动态车云计算方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种动态车云计算方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在实现智能汽车的自动驾驶功能的过程中，由于车辆端的算力资源和数据资源有限，无法实现大量实时性自动驾驶功能计算。现有技术中，通过车云计算模式，将部分车端功能部署在云端，并通过高带宽、低延迟的无线通信进行数据交互，从而实现了车云间的协同工作。
3.然而，现有技术中的车云计算模式中，存在云端计算资源占用高、稳定性差的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种动态车云计算方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决云端计算资源占用高、利用率低的问题。
5.第一方面，本技术提供了一种动态车云计算方法，包括：响应于第一触发指令，在云端创建数字孪生容器，其中，所述第一触发指令用于启动车云计算模式，所述车云计算模式用于运行至少一个车云计算功能，所述数字孪生容器用于提供运行所述车云计算功能的计算资源；将目标车云计算功能部署至所述数字孪生容器，并基于所述数字孪生容器运行所述目标车云计算功能；响应于第二触发指令，在云端释放所述数字孪生容器，其中，所述第二触发指令用于停止所述车云计算模式。
6.在一种可能的实现方式中，所述目标车云计算功能包括第一车云计算功能；所述将目标车云计算功能部署至所述数字孪生容器，包括：根据预设的静态部署配置信息，将所述第一车云计算功能部署于所述数字孪生容器，所述静态部署配置信息用于表征车云计算功能与对应的部署位置的映射关系。
7.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：基于所述静态部署配置信息，将所述车云计算模式对应的第二车云计算功能部署于目标车辆。
8.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：响应于第三触发指令，将所述第一车云计算功能自所述数字孪生容器转移部署至所述目标车辆，和/或，将所述第二车云计算功能自所述目标车辆转移部署至所述数字孪生容器；其中，所述第三触发指令是基于所述目标车辆的实时算力，和/或，所述数字孪生容器的实时算力生成的。
9.在一种可能的实现方式中，在所述基于所述数字孪生容器运行所述目标车云计算功能之后，还包括：响应于第四触发指令，将所述目标车云计算功能转移部署至所述目标车辆，其中，所述第四触发指令在检测到异常信息时生成。
10.在一种可能的实现方式中，所述目标车云计算功能包括第三车云计算功能和第四车云计算功能，所述数字孪生容器中包括第一计算单元和第二计算单元，其中，所述第一计
算单元用于运行所述第三车云计算功能；所述第二计算单元用于运行所述第四车云计算功能；所述方法还包括：在所述第三车云计算功能执行完毕后，释放所述数字孪生容器中的第一计算单元的计算资源至所述第二计算单元；和/或，在所述第三车云计算功能运行完毕后，将在所述目标车辆运行的第五车云计算功能转移部署至所述数字孪生容器内的第一计算单元。
11.在一种可能的实现方式中，所述响应于第一触发指令，在云端创建数字孪生容器，包括：响应于第一触发指令，向云服务器发送数字孪生容器创建请求，以使所述云服务器创建所述数字孪生容器；接收数字孪生容器创建响应，并基于所述数字孪生创建响应与所述云服务器内创建的所述数字孪生容器建立协同连接，所述协同连接用于实现所述目标车辆与所述数字孪生容器之间的实时数据交互。
12.在一种可能的实现方式中，所述创建请求中包括所述目标车辆的位置信息，所述响应于第一触发指令，向云服务器发送数字孪生容器创建请求，以使所述云服务器创建所述数字孪生容器，包括：响应于第一触发指令，向中心云服务器发送创建请求，以使中心云服务器在与所述位置信息匹配的目标边缘云服务器内，创建所述数字孪生容器；所述基于所述数字孪生创建响应与所述云服务器内创建的所述数字孪生容器建立协同连接，包括：基于所述数字孪生创建响应，与所述目标边缘云服务器内创建的所述数字孪生容器建立协同连接。
