测量方法、装置及系统与流程

1.本发明实施例涉及互联网汽车技术领域，尤其涉及一种测量方法、装置、系统、计算设备和计算机存储介质。


背景技术：

2.当前，基于智能手机的无感数字钥匙系统正在智能网联汽车上快速普及和应用，其无感式进入和启动的实现依托于汽车对手机的测距定位。汽车对手机的测距定位通常需要在车辆开发期间，使用手机与车辆进行标定，生成标定数据，从而确定最佳的定位算法模型参数。
3.发明人在实现本发明构思过程中发现，相关技术中的标定数据通常需要标定人员携带手机在车辆周围走动，在走动的过程中人为观测，手动标记其与车辆之间的距离和观测点，并记录天线信号。通过此种测量方式生成的测量数据通常存在准确率较低并且测量效率较低的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种测量方法、装置、系统、计算设备和计算机存储介质，实现提高生成标定数据的准确率以及效率的发明目的。
5.第一方面，本发明实施例中提供了一种测量方法，应用于第一终端，所述方法包括：
6.获取来自第二终端的视觉信息，其中，所述视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像；
7.基于所述第一影像和所述第二影像，确定所述车辆与所述第三终端的第一相对位置；
8.获取所述车辆和所述第三终端之间的无线信号传输信息，其中，所述无线信号传输信息用于测量所述车辆上的至少一个天线与所述第三终端上的至少一个天线之间的在第二时刻时的第二相对位置；
9.基于所述第一相对位置和所述无线信号传输信息，生成测量信号，其中，所述第一时刻和所述第二时刻是相同的。
10.第二方面，本发明实施例中提供了一种测量方法，应用于第三终端，所述方法包括：
11.将标定任务发送至第一终端，以便所述第一终端根据所述标定任务控制第二终端对所述第三终端和车辆进行拍摄，生成视觉信息，其中，所述视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像，并将所述视觉信息发送至所述第一终端；
12.建立与安装于所述车辆上的天线的通信连接，以便所述天线生成无线信号传输信息，并将所述无线信号传输信息发送至所述第一终端，以便所述第一终端基于所述第一影
像和所述第二影像，确定所述车辆与所述第三终端的第一相对位置，并根据所述第一相对位置以及获取到的无线信号传输信息生成测量信号，其中，所述无线信号传输信息用于测量所述车辆上的至少一个天线与所述第三终端上的至少一个天线之间的在第二时刻时第二相对位置。
13.第三方面，本发明实施例中提供了一种测量方法，应用于车辆，所述方法包括：
14.获取无线信号传输信息，其中，所述无线信号传输信息用于测量所述车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间在第二时刻时的第二相对位置；
15.将所述无线信号传输信息发送至第一终端，以便所述第一终端基于第一相对位置和所述无线信号传输信息生成测量信号，其中，所述第一相对位置为所述车辆与所述第三终端的相对位置，所述第一相对位置是根据来自第二终端的视觉信息中在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像而确定的。
16.第四方面，本发明实施例中提供了一种测量方法，应用于第二终端，所述方法包括：
17.响应于第一终端发送的控制指令，移动至车辆上方的目标位置；
18.在所述目标位置进行拍摄，生成视觉信息，其中，所述视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像；
19.将所述视觉信息发送至所述第一终端，以便所述第一终端基于所述第一影像和所述第二影像，确定所述车辆与所述第三终端的第一相对位置，并根据所述第一相对位置以及获取到的无线信号传输信息生成测量信号，其中，所述无线信号传输信息用于测量所述车辆上的至少一个天线与所述第三终端上的至少一个天线之间在第二时刻时的第二相对位置。
20.第五方面，本发明实施例中提供了一种测量系统，所述系统包括：
21.第三终端，用于建立与设置于车辆上的至少一个天线的通讯连接，以及将标定任务发送至第一终端；
22.车辆，设置有至少一个天线，用于将所述天线生成的无线信号传输信息发送至第一终端；
23.第一终端，用于响应于所述标定任务生成控制指令，并将控制指令发送至第二终端，基于所述第二终端返回的视觉信息确定所述车辆和所述第三终端的第一相对位置，基于所述第一相对位置和所述无线信号传输信息，生成测量信号；
24.第二终端，用于响应于第一终端发送的控制指令，生成视觉信息，并将所述视觉信息发送至第一终端。
25.第六方面，本发明实施例中提供了一种测量装置，所述装置包括：
26.第一获取模块，用于获取来自第二终端的视觉信息，其中，所述视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像；
27.第一位置确定模块，用于基于所述第一影像和所述第二影像，确定所述车辆与所述第三终端的第一相对位置；
28.第二获取模块，用于获取所述车辆和所述第三终端之间的无线信号传输信息，其中，所述无线信号传输信息用于测量所述车辆上的至少一个天线与所述第三终端上的至少一个天线之间的在第二时刻时的第二相对位置；
29.第一生成模块，用于基于所述第一相对位置和所述无线信号传输信息，生成测量信号，其中，所述第一时刻和所述第二时刻是相同的。
30.第七方面，本发明实施例中提供了一种测量装置，所述装置包括：
31.第一发送模块，用于将标定任务发送至第一终端，以便所述第一终端根据所述标定任务控制第二终端对所述第三终端和车辆进行拍摄，生成视觉信息，其中，所述视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像，并将所述视觉信息发送至所述第一终端；
