，则进入s303，若未断开，则返回s301。
71.该步骤中，由于4g网络的时延大于5g网络，因此，若检测到当前网络信号的时延大于特定阈值时，则可以判定出5g信号断开，并进入4g网络环境。
72.s303，将车辆与远程控制端之间连接的5g网络切换为4g网络。
73.该步骤中，当5g网络断开时，相关技术中的处理方式一般是刹停车辆并挂p档，此时多路视频信号会断开。而本实施例中的处理方式是将车辆与远程控制端之间连接的5g网络切换为4g网络，以维持远程驾驶的基本条件，进而供远程控制端通过4g网络继续远程控制车辆。
74.s304，通过4g网络传输车辆的车控数据。
75.本实施例中，4g网络的传输能力弱于5g网络，但足够传输车辆的车控数据和压缩后的视频数据。
76.s305，将车辆的多路视频数据传输变为单路视频数据传输。
77.在5g网络环境下，车辆一般通过5g网络与远程控制端传输多路视频数据，由于4g网络对多路视频数据的传输能力差，因为，可以将车辆的多路视频数据传输变为单路视频数据传输，这样可以减少占用的带宽。
78.其中，单路视频数据例如可以是用于获取车辆前方路况或环境的视频数据。
79.需说明的是，s305与s304之间没有顺序关系。
80.s306，根据4g网络信号的上下行速率与多个设定阈值的比较，确定对应的不同视频压缩比。
81.该步骤中，将4g网络的上下行速率和多个设定阈值进行比较后，可以将4g网络的上下行速率根据不同设定阈值划分为多个不同带宽范围，再根据当前的4g网络所处的带宽范围确定对应的视频压缩比。
82.一些实施例中，4g网络的上下行带宽范围和视频压缩比的对应关系可参照以下表格1所示：
83.上下行带宽范围视频压缩比大于a1b1a2-a1b2a3-a2b3
84.表格1
85.以上表格1中，参数a1、a2、a3分别为4g网络上下行带宽的不同阈值，a1、a2、a3可以从大到小依次排列；参数b1、b2、b3分别为不同的视频压缩比，b1、b2、b3可以从小到大依次排列。
86.其中，4g网络的上下行速率通过阈值a1、a2、a3被划分为3个不同带宽范围，即a3-a2、a2-a1和大于a1。
87.其中，当4g网络的上下行速率大于a1时，对应的视频压缩比为b1；当4g网络的上下行速率处于a2和a1之间时，对应的视频压缩比为b2；当4g网络的上下行速率处于a3和a2之间时，对应的视频压缩比为b3。
88.其中，参数a1、a2、a3的具体数值和参数b1、b2、b3的数值可以根据实际需要进行标定。
89.可以理解的是，本实施例不限于将4g网络的带宽范围设置为如上表格所示，根据实际需要，还可以将4g网络的带宽划分为多于以上数量的范围，或者少于以上数量的范围，以上仅是示例性描述，本实施例对此不作限定。
90.s307，将视频数据根据不同视频压缩比进行压缩后传输，以供远程控制端继续远程控制车辆。
91.该步骤中，若当前4g网络处于某一带宽范围内时，将视频数据根据带宽范围对应的视频压缩比压缩后传输，例如，若当前4g网络的带宽范围处于以上表格中的a2-a1范围内时，可以将视频数据按照与之相对应的压缩比b2进行压缩传输。
92.可以看出，本实施例提供的方案，在切换为4g网络后，在降级传输数据过程中，能根据4g网络信号的上下行速率与多个设定阈值的比较，确定出对应的不同视频压缩比,然后将视频数据根据不同视频压缩比压缩后传输，这样，保证了视频数据在4g网络下的传输稳定性及传输速率，提升了系统响应速度，使得远程控制端更有效地继续控制车辆，进一步提升了用户体验。
93.还需说明的是，一些实施例中，在4g网络的上下行速率低于最低设定阈值时，数据传输难以保障或容易丢失，因此可以远程控制刹停车辆。例如，如上表格中的a3可以为最值设定阈值，当4g网络的上下行速率小于a3时，可以远程控制刹停车辆，进而能控制车辆停靠在安全区域，这样能保证远程驾驶的安全性。
94.一些实施例中，当检测到5g网络信号恢复时，可以将车辆与远程控制端的连接由4g网络切换回5g网络。
95.实际应用场景中，5g信号断开后，在短时间内可能恢复，在5g信号的断开期间，可以通过4g网络与远程控制端连接，当5g信号恢复后，通过5g网络与远程控制端连接，使远程控制端重新通过5g网络控制车辆，这样处理后，在远程驾驶过程中，可以实现通过5g和4g网络的相互切换来控制车辆的保持持续驾驶，不仅保证了行车安全，而且也提升了用户体验。