13.第二方面，本技术提供了一种动态车云计算装置，包括：
14.创建模块，用于响应于第一触发指令，在云端创建数字孪生容器，其中，所述第一触发指令用于启动车云计算模式，所述车云计算模式用于运行至少一个车云计算功能，所述数字孪生容器用于提供运行所述车云计算功能的计算资源；
15.部署模块，用于将目标车云计算功能部署至所述数字孪生容器，并基于所述数字孪生容器运行所述目标车云计算功能；
16.释放模块，用于响应于第二触发指令，在云端释放所述数字孪生容器，其中，所述第二触发指令用于停止所述车云计算模式。
17.在一种可能的实现方式中，所述目标车云计算功能包括第一车云计算功能；所述部署模块，具体用于：根据预设的静态部署配置信息，将所述第一车云计算功能部署于所述数字孪生容器，所述静态部署配置信息用于表征车云计算功能与对应的部署位置的映射关系。
18.在一种可能的实现方式中，所述部署模块，还用于：基于所述静态部署配置信息，将所述车云计算模式对应的第二车云计算功能部署于所述目标车辆。
19.在一种可能的实现方式中，所述部署模块，还用于：响应于第三触发指令，将所述第一车云计算功能自所述数字孪生容器转移部署至所述目标车辆，和/或，将所述第二车云计算功能自所述目标车辆转移部署至所述数字孪生容器；其中，所述第三触发指令是基于所述目标车辆的实时算力，和/或，所述数字孪生容器的实时算力生成的。
20.在一种可能的实现方式中，在所述基于所述数字孪生容器运行所述目标车云计算功能之后，所述部署模块，还用于：响应于第四触发指令，将所述目标车云计算功能转移部署至所述目标车辆，其中，所述第四触发指令在检测到异常信息时生成。
21.在一种可能的实现方式中，所述目标车云计算功能包括第三车云计算功能和第四
车云计算功能，所述数字孪生容器中包括第一计算单元和第二计算单元，其中，所述第一计算单元用于运行所述第三车云计算功能；所述第二计算单元用于运行所述第四车云计算功能；所述部署模块，还用于：在所述第三车云计算功能执行完毕后，释放所述数字孪生容器中的第一计算单元的计算资源至所述第二计算单元；和/或，在所述第三车云计算功能运行完毕后，将在所述目标车辆运行的第五车云计算功能转移部署至所述数字孪生容器内的第一计算单元。
22.在一种可能的实现方式中，所述创建模块，具体用于：响应于第一触发指令，向云服务器发送数字孪生容器创建请求，以使所述云服务器创建所述数字孪生容器；接收数字孪生容器创建响应，并基于所述数字孪生创建响应与所述云服务器内创建的所述数字孪生容器建立协同连接，所述协同连接用于实现所述目标车辆与所述数字孪生容器之间的实时数据交互。
23.在一种可能的实现方式中，所述创建请求中包括所述目标车辆的位置信息，所述创建模块在响应于第一触发指令，向云服务器发送数字孪生容器创建请求，以使所述云服务器创建所述数字孪生容器时，具体用于：响应于第一触发指令，向中心云服务器发送创建请求，以使中心云服务器在与所述位置信息匹配的目标边缘云服务器内，创建所述数字孪生容器；所述创建模块在基于所述数字孪生创建响应与所述云服务器内创建的所述数字孪生容器建立协同连接时，具体用于：基于所述数字孪生创建响应，与所述目标边缘云服务器内创建的所述数字孪生容器建立协同连接。
24.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
25.所述存储器存储计算机执行指令；
26.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如本技术实施例第一方面任一项所述的动态车云计算方法。
27.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本技术实施例第一方面任一项所述的动态车云计算方法。