32.第一建立模块，用于建立与安装于所述车辆上的天线的通信连接，以便所述天线生成无线信号传输信息，并将所述无线信号传输信息发送至所述第一终端，以便所述第一终端基于所述第一影像和所述第二影像，确定所述车辆与所述第三终端的第一相对位置，并根据所述第一相对位置以及获取到的无线信号传输信息生成测量信号，其中，所述无线信号传输信息用于测量所述车辆上的至少一个天线与所述第三终端上的至少一个天线之间的在第二时刻时第二相对位置。
33.第八方面，本发明实施例中提供了一种测量装置，所述装置包括：
34.第三获取模块，用于获取无线信号传输信息，其中，所述无线信号传输信息用于测量所述车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间在第二时刻时的第二相对位置；
35.第二发送模块，用于将所述无线信号传输信息发送至第一终端，以便所述第一终端基于第一相对位置和所述无线信号传输信息生成测量信号，其中，所述第一相对位置为所述车辆与所述第三终端的相对位置，所述第一相对位置是根据来自第二终端的视觉信息中在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像而确定的。
36.第九方面，本发明实施例中提供了一种测量装置，所述装置包括：
37.移动模块，用于响应于第一终端发送的控制指令，移动至车辆上方的目标位置；
38.第三生成模块，用于在所述目标位置进行拍摄，生成视觉信息中，其中，所述视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像；
39.第三发送模块，用于将所述视觉信息发送至所述第一终端，以便所述第一终端基于所述第一影像和所述第二影像，确定所述车辆与所述第三终端的第一相对位置，并根据所述第一相对位置以及获取到的无线信号传输信息生成测量信号，其中，所述无线信号传输信息用于测量所述车辆上的至少一个天线与所述第三终端上的至少一个天线之间在第二时刻时的第二相对位置。
40.第十方面，本发明实施例中提供了一种计算设备，包括处理组件以及存储组件；
41.所述存储组件存储一条或多条计算机指令；所述一条或多条计算机指令用以被所述处理组件调用执行；
42.所述存储组件存储一个或多个计算机指令；所述一个或多个计算机指令用以被所述处理组件调用执行，实现如上所述的测量方法。
43.第十一方面，本发明实施例中提供了计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算程序被计算机执行时，实现如上所述的测量方法。
44.本发明实施例中，通过采用获取来自第二终端的视觉信息，其中，所述视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像；基于所
述第一影像和所述第二影像，确定所述车辆与所述第三终端的第一相对位置；获取所述车辆和所述第三终端之间的无线信号传输信息，其中，所述无线信号传输信息用于测量所述车辆上的至少一个天线与所述第三终端上的至少一个天线之间的在第二时刻时的第二相对位置；基于所述第一相对位置和所述无线信号传输信息，生成测量信号，其中，所述第一时刻和所述第二时刻是相同的的技术方案，可以精准并实时的确定车辆与第三终端的相对位置，提高了标定的准确率。
45.本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
46.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1为本发明实施例提供的一种测量方法的流程图；
48.图2为本发明实施例提供的视觉信息的示意图；
49.图3为本发明实施例提供的一种根据第二位置信息，确定相对位置的实施例的示意图；
50.图4为本发明实施例提供的一种测量方法的流程图；
51.图5本发明实施例提供的一种响应于第三终端发起的标定任务，控制第二终端移动至车辆上方的目标位置的实施例的示意图；
52.图6本发明实施例提供的另一种响应于第三终端发起的标定任务，控制第二终端移动至车辆上方的目标位置的实施例的示意图；
53.图7为本发明另一实施例提供的一种测量方法的流程图；
54.图8为本发明另一实施例提供的一种测量方法的流程图；
55.图9为本发明另一实施例提供的一种测量方法的流程图；
56.图10为本发明实施例提供的一种测量系统一个实施例的结构示意图；
57.图11为本发明实施例提供的一种测量装置一个实施例的结构示意图；
58.图12为本发明实施例提供的一种测量装置一个实施例的结构示意图；
59.图13为本发明实施例提供的一种测量装置一个实施例的结构示意图；
60.图14为本发明实施例提供的一种测量装置一个实施例的结构示意图；
61.图15示出了本发明提供的测量装置另一个实施例的结构示意图；
62.图16为本实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
63.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
64.在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号
本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
65.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
66.图1为本发明实施例提供的一种测量方法的流程图，该方法可以由第一终端执行，如图1所示，车辆控制方法可以包括如下步骤：
67.101、获取来自第二终端的视觉信息，其中，视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像。
68.根据本发明的实施例，可以预先通过wi-fi、蓝牙或其他通讯协议分别建立第一终端与车辆以及第二终端之间的通讯连接。
69.根据本发明的实施例，第一终端可以是具有数据处理功能的终端设备，例如上位机、手机、平板、pc、笔记本电脑等。
