轨迹数据传输方法、扫地机、设备及存储介质与流程

本申请属于家电，具体地，涉及一种轨迹数据传输方法、扫地机、智能设备及存储介质。

背景技术：

1、随着物联网平台的兴起，智能家电运行时，例如扫地机器人需要基于互联网平台进行清洁地图数据的传输和绘制。对于轨迹和地图的传输，目前主要有两种方案：第一是轨迹和地图的增量数据传输；第二是每次都传输当前轨迹和地图的全量数据。前者的数据传输方案需要的数据量最小，但是会出现其中某一轨迹的增量包丢失后，导致后续轨迹地图数据无法解析展示的问题，或者在丢包后通过重传的机制解决这个问题，但是也降低了传输速度和效率。后者的全量轨迹地图数据传输方案，虽然不会出现因为某个增量包丢失而导致解析异常的问题，但由于每次都是全量传输会导致数据量增加，传输效率低的问题。

技术实现思路

1、本发明提出了一种轨迹数据传输方法、系统、装置及存储介质，至少在一定程度上解决上述技术问题中的技术问题之一。

2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种轨迹数据传输方法，应用于发送端，包括以下步骤：

3、根据全量轨迹数据以及当前轨迹数据得到当前增量数据包；

4、根据当前增量数据包得到当前冗余包；

5、将当前增量数据包以及当前冗余包发送给客户端。

6、在本申请一些实施方式中，根据当前增量数据包得到当前冗余包，具体包括：

7、将当前增量数据包的多个增量数据包的二进制数据，进行异或叠加运算，得到当前冗余包的二进制数据。

8、在本申请一些实施方式中，根据全量轨迹数据以及当前轨迹数据得到当前增量数据包之前，还包括：

9、获取全量轨迹数据；

10、根据全量轨迹数据得到全量关键帧，并发送给客户端。

11、在本申请一些实施方式中，根据全量轨迹数据以及当前轨迹数据得到当前增量数据包，具体包括：根据全量关键帧以及当前轨迹数据得到当前增量数据包。

12、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种轨迹数据传输方法，应用于接收端，具体包括以下步骤：

13、接收扫地机发送的当前增量数据包以及当前冗余包；

14、判断当前增量数据包是否丢失增量包；

15、若是，则根据当前冗余包计算得到丢失的增量包。

16、在本申请一些实施方式中，判断当前增量数据包是否丢失增量包，具体包括：

17、判断当前增量数据包是否丢失一个增量包；

18、若是，则将当前冗余包的二进制数据以及当前增量数据包的多个增量数据包的二进制数据，进行异或叠加运算，得到丢失的增量包的二进制数据。

19、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种扫地机，具体包括：

20、轨迹增量数据模块：用于根据全量轨迹数据以及当前轨迹数据得到当前增量数据包；

21、冗余包模块：用于根据当前增量数据包得到当前冗余包；

22、数据传输模块：用于将当前增量数据包以及当前冗余包发送给客户端。

23、根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种客户端，具体包括：

24、数据接收模块：用于接收扫地机发送的当前增量数据包以及当前冗余包；

25、丢失判断模块：用于判断当前增量数据包是否丢失增量包；

26、丢失增量包找回模块：用于在丢失增量包时，根据当前冗余包计算得到丢失的增量包。

27、根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种轨迹数据传输设备，包括：存储器：用于存储可执行指令；以及处理器：用于与存储器连接以执行可执行指令从而完成轨迹数据传输方法。

28、根据本申请实施例的第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现轨迹数据传输方法。

29、本申请实施例中的轨迹数据传输方法、系统、装置及存储介质，应用于发送端包括以下步骤：根据全量轨迹数据以及当前轨迹数据得到当前增量数据包；根据当前增量数据包得到当前冗余包；将当前增量数据包以及当前冗余包发送给客户端。本申请在进行轨迹和地图增量传输时，同时将增量数据包对应的冗余包一起发送出去，若发现数据包丢包，可根据冗余包计算得到丢失的数据包，不需要重新重传数据包，大大减少了数据阻塞问题以及传输效率低的问题。因此，本申请一定程度上减少了传输过程中丢包重传的问题，提高了网络传输效率。

技术特征：

1.一种轨迹数据传输方法，其特征在于，应用于发送端，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的轨迹数据传输方法，其特征在于，所述根据所述当前增量数据包得到当前冗余包，具体包括：

3.根据权利要求1所述的轨迹数据传输方法，其特征在于，所述根据全量轨迹数据以及当前轨迹数据得到当前增量数据包之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的轨迹数据传输方法，其特征在于，所述根据全量轨迹数据以及当前轨迹数据得到当前增量数据包，具体包括：根据所述全量关键帧以及当前轨迹数据得到当前增量数据包。

5.一种轨迹数据传输方法，其特征在于，应用于接收端，具体包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述的轨迹数据传输方法，其特征在于，所述判断所述当前增量数据包是否丢失增量包，具体包括：

7.一种扫地机，其特征在于，具体包括：

8.一种客户端，其特征在于，具体包括：

9.一种轨迹数据传输设备，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的轨迹数据传输方法。

技术总结
本申请提供了一种轨迹数据传输方法、系统、装置及存储介质，应用于发送端包括以下步骤：根据全量轨迹数据以及当前轨迹数据得到当前增量数据包；根据当前增量数据包得到当前冗余包；将当前增量数据包以及当前冗余包发送给客户端。本申请在进行轨迹和地图增量传输时，同时将增量数据包对应的冗余包一起发送出去，若发现数据包丢包，可根据冗余包计算得到丢失的数据包，不需要重新重传数据包，大大减少了数据阻塞问题以及传输效率低的问题。本申请一定程度上减少了传输过程中丢包重传的问题，提高了网络传输效率。

技术研发人员：王鹏,栗新伟,金方明,李九翔
受保护的技术使用者：美智纵横科技有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14