28.根据本技术实施例的第五方面，本技术提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一项所述的动态车云计算方法。
29.本技术提供的动态车云计算方法、装置、电子设备及存储介质，通过响应于第一触发指令，在云端创建数字孪生容器，其中，所述第一触发指令用于启动车云计算模式，所述车云计算模式用于运行至少一个车云计算功能，所述数字孪生容器用于提供运行所述车云计算功能的计算资源；将目标车云计算功能部署至所述数字孪生容器，并基于所述数字孪生容器运行所述目标车云计算功能；响应于第二触发指令，在云端释放所述数字孪生容器，其中，所述第二触发指令用于停止所述车云计算模式。由于云端为车云计算功能提供计算资源的数字孪生容器，可以响应于第一触发指令而创建，并在创建后通过部署来实现对应的目标车云计算功能，同时在车云计算模式结束后，可以响应于第二触发指令而释放，因此保证了车云计算模式开启后云端计算资源的灵活分配，实现了云端车云计算资源的动态管理，避免计算资源的过高占用，提高车云计算模式的稳定性。
附图说明
30.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
31.图1为本技术实施例提供的动态车云计算方法的一种应用场景图；
32.图2为本技术一个实施例提供的动态车云计算方法的流程图；
33.图3为步骤s101的具体实现步骤的信令图；
34.图4为本技术实施例提供的一种网络架构示意图；
35.图5为本技术实施例提供的一种部署目标车云计算功能的示意图；
36.图6为本技术另一个实施例提供的动态车云计算方法的流程图；
37.图7为本技术实施例提供的一种基于第三触发指令进行算力分配调整的示意图；
38.图8为本技术再一个实施例提供的动态车云计算方法的流程图；
39.图9为本技术实施例提供的一种计算资源释放过程示意图；
40.图10为本技术实施例提供的另一种计算资源释放过程示意图；
41.图11为本技术一个实施例提供的动态车云计算装置的结构示意图；
42.图12为本技术一个实施例提供的电子设备的示意图；
43.图13是本技术一个示例性实施例示出的一种终端设备的框图。
44.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
45.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
46.本技术的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
47.下面对本技术实施例的应用场景进行解释：
48.图1为本技术实施例提供的动态车云计算方法的一种应用场景图，本技术实施例提供的动态车云计算方法可以应用于车云计算的场景下，更具体地，可以应用于基于车云计算的车辆自动驾驶的应用场景中、智能车辆网联云控的应用场景中。示例性地，如图1所示，本技术实施例提供的方法的执行主体可以为目标车辆，更具体地，例如，执行主体为目标车辆的车机域控制器设备(以下实施例中简称为目标车辆)，其中，目标车辆与云服务器连接，云服务器例如为边缘云服务器。目标车辆可以基于用户指令或其他系统触发条件，启动车云计算模式，例如，目标车辆启动自动驾驶任务后，自动进入车云计算模式，此时，目标车辆所执行的与自动驾驶任务相关功能，由云端计算资源和车端计算资源共同为自动驾驶任务的相关功能提供算力支持(图中示为算力协同)。之后，目标车辆基于用户指令或其他系统触发条件，退出车云计算模式，例如，目标车辆完成自动驾驶任务后，自动退出车云计算模式。
49.当前，通过车云计算模式来例如执行自动驾驶任务或功能时，通常是将部分车端功能部署在云端，并通过高带宽、低延迟的无线通信进行数据交互，从而实现了车云间的协同工作。然而，现有技术中的方案，服务器一侧的计算资源与车云计算功能是一一映射的，应用于自动驾驶的不同的车云计算功能被固定设置在云端或车端执行，导致云端计算资源和车端计算资源的协同分配不够灵活，进而导致云端计算资源或车端计算资源占用高的问题，影响车云计算模式的稳定性。