70.根据本发明的实施例，第二终端可以执行感测光的功能并将感测到的光转换为可以最终呈现为图像的电信号。合适的第二终端可以包括模拟成像装置(例如摄像机管)和/或数字成像装置(例如电荷耦合器件(ccd)、互补金属氧化物半导体(cmos)、n型金属氧化物半导体(nmos)成像装置以及其混合/变体)。数字成像装置例如可以包括光电传感器元件的二维网格或阵列，每个光电传感器元件可以捕获图像信息的一个像素。第二终端优选地具有至少0.01兆像素、0.02兆像素、0.05兆像素、0.1兆像素、0.5兆像素、1兆像素、2兆像素、5兆像素、10兆像素、20兆像素、50兆像素、100兆像素或甚至更大数量的像素的分辨率。能够用于本系统和方法的示例性图像分辨率包括320x240像素、640x480像素、800x600像素、1024x786像素、1280x960像素、1536x1180像素、2048x1536像素、2560x1920像素、3032x2008像素、3072x2304像素、3264x2448像素及其他图像分辨率。
71.第二终端还可以包括用于将光聚焦到光电传感器元件上的镜头，如数字单反(dslr)镜头、针孔镜头、生物镜头、简单凸面玻璃镜头、微距镜头、变焦镜头、长焦镜头、鱼眼镜头、广角镜头等。
72.在本发明一个实施例中，第一终端和第二终端可以是同一个终端。
73.图2为本发明实施例提供的视觉信息的示意图。
74.如图2所示，201可以表示第二终端拍摄生成的视觉信息的画幅，视觉信息中可以显示有与车辆相对应的第一影像201，以及与第三终端相对应的第二影像202。
75.根据本发明的实施例，第三终端可以包括适用于配置与车辆相对应的数字钥匙的手机。手机可以由操作人员基于手持等方式携带。
76.根据本发明的实施例，第二终端可以响应于第一终端的拍摄指令，或者基于自身处理器的控制对车辆以及第三终端进行拍摄。
77.根据本发明的实施例，视觉信息可以为标定影像信息，例如可以包括视频和/或照片。
78.根据本发明的实施例，第二终端拍摄生成标定影像后，可以预先对生成的标定影
像进行筛选，仅将同时具有车辆和第三终端的标定影像发送至第一终端。但不限于此，第二终端拍摄生成标定影像后，还可以将所有标定影像全部发送至第一终端。
79.102、基于第一影像和第二影像，确定车辆与第三终端的第一相对位置。
80.根据本发明的实施例，第一终端接收到第二终端发送的标定影像后，可以先对标定影像进行筛选，确定出同时具有第一影像和第二影像的标定影像，并基于同时具有第一影像和第二影像的标定影像确定车辆与第三终端的相对位置。
81.根据本发明的实施例，车辆可以为上市前版本的实验车辆，其安装布置有至少一个用于测距的天线，并可连接至obd(on board diagnostics，汽车故障诊断)设备，将车辆侧获取的天线信号转发至第一终端。
82.103、获取车辆和第三终端之间的无线信号传输信息，其中，无线信号传输信息用于测量车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间的在第二时刻时的第二相对位置。
83.根据本发明的实施例，可以在实施本发明实施例提供的测量方法之前，预先建立安装于第三终端上的第一天线与安装于车辆上的第二天线之间的通讯连接。
84.根据本发明的实施例，第一天线建立与第二天线的通讯连接之后，可以周期性地或者持续不断的向第二天线发送射频信号，以便第二天线响应于射频信号生成第一天线信号。但不限于此，第三终端可以将第一天线生成的第二天线信号发送给第一终端，以便第一终端根据第一天线信号和第二天线信号生成无线信号传输信息。
85.根据本发明的实施例，天线信号的获取和相对位置的确定可以是同时进行的，即在确定车辆与第三终端的相对位置的同时获取到天线信号。但不限于此，天线信号的获取和车辆与第三终端的相对位置的确定可以具有先后关系，例如可以首先获取到天线信号，然后再确定车辆与第三终端的相对位置，还可以首先确定车辆与第三终端的相对位置，然后再获取到天线信号。
86.104、基于第一相对位置和无线信号传输信息，生成测量信号，其中，第一时刻和第二时刻是相同的。
87.根据本发明的实施例，第一时刻和第二时刻是相同的，也包括基本相同，事实上相同，或者，事实上基本相同的情况。
88.根据本发明的实施例，可以在第一时刻和第二时刻的差值小于预设时间阈值的情况下确定第一时刻和第二时刻是相同的。预设时间阈值例如可以为1毫秒、10毫秒、1秒、10秒等，预设时间阈值可以由本领域技术人员根据实际应用情况进行灵活设置，本发明实施例不对预设时间阈值的取值做具体限定。
89.根据本发明的实施例，操作人员可以携带第三终端在车辆附近的不同位置、不同运动方式、不同携带方式下进行运动，第三终端和车辆的相对位置的每一次变更都会由第一终端所记录，与每次相对位置处分别对应的天线信号也会由第一终端进行记录，生成多组测量信号。从而，操作人员可以按照标定任务通过在车辆附近持续移动的方式进行持续标定，提高了测量信号生成效率。
90.根据本发明的实施例，在生成测量信号后，还可以通过操作人员在手机中进行输入操作，获取手机的当前状态，当前状态例如可以手机的握持位置、手机型号、芯片型号、天线配置信息等，并和测量信号进行关联生成一组标定数据。其中，握持位置例如可以包括手
臂自然下垂握持手机、手机放兜里、手机放包中等多种状态。
91.根据本发明的实施例，在获取到标定数据后，可以对标定数据进行预处理，生成目标标定数据。其中，预处理可以包括对标定数据进行滤波和/或清洗等操作。
92.根据本发明的实施例，生成目标标定数据后，可以利用拓展卡尔曼滤波算法、最小二乘法、极大似然法、神经网络等方法，根据目标标定数据对预先构建的定位模型的模型参数进行优化训练，得到训练完成的定位模型。
