检测车定位方法及装置、电子设备、存储介质与流程

本技术涉及接触网，尤其涉及一种检测车定位方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术：

1、为了保障电力机车的安全运行，常常会使用检测车对接触网进行各项安全检测，而在检测过程中往往需要对检测车进行实时定位。然而，在实践中发现，现有的检测车定位方式往往存在较大的定位偏差，难以在检测车行进的过程中快速、准确地确定检测车自身的位置，不利于满足精细化的检测车定位需求。

技术实现思路

1、本技术实施例公开了一种检测车定位方法及装置、电子设备、存储介质，能够提升对检测车进行定位的准确性以及效率。

2、本技术实施例第一方面公开一种检测车定位方法，所述检测车设置有拍摄装置，所述拍摄装置朝向所述检测车的沿线运行方向，所述方法包括：

3、通过所述拍摄装置对所述沿线运行方向采集路线标志图像；

4、对所述路线标志图像进行识别，获取所述路线标志图像对应的路线标志信息以及目标距离，其中，所述目标距离表示所述路线标志信息对应的路线标志与所述拍摄装置之间的距离；

5、根据所述路线标志信息以及所述目标距离，确定所述检测车当前的位置信息。

6、作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述路线标志图像包括支柱号图像和/或公里标图像，所述对所述路线标志图像进行识别，获取所述路线标志图像对应的路线标志信息以及目标距离，包括：

7、对所述支柱号图像进行识别，获取所述支柱号图像对应的支柱号信息，以及所述支柱号图像中包含的支柱与所述拍摄装置之间的目标距离；和/或，

8、对所述公里标图像进行识别，获取所述公里标图像对应的公里标信息，以及所述公里标图像中包含的公里标与所述拍摄装置之间的目标距离。

9、作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述对所述路线标志图像进行识别，获取所述路线标志图像对应的路线标志信息以及目标距离，包括：

10、通过识别模型对所述路线标志图像进行识别，获取所述路线标志图像对应的路线标志信息以及目标距离，其中，所述识别模型是通过样本数据集进行训练得到的，所述样本数据集包括多张样本标志图像，每一所述样本标志图像携带有对应的样本路线标志信息以及样本距离，所述样本距离表示所述样本路线标志信息对应的路线标志与所述拍摄装置在采集所述样本路线标志图像时的距离。

11、作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述根据所述路线标志信息以及所述目标距离，确定所述检测车当前的位置信息，包括：

12、根据所述路线标志信息，确定所述路线标志信息对应的路线标志在所述检测车的运行路线上的标志位置；

13、根据所述标志位置以及所述目标距离，确定所述检测车当前的位置信息。

14、作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述检测车还设置有定位天线，所述定位天线邻近所述拍摄装置设置，所述对所述路线标志图像进行识别，获取所述路线标志图像对应的路线标志信息以及目标距离，包括：

15、对所述路线标志图像进行识别，获取所述路线标志图像对应的路线标志信息；

16、根据所述路线标志信息，确定所述路线标志信息对应的路线标志在所述检测车的运行路线上的第一里程位置；

17、获取所述检测车对应的第二里程位置，以及所述定位天线检测到的经纬度信息；

18、根据所述第一里程位置、所述第二里程位置以及所述经纬度信息，确定所述路线标志图像对应的目标距离；

19、所述根据所述路线标志信息以及所述目标距离，确定所述检测车当前的位置信息，包括：

20、根据所述路线标志信息、所述目标距离以及所述经纬度信息，确定所述检测车当前的位置信息。

21、作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述对所述路线标志图像进行识别，获取所述路线标志图像对应的路线标志信息以及目标距离，包括：

22、若在对所述路线标志图像进行识别的过程中，未能获取所述路线标志图像对应的路线标志信息，则获取所述路线标志图像对应的邻近帧图像；

23、对所述邻近帧图像进行识别，获取所述邻近帧图像对应的路线标志信息以及目标邻近距离；

24、所述根据所述路线标志信息以及所述目标距离，确定所述检测车当前的位置信息，包括：

25、获取所述拍摄装置在采集所述路线标志图像时的拍摄状态信息；

26、根据所述拍摄状态信息、所述邻近帧图像对应的路线标志信息以及所述邻近目标距离，确定所述检测车当前的位置信息。

27、作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，在所述根据所述路线标志信息以及所述目标距离，确定所述检测车当前的位置信息之后，所述方法还包括：

28、在所述检测车沿线运行的情况下，获取所述检测车在当前所处位置检测到的故障信息；

29、基于所述故障信息以及所述位置信息，确定在所述检测车的运行路线上的故障位置；

30、对所述故障信息以及所述故障位置进行输出。

31、本技术实施例第二方面公开一种检测车定位装置，所述检测车设置有拍摄装置，所述拍摄装置朝向所述检测车的沿线运行方向，所述检测车定位装置包括：

32、图像采集单元，用于通过所述拍摄装置对所述沿线运行方向采集路线标志图像；

33、图像识别单元，用于对所述路线标志图像进行识别，获取所述路线标志图像对应的路线标志信息以及目标距离，其中，所述目标距离表示所述路线标志信息对应的路线标志与所述拍摄装置之间的距离；

34、定位单元，用于根据所述路线标志信息以及所述目标距离，确定所述检测车当前的位置信息。

35、本技术实施例第三方面公开了一种电子设备，包括：

36、存储有可执行程序代码的存储器；

37、与所述存储器耦合的处理器；

38、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本技术实施例第一方面公开的任意一种检测车定位方法中的全部或部分步骤。

39、本技术实施例第四方面公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时，使得所述处理器执行本技术实施例第一方面公开的任意一种检测车定位方法中的全部或部分步骤。

40、本技术实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本技术实施例第一方面的任意一种检测车定位方法中的全部或部分步骤。

41、与相关技术相比，本技术实施例具有以下有益效果：

42、在本技术实施例中，检测车可以设置有拍摄装置，该拍摄装置可以朝向检测车的沿线运行方向，而实施该定位方法的电子设备可以通过该拍摄装置对上述沿线运行方向采集路线标志图像，并对该路线标志图像进行识别，获取该路线标志图像对应的路线标志信息以及目标距离。其中，该目标距离可以表示上述路线标志信息对应的路线标志与拍摄装置之间的距离。在此基础上，电子设备可以根据上述路线标志信息以及目标距离，确定检测车当前的位置信息。可见，实施本技术实施例，能够通过在检测车上设置的拍摄装置，对该检测车沿线运行方向上的路线标志进行拍摄并做进一步的识别，继而可以确定该检测车在拍摄到上述路线标志时的实际位置。这样的检测车定位方法能够充分利用在检测车的行进路线上，即接触网沿线上所设置的路线标志来辅助确定定位，有利于避免传统定位方法中仅利用卫星信号所可能导致的定位偏差过大的问题，从而能够有效提升对检测车进行定位的准确性。并且，通过图像识别的方式辅助实现定位，能够在提升定位精度的前提下尽可能减少确定定位所需的时间，从而有利于提升对检测车进行定位的效率。