50.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
51.图2为本技术一个实施例提供的动态车云计算方法的流程图，本实施例提供的动态车云计算方法可以应用于目标车辆。如图2所示，本实施例提供的动态车云计算方法包括以下几个步骤：
52.步骤s101，响应于第一触发指令，在云端创建数字孪生容器，其中，第一触发指令用于启动车云计算模式，车云计算模式用于运行至少一个车云计算功能，数字孪生容器用于提供运行车云计算功能的计算资源。
53.示例性地，本实施例提供的动态车云计算方法的执行主体，可以为目标车辆内设置的目标车辆，目标车辆与无线通信的方式与云服务器连接。基于用户指令或其他系统触发条件，目标车辆得到第一触发指令，具体地，例如，车辆启动后，生成第一触发指令，再例如，车辆启动自动驾驶任务后，生成第一触发指令。
54.示例性地，对第一触发指令进行响应后，目标车辆会向云服务器，即云端，发送数字孪生容器创建请求，指示云服务器创建用于提供计算资源的数字孪生容器。之后，云服务器对数字孪生容器创建请求进行响应，生成并返回数字孪生容器创建响应，目标车辆基于数字孪生创建响应与云服务器内创建的数字孪生容器建立协同连接。在建立协同连接后，目标车辆与数字孪生容器之间可以通过高速无线网络(例如5g网络、应用于高铁的euht网络)实现实时数据交互。建立协同连接后，车云计算模式启动，在车云计算模式下，目标车辆所执行的车云计算功能，可以基于云端计算资源和车端计算资源共同实现。
55.进一步地，其中，数字孪生容器是基于数字孪生技术实现的容器，部署在云服务期内。具体地，云服务器一侧安装有kubernetes(k8s)系统，数字孪生容器的创建，例如可以通过kubernetes系统以operator模式实现，kubernetes的具体实现原理，以及创建容器的过程为现有技术，此处不再赘述。
56.在一种可能的实现方式中，图3为步骤s101的具体实现步骤的信令图，如图3所示，步骤s101的具体实现步骤包括：
57.s1011：目标车辆响应于第一触发指令，向中心云服务器发送第一创建请求，创建请求中包括目标车辆的位置信息。
58.s1012：中心云服务器在向与位置信息匹配的目标边缘云服务器发送第二创建请求。
59.s1013：目标边缘云服务器响应第二创建请求，创建数字孪生容器，并向目标车辆发送数字孪生创建响应。
60.s1014：目标车辆基于数字孪生创建响应，与目标边缘云服务器内创建的数字孪生
容器建立协同连接。
61.示例性地，图4为本技术实施例提供的一种网络架构示意图，应用于本技术实施例提供的动态车云计算，下面结合图4对上述实施例进行详细介绍。参考图4所示，目标车辆内包括本地计算单元和车云协同组件，目标车辆通过车云协同组件向中心云服务器发送第一创建请求。之后，中心云服务器基于第一触发指令中包含的目标车辆的位置信息，确定与目标车辆最接近的边缘云服务器，即目标边缘云服务器，并向目标边缘云服务器发送第二创建请求，目标边缘云服务器中包括操作系统(os)数字孪生控制器，os数字孪生控制器接收到第二创建请求后，目标边缘云服务器内创建一个与目标车辆相对应的数字孪生容器，并向目标车辆发送数字孪生创建响应(图中未示出)，其中，可选地，该发送数字孪生创建响应可以是直接发送至目标车辆，也可以是间接发送至目标车辆，例如通过向中心云服务器发送请求，由中心云服务器向目标车辆发送数字孪生创建响应，此处不做限制。
62.之后，目标车辆基于数字孪生创建响应，与目标边缘云服务器内创建的数字孪生容器建立协同连接，实现算力协同。该数字孪生容器与目标车辆的本地计算单元之间，通过5g网络连接，由此构成的边界范围形成相应的逻辑单车。
63.步骤s102，将目标车云计算功能部署至数字孪生容器，并基于数字孪生容器运行目标车云计算功能。