93.本发明实施例中，通过采用在第一时刻，获取来自第二终端的视觉信息，其中，视觉信息中显示有与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像；基于第一影像和第二影像，确定车辆与第三终端的第一相对位置；在第二时刻，获取车辆和第三终端之间的无线信号传输信息，其中，无线信号传输信息用于测量车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间的第二相对位置；基于第一相对位置和无线信号传输信息，生成测量信号，其中，第一时刻和第二时刻是相同的的技术方案，可以精准并实时的确定车辆与第三终端的相对位置，提高了标定的准确率。
94.其中，作为一种可选实现方式，基于第一影像和第二影像，确定车辆与第三终端的第一相对位置可以实现为：
95.获取与第二影像对应的第一坐标点在以视觉信息的画幅为基准构建的第一坐标系中的第一位置信息；
96.根据本发明的实施例，携带第三终端的操作人员可以通过佩戴鲜艳颜色的帽子、穿着鲜艳的衣服的方式使自己可以在标定影像中突出显示。
97.根据本发明的实施例，可以将操作人员在标定影像中的位置作为第一坐标点。
98.根据本发明的实施例，第一坐标系可以是以视觉信息的画幅为基准构建的二维坐标系。第一坐标系例如可以以标定影像的左下角、右下角、左上角、右上角、中间位置等位置作为第一坐标原点，第一坐标原点可以记为(01，01)。第一位置信息可以为第一坐标点在第一坐标系中的坐标(x1，y1)。
99.根据本发明的实施例，由于第二终端所生成的标定影像的画幅尺寸较为固定，基于以标定影像构建生成的第一坐标系，可以准确地确定第一坐标点在第一坐标系中的第一位置信息。
100.根据第一位置信息和预先构建的转换矩阵，确定第一坐标点在以第一影像为基准构建的第二坐标系中的第二位置信息；
101.根据本发明的实施例，第二坐标系可以是以车辆为基准构建的二维坐标系。第二坐标系例如可以以车辆的左下角、右下角、左上角、右上角、中间位置等位置作为第二坐标原点，第二坐标原点可以记为(02，02)。
102.根据本发明的实施例，可以实施本发明实施例提供的测量方法之前进行标定实验测试，并生成转换矩阵。转换矩阵可以将第一坐标系中的坐标点转换为第二坐标系中的坐标点，即第二位置信息。
103.根据本发明的实施例，根据第一位置信息和预先构建的转换矩阵，确定第一坐标点在以第一影像为基准构建的第二坐标系中的第二位置信息可以由以下公式(1)表示。
104.[ocar]
puser＝t*
[oimage]
puser；
ꢀꢀ
(1)
[0105]
其中，
[ocar]
puser可以表示第二位置信息，t可以表示转换矩阵，
[oimage]
puser可以表
示第一位置信息。
[0106]
根据本发明的实施例，由于车辆在标定影像中的尺寸并不固定，从而直接基于车辆确定第三终端与车辆的相对位置会存在困难以及结果不准确的问题。在本发明的实施例中，创新性的基于可以准确获取的第一坐标系中的第一位置信息以及预先根据实验测试生成的转换矩阵，确定第三终端在第二坐标系中的第二位置信息，提高了确定第二位置信息的准确率。
[0107]
根据第二位置信息，确定相对位置，其中，相对位置包括第三终端相对于车辆的距离和角度。
[0108]
根据本发明的实施例，第二位置信息可以为坐标点(x2，y2)。
[0109]
根据本发明的实施例，通常车辆的俯视图可以近似认为是矩形，从而可以在执行本发明实施例提供的测量方法之前，例如通过测量车辆车头至车尾的距离，确定车辆的长度，通过测量车辆相对侧量车轮的距离，确定车辆的宽度。
[0110]
根据本发明的实施例，例如在以车辆的左下角作为坐标原点构建第二坐标系的情况下，由于车辆的长、宽数据是已知的，从而可以通过车辆的长、宽数据与第二坐标系中的坐标点的对应关系，确定相对位置。
[0111]
图3为本发明实施例提供的一种根据第二位置信息，确定相对位置的实施例的示意图。
[0112]
如图3所示，301可以为与长为4米，宽为1.5米的车辆对应的第一影像，ocar可以为以第一影像301的左下角为坐标原点构建的第二坐标系，302可以为与第三终端相对应的坐标点，例如可以为(13，13)。303可以为与车辆右下角对应的坐标点，例如可以为(4，0)，304可以为与车辆左上角对应的坐标点，例如可以为(0，1.5)。
[0113]
由于车辆的长为4米，宽为1.5米，坐标点(4，0)可以表示车辆的长度，坐标点(0，1.5)可以表示车辆的宽度，即第二坐标系是以1:1的比例构建的坐标系。由于与第三终端相对应的坐标点为(13，13)，从而可以确定，此时携带第三终端的操作人员与车辆的直线距离为18.38米，角度为45
°
。
[0114]
根据本发明的实施例，测量方法还包括：
[0115]
响应于第三终端发起的标定任务，控制第二终端移动至车辆上方的目标位置，以便第二终端在目标位置拍摄生成视觉信息。
[0116]
图4为本发明实施例提供的一种测量方法的流程图。
[0117]
如图4所示，操作人员可以利用第三终端发起标定任务，并将标定任务发送至第一终端。第一终端响应于标定任务，对标定任务进行解析，并创建第二终端控制指令，将控制指令发送给第二终端，以使第二终端移动至车辆上方的目标位置并悬停，对车辆和第三终端进行拍摄，生成标定影像。第一终端可以周期性地或实时地接收第二终端发送的标定影像，并对标定影像进行识别、处理，确定第三终端和车辆的相对位置。
[0118]
其中，作为一种可选实现方式，响应于第三终端发起的标定任务，控制第二终端移动至车辆上方的目标位置可以实现为：
[0119]
响应于第三终端发起的标定任务，控制第二终端移动，直至获取到的初始视觉信息中包括第一影像；
[0120]
获取第一影像在初始视觉信息中的位置信息；
[0121]
基于位置信息和预先配置生成的目标位置信息，生成控制指令；
[0122]
将控制指令发送至第二终端，以便第二终端基于控制指令移动至目标位置。
[0123]
根据本发明的实施例，第二终端可以预先与车辆进行匹配，从而确定可以直接测算第三终端和车辆的相对距离的目标位置信息。确定目标位置信息后，可以在标定影像中创建出目标位置信息所限定的目标车辆，目标车辆例如可以以虚线框的形式显示于标定影像的画面中。用以确定与车辆相对应的影像的标定影像中的大小以及位置。