96.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种远程驾驶处理装置、车辆及相应的实施例。
97.图4是本技术实施例示出的远程驾驶处理装置的结构示意图。
98.参见图4，本技术实施例提供的远程驾驶处理装置400包括：网络切换模块401、传输控制模块402。
99.网络切换模块401，用于在车辆通过第一网络被远程控制端控制驾驶时，若检测到第一网络的信号断开，将车辆与远程控制端之间连接的第一网络切换为第二网络。
100.本实施例的第一网络可以是5g网络，第二网络可以是4g网络。当检测到5g网络断开时，网络切换模块401可将将车辆与远程控制端之间的5g网络切换为4g网络。
101.传输控制模块402，用于在网络切换模块401将5g切换为第二网络后，执行降级传输数据以供远程控制端继续远程控制车辆。
102.其中，降级传输数据可以包括减少传输的视频数据通道和/或将视频数据压缩传输。在降级传输数据后，远程控制端能通过4g网络继续远程控制车辆。
103.可以看出，当网络切换模块401检测到5g网络断开时，能将车辆与远程控制端之间的连接由5g网络切换为4g网络，进而通过传输控制模块402执行降级传输继续远程控制车辆，这样处理后，能在5g信号丢失时继续实现远程驾驶，提升远程驾驶体验及提升远程驾驶
安全性。
104.图5是本技术实施例示出的远程驾驶处理装置的另一结构示意图。
105.参见图5，本技术实施例提供的远程驾驶处理装置400包括：网络切换模块401、传输控制模块402。其中，传输控制模块402包括：第一控制子模块412、第二控制子模块422。
106.网络切换模块401、传输控制模块402的功能可以参见图4中的描述，此处不再赘述。
107.第一控制子模块412，用于在网络切换模块401将5g网络切换为4g网络后，减少传输的视频数据通道。
108.本实施例中，由于多路视频数据容量较大，为保证传输速率和减少占用的带宽，可以通过第一控制子模块401减少传输的视频数据通道，将多路视频数据传输变为单路视频数据传输。
109.第二控制子模块422，用于在网络切换模块401将5g网络切换为4g网络后，将视频数据压缩传输。
110.本实施例中，通过第二控制子模块422将单路视频数据压缩传输，使得数据传输速率得以提高。
111.一些实施例中，可以仅设第一控制子模块412或仅设第二控制子模块422，或者，第一控制子模块412和第二控制子模块422可以同时设置。
112.可以看出，本实施例的方案，通过设置第一控制子模块412和/或第二控制子模块422来减少传输的视频数据通道及将单路视频数据压缩传输，可以减少占用的带宽，能在4g网络下提高视频传输的速率，提升远程驾驶体验。
113.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
114.图6是本技术实施例示出的车辆的结构示意图。
115.参见图6，车辆500包括存储器510和处理器520。
116.处理器520可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
117.存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘
和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
118.存储器510上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器520处理时，可以使处理器520执行上文述及的方法中的部分或全部。
119.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
120.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
121.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。