[0124]
根据本发明的实施例，将第二终端与车辆匹配生成目标位置信息后，后续可以对车辆在任意位置进行标定，而无需在更换汽车位置后重新将第二终端与车辆进行匹配，操作便捷，降低了操作难度。
[0125]
图5本发明实施例提供的一种响应于第三终端发起的标定任务，控制第二终端移动至车辆上方的目标位置的实施例的示意图。
[0126]
图5a可以为具有目标车辆的视觉信息的画面，其中，501可以表示目标车辆。
[0127]
图5b可以为初始视觉信息，初始视觉信息中包括第一影像502。
[0128]
获取初始视觉信息后，第二终端可以以目标车辆为目标进行移动，直至视觉信息中的第一影像与目标车辆重合，此时可以确定第二终端移动至目标位置。
[0129]
图5c可以为第二终端移动到目标位置后生成的视觉信息，在图5c中，与第一影像502与目标车辆501重合。
[0130]
根据本发明的实施例，控制指令包括用于指示第二终端沿竖直方向移动的第一控制指令；
[0131]
其中，作为一种可选实现方式，基于位置信息和预先配置生成的目标位置信息，生成控制指令可以实现为：
[0132]
根据位置信息确定初始视觉信息中第一影像具有的第一尺寸；
[0133]
根据第一尺寸和根据目标位置信息确定的第二尺寸生成第一控制指令。
[0134]
根据本发明的实施例，第一尺寸和第二尺寸例如可以通过第一影像所具有的第一像素数和位于目标位置的目标车辆所具有第二像素数进行确定。但不限于此，第一尺寸和第二尺寸还可以通过计算面积的方式进行确定。
[0135]
根据本发明的实施例，确定第一尺寸后，可以首先确定第一尺寸与第二像尺寸的大小关系。在第一尺寸小于第二尺寸的情况下，即视觉信息中第一影像比根据目标位置信息所确定的目标车辆的影像小，此时可以确定第二终端当前所处高度高于目标位置限定的目标高度，则可以控制第二终端竖直向下运动。在第一尺寸大于第二尺寸的情况下，即视觉信息中第一影像比根据目标位置信息所确定的目标车辆的影像大，此时可以确定第二终端当前所处高度低于目标位置限定的目标高度，则可以控制第二终端竖直向上运动。
[0136]
根据本发明的实施例，在第一尺寸和第二尺寸一致的情况下，可以确定第二终端当前所处高度与目标位置所限定的目标高度一致。
[0137]
根据本发明的实施例，第二终端和第一终端可以进行实时数据交互，以便实时的更新第一控制指令，直至第二终端移动到目标位置所限定的目标高度。
[0138]
图6本发明实施例提供的另一种响应于第三终端发起的标定任务，控制第二终端移动至车辆上方的目标位置的实施例的示意图。
[0139]
图6a可以为基于第一控制指令，移动至目标高度的第二终端返回的标定影像，其
中，501可以表示目标车辆。
[0140]
在图6a中，第一影像601所具有的第一尺寸与目标车辆501所具有的第二尺寸相同。
[0141]
根据本发明的实施例，在控制第二终端移动至目标高度后，还可以控制无人机沿水平方向移动和/或旋转，以使标定影像中与车辆对应的影像与目标车辆重合。
[0142]
根据本发明的实施例，为便于描述，可以以竖直方向为z轴，构建三维坐标系。
[0143]
在图6a中，虽然第一影像601所具有的第一尺寸与目标车辆501所具有的第二尺寸相同，但是，第一影像601的角度并不与目标车辆501相同。此时，第一终端可以生成第二控制指令，以便控制第二终端以z轴为圆心旋转，直至标定影像中第一影像601与目标车辆501的对应边平行。
[0144]
图6b可以为基于第二控制指令，旋转一定角度后的第二终端返回的标定影像，其中，第一影像601的边cc’与目标车辆501的对应边bb’平行。
[0145]
在第二终端移动至目标高度，并旋转至目标角度后，第一终端可以生成第三控制指令，以控制第二终端沿x轴、y轴旋转，直至第二终端返回的标定影像中第一影像与目标车辆重合，此时，可以确定第二终端移动至目标位置。
[0146]
根据本发明的实施例，测量方法还包括：
[0147]
在确定第一相对位置后，生成与第一时刻相对应的第一时间戳；
[0148]
在获取到无线信号传输信息后，生成与第二时刻相对应的第二时间戳；
[0149]
基于第一相对位置和无线信号传输信息，生成测量信号包括：
[0150]
基于第一时间戳和第二时间戳将第一相对位置和无线信号传输信息进行关联存储，生成测量信号。
[0151]
根据本发明的实施例，在确定车辆与第三终端的第一相对位置以及获取到无线信号传输信息后，可以基于第一时间戳和第二时间戳构建一个第一相对位置与一个无线信号传输信息的唯一映射关系，并对第一相对位置和无线信号传输信息进行关联存储，生成标定数据。
[0152]
根据本发明的实施例，例如操作人员在携带第三终端位于与车辆的第一相对位置处时，生成第一时间戳，第一终端在获取到第一无线信号传输信息时，生成第二时间戳，从而可以将标记有第一时间戳的第一相对位置和标记有第二时间戳的第一无线信号传输信息进行关联存储，生成测量信号，以便在利用测量信号进行数字钥匙的标定过程中，明确第一相对位置所表征的第三终端与车辆的物理位置关系与第一无线信号传输信息所表征的数字位置关系之间的对应关系。
[0153]
根据本发明的实施例，可以将与差值小于预设阈值的第一时间戳和第二时间戳分别对应的第一相对位置和第一无线信号传输信息进行关联存储。
[0154]
根据本发明的实施例，考虑到数据传输的延迟，可以将差值小于预设阈值的第一时间戳和第二时间戳确定为相同的时间戳。例如，时间戳可以以年份、月份、日期、时、分、秒、毫秒构成，第一时间戳可以为2021121015030402，第二时间戳可以为2021121015030401，即第一时间戳与第二时间戳的生成时间仅差距1毫秒，可以认为该误差是由数据传输的时延而导致的，可以将第一时间戳和第二时间戳确定为相同的时间戳。
[0155]
根据本发明的实施例，例如，操作人员携带第三终端移动至车辆附近的位置b时，
基于当前时间生成时间戳c；在位置b，通过第三终端和天线的通信，天线生成了无线信号传输信息d。从而，可以为位置b和无线信号传输信息d同时打上时间戳c，生成位置bc和无线信号传输信息dc。第一终端接收到相对位置和天线信号后，可以将具有相同时间戳的相对位置和无线信号传输信息进行关联存储。
[0156]
根据本发明的实施例，第二终端包括设有摄像头的无人机或云台相机。
[0157]
根据本发明的实施例，天线包括低功耗蓝牙天线和/或超宽带天线。
[0158]
根据本发明的实施例，无线信号传输信息包括以下任意一种或多种：信号强度、入射角度、发射角度、相位、飞行时间戳。
[0159]
根据本发明的实施例，信号强度可以为第一天线和第二天线进行通信的信号强度，通过信号强度的大小，可以反应第三终端和车辆之间的距离的远近。
[0160]
根据本发明的实施例，入射角度可以为第二天线接收无线信号的角度，发射角度可以为第一天线发射无线信号的角度，通过入射角度和发射角度，可以确定第三终端和车辆之间的角度。
[0161]
根据本发明的实施例，飞行时间戳可以包括发射时间戳和响应时间戳。第一信号在发出无线信号的同时，可以生成发射时间戳；第二天线在接收到来自第一天线的无线信号后，可以生成响应信号并发送给第一天线，第一天线接收到响应信号时，可以生成响应时间戳。根据发射时间戳和响应时间戳，可以确定无线信号在从第一天线发出到返回第一天线所消耗的时间，通过消耗的时间即可确定第一天线和第二天线之间的距离。
[0162]
图7为本发明另一实施例提供的一种测量方法的流程图，该方法可以由第三终端执行，如图7所示，车辆控制方法可以包括如下步骤：
[0163]
701、将标定任务发送至第一终端，以便第一终端根据标定任务控制第二终端对第三终端和车辆进行拍摄，生成视觉信息，其中，视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像，并将视觉信息发送至第一终端；
[0164]
702、建立与安装于车辆上的天线的通信连接，以便天线生成无线信号传输信息，并将无线信号传输信息发送至第一终端，以便第一终端基于第一影像和第二影像，确定车辆与第三终端的第一相对位置，并根据第一相对位置以及获取到的无线信号传输信息生成测量信号，其中，无线信号传输信息用于测量车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间的在第二时刻时第二相对位置。
[0165]
图8为本发明另一实施例提供的一种测量方法的流程图，该方法可以由车辆执行，如图8所示，车辆控制方法可以包括如下步骤：
[0166]
801、获取无线信号传输信息，其中，无线信号传输信息用于测量车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间在第二时刻时的第二相对位置；
[0167]
802、将无线信号传输信息发送至第一终端，以便第一终端基于第一相对位置和无线信号传输信息生成测量信号，其中，第一相对位置为车辆与第三终端的相对位置，第一相对位置是根据来自第二终端的视觉信息中在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像而确定的。
[0168]
图9为本发明另一实施例提供的一种测量方法的流程图，该方法可以由第二终端执行，如图9所示，车辆控制方法可以包括如下步骤：
[0169]
901、响应于第一终端发送的控制指令，移动至车辆上方的目标位置；
[0170]
902、在目标位置进行拍摄，生成视觉信息，其中，视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像；
[0171]
903、将视觉信息发送至第一终端，以便第一终端基于第一影像和第二影像，确定车辆与第三终端的第一相对位置，并根据第一相对位置以及获取到的无线信号传输信息生成测量信号，其中，无线信号传输信息用于测量车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间在第二时刻时的第二相对位置。
[0172]
图10为本发明实施例提供的一种测量系统一个实施例的结构示意图，如图10所示，测量系统1000可以包括第三终端1001、车辆1002、第一终端1003和第二终端1004。
[0173]
第三终端1001，用于建立与设置于车辆上的至少一个天线的通讯连接，以及将标定任务发送至第一终端；
[0174]
车辆1002，设置有至少一个天线，用于将天线生成的无线信号传输信息发送至第一终端；
[0175]
第一终端1003，用于响应于标定任务生成控制指令，并将控制指令发送至第二终端，基于第二终端返回的视觉信息确定车辆和第三终端的第一相对位置，基于第一相对位置和无线信号传输信息，生成测量信号。
[0176]
图11为本发明实施例提供的一种测量装置一个实施例的结构示意图，该测量装置可以设置于标定装置上，如图11所示，测量装置1100可以包括第一获取模块1101、第一确定模块1102、第二获取模块1103和第一生成模块1104。
[0177]
第一获取模块1101，用于在第一时刻，获取来自第二终端的视觉信息，其中，视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像；
[0178]
第一确定模块1102，用于基于第一影像和第二影像，确定车辆与第三终端的第一相对位置；
[0179]
第二获取模块1103，用于在第二时刻，获取车辆和第三终端之间的无线信号传输信息，其中，无线信号传输信息用于测量车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间的在第二时刻时第二相对位置；
[0180]
第一生成模块1104，用于基于第一相对位置和无线信号传输信息，生成测量信号，其中，第一时刻和第二时刻是对应的；
[0181]
根据本发明的实施例，第一确定模块1102包括：
[0182]
第一获取单元，用于获取与第三终端对应的第一坐标点在以标定影像为基准构建的第一坐标系中的第一位置信息；
[0183]
第一确定单元，用于根据第一位置信息和预先构建的转换矩阵，确定第一坐标点在以车辆为基准构建的第二坐标系中的第二位置信息；
[0184]
第二确定单元，用于根据第二位置信息，确定相对位置，其中，相对位置包括第三终端相对于车辆的距离和角度。
[0185]
根据本发明的实施例，测量装置1100还包括：
[0186]
第一控制模块，用于响应于第三终端发起的标定任务，控制第二终端移动至车辆上方的目标位置，以便第二终端在目标位置拍摄生成标定影像。
[0187]
根据本发明的实施例，第一控制模块包括：
[0188]
第一控制单元，用于响应于第三终端发起的标定任务，控制第二终端移动，直至获
取到的初始标定影像中包括车辆；
[0189]
第二获取单元，用于获取车辆在初始标定影像中的位置信息；
[0190]
第一生成单元，用于基于位置信息和预先配置生成的目标位置信息，生成控制指令；
[0191]
第二控制单元，用于将控制指令发送至第二终端，以便第二终端基于控制指令移动至目标位置。
[0192]
根据本发明的实施例，控制指令包括用于指示第二终端沿竖直方向移动的第一控制指令。
[0193]
根据本发明的实施例，第一生成单元包括：
[0194]
第一生成子单元，用于基于位置信息和预先配置生成的目标位置信息，生成控制指令包括：
[0195]
第一确定子单元，用于根据位置信息确定初始标定影像中与车辆对应的图像具有的第一像素数；
[0196]
第二确定子单元，用于根据第一像素数和根据目标位置信息确定的第二像素数生成第一控制指令。
[0197]
根据本发明的实施例，测量装置还包括：
[0198]
第一生成模块，用于在确定相对位置后，生成与相对位置相对应的第一时间戳；
[0199]
第二生成模块，用于在获取到至少一个天线信号后，生成分别与至少一个天线信号相对应的第二时间戳；
[0200]
根据本发明的实施例，第一生成模块1104包括：
[0201]
存储单元，用于基于第一时间戳和第二时间戳将相对位置和天线信号进行关联存储，生成标定数据。
[0202]
根据本发明的实施例，第二终端包括设有摄像头的无人机或云台相机。
[0203]
根据本发明的实施例，天线包括低功耗蓝牙天线和/或超宽带天线；
[0204]
根据本发明的实施例，至少一个天线信号包括以下任意一种或多种：
[0205]
信号强度、入射角度、发射角度、相位、飞行时间戳。
[0206]
图11的测量装置可以执行图1所示实施例的测量方法，其实现原理和技术效果不再赘述。对于上述实施例中的测量装置其中各个模块、单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0207]
图12为本发明实施例提供的一种测量装置一个实施例的结构示意图，该测量装置可以设置于第三终端上，如图12所示，测量装置1200可以包括第一发送模块1201和第二建立模块1202。
[0208]
第一发送模块1201，用于将标定任务发送至第一终端，以便第一终端根据标定任务控制第二终端对第三终端和车辆进行拍摄，生成视觉信息，其中，视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像，并将视觉信息发送至第一终端；
[0209]
第二建立模块1202，用于建立与安装于车辆上的天线的通信连接，以便天线生成无线信号传输信息，并将无线信号传输信息发送至第一终端，以便第一终端基于第一影像和第二影像，确定车辆与第三终端的第一相对位置，并根据第一相对位置以及获取到的无
线信号传输信息生成测量信号，其中，无线信号传输信息用于测量车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间的在第二时刻时第二相对位置。
[0210]
图13为本发明实施例提供的一种测量装置一个实施例的结构示意图，该测量装置可以设置于车辆上，如图13所示，测量装置1300可以包括第三获取模块1301和第二发送模块1302。
[0211]
第三获取模块1301，用于获取无线信号传输信息，其中，无线信号传输信息用于测量车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间在第二时刻时的第二相对位置；
[0212]
第二发送模块1302，用于将无线信号传输信息发送至第一终端，以便第一终端基于第一相对位置和无线信号传输信息生成测量信号，其中，第一相对位置为车辆与第三终端的相对位置，第一相对位置是根据来自第二终端的视觉信息中在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像而确定的。
[0213]
图14为本发明实施例提供的一种测量装置一个实施例的结构示意图，该测量装置可以设置于第二终端上，如图14所示，测量装置1400可以包括移动模块1401、第三生成模块1402和第三发送模块1403。
[0214]
移动模块1401，用于响应于第一终端发送的控制指令，移动至车辆上方的目标位置；
[0215]
第三生成模块1402，用于在目标位置进行拍摄，生成视觉信息中，其中，视觉信息中显示有在第一时刻时与车辆相对应的第一影像以及与第三终端相对应的第二影像；
[0216]
第三发送模块1403，用于将视觉信息发送至第一终端，以便第一终端基于第一影像和第二影像，确定车辆与第三终端的第一相对位置，并根据第一相对位置以及获取到的无线信号传输信息生成测量信号，其中，无线信号传输信息用于测量车辆上的至少一个天线与第三终端上的至少一个天线之间在第二时刻时的第二相对位置。
[0217]
在一个可能的设计中，上述图11所示的测量装置的结构可实现为一电子设备。如图15所示，该电子设备1500可以包括：处理器1501、存储器1502。其中，存储器1502上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1501执行时，至少使处理器1501可以实现如前述图1所示实施例中提供的测量方法。
[0218]
其中，该电子设备的结构中还可以包括通信接口1503，用于与其他设备通信。
[0219]
图16为本实施例提供的另一种电子设备的结构示意图，如图16所示，电子设备1600可以包括以下一个或多个组件：处理组件1602，存储器1604，电源组件1606，多媒体组件1608，音频组件1610，输入/输出(i/o)接口1612，传感器组件1614，以及通信组件1616。
[0220]
处理组件1602通常控制电子设备1600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1602可以包括一个或多个处理器1620来执行指令，以完成上述的方法步骤101-步骤104中的全部或部分步骤。此外，处理组件1602可以包括一个或多个模块，便于处理组件1602和其他组件之间的交互。例如，处理组件1602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1608和处理组件1602之间的交互。
[0221]
存储器1604被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备1600的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备1600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备
或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0222]
电源组件1606为电子设备1600的各种组件提供电力。电源组件1606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备1600生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0223]
多媒体组件1608包括在电子设备1600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备1600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
[0224]
音频组件1610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1610包括一个麦克风(mic)，当电子设备1600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1604或经由通信组件1616发送。在一些实施例中，音频组件1610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
[0225]
输入/输出接口1612为处理组件1602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
[0226]
传感器组件1614包括一个或多个传感器，用于为电子设备1600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1614可以检测到电子设备1600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备1600的显示器和小键盘，传感器组件1614还可以检测电子设备1600或电子设备1600一个组件的位置改变，用户与电子设备1600接触的存在或不存在，电子设备1600方位或加速/减速和电子设备1600的温度变化。传感器组件1614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1614还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
[0227]
通信组件1616被配置为便于电子设备1600和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备1600可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g或4g或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1616还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
[0228]
在示例性实施例中，电子设备1600可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵
列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
[0229]
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1604，上述指令可由电子设备1600的处理器1620执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0230]
另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被处理器执行时，使所述处理器执行前述图1所示实施例中提供的测量方法。
[0231]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的各个模块可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0232]
通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对本发明做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0233]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。