64.示例性地，在车云计算模式启动后，在车云计算模式下执行的功能，即车云计算功能。更具体地，车云计算功能例如包括：图像识别功能、感知数据融合功能、地图服务相关功能、多车协同规划功能等，以及，上述功能中的子功能，此处不再一一赘述。相关计算中的车云计算功能，是固定部署在云端或车端的。例如，多车协同功能被固定部署在云端执行、感知数据融合功能被固定部署在车端执行。因此，相关技术中，在创建数字孪生体后，服务器一侧直接加载对应功能，从而使对应数字孪生体可以运行对应的功能。
65.而本技术实施例中，在创建数字孪生容器后，可以根据具体需要，将目标车云计算功能部署至该位于云端的数字孪生容器。例如，将感知数据融合功能部署至数字孪生容器，从而实现车云计算功能的灵活部署。其中，目标车云计算功能可以基于具体的触发指令确定，触发指令可以基于云端和/或车端实时的可能计算资源生成。示例性地，目标车辆内设置有算力编排组件，通过算力编排组件，向边缘分服务器发送部署请求，从而在云服务器的数字孪生容器内，部署对应的目标车云计算功能。
66.图5为本技术实施例提供的一种部署目标车云计算功能的示意图，如图5所示，目标车辆向云服务器发送创建请求，在云服务器一侧创建数字孪生容器，其中，数字孪生容器包括4个可用的计算单元(图中示为计算单元a、计算单元b、计算单元c、计算单元d)，数字孪生容器的4个可用的计算单元在未被部署前，不实现具体功能。之后，目标车辆确定目标车云计算功能为功能#01和功能#02，目标车辆通过向云服务器发送部署请求，将功能#01部署至计算单元a，功能#02部署至计算单元b和计算单元c，从而完成部署目标车云计算功能的过程。
67.示例性地，车云计算功能例如为可执行的模型、服务、函数等，基于数字孪生容器所具有的计算能力，即可运行目标车云计算功能，通过容器运行上述功能的具体实现过程为现有技术，此处不再赘述。
68.步骤s103，响应于第二触发指令，在云端释放数字孪生容器，其中，第二触发指令
用于停止车云计算模式。
69.示例性地，第二触发指令是控制目标车辆停止车云计算模式的指令，该第二触发指令可以基于用户手动指令或其他触发条件生成，例如自动驾驶任务完成、车辆熄火等。目标车辆在接收到第二触发指令后，停止车云计算模式，断开与云服务器(边缘云服务器)内的数字孪生容器的协同连接，与此同时，向云服务器发送释放请求，删除云服务器内的数字孪生容器，使数字孪生容器的计算资源被释放，避免计算资源的无效占用。
70.本实施例中，通过响应于第一触发指令，在云端创建数字孪生容器，其中，第一触发指令用于启动车云计算模式，车云计算模式用于运行至少一个车云计算功能，数字孪生容器用于提供运行车云计算功能的计算资源；将目标车云计算功能部署至数字孪生容器，并基于数字孪生容器运行目标车云计算功能；响应于第二触发指令，在云端释放数字孪生容器，其中，第二触发指令用于停止车云计算模式。由于云端为车云计算功能提供计算资源的数字孪生容器，可以响应于第一触发指令而创建，并在创建后通过部署来实现对应的目标车云计算功能，同时在车云计算模式结束后，可以响应于第二触发指令而释放，因此保证了车云计算模式开启后云端计算资源的灵活分配，实现了云端车云计算资源的动态管理，避免计算资源的过高占用，提高车云计算模式的稳定性。
71.图6为本技术另一个实施例提供的动态车云计算方法的流程图，如图6所示，本实施例提供的动态车云计算方法在图2所示实施例提供的动态车云计算方法的基础上，对步骤s102进一步细化，则本实施例提供的动态车云计算方法包括以下几个步骤：
72.步骤s201，响应于第一触发指令，在云端创建数字孪生容器，其中，第一触发指令用于启动车云计算模式，车云计算模式用于运行至少一个车云计算功能，数字孪生容器用于提供运行车云计算功能的计算资源。
73.步骤s202，根据预设的静态部署配置信息，将第一车云计算功能部署于数字孪生容器，将车云计算模式对应的第二车云计算功能部署于目标车辆，其中，静态部署配置信息用于表征车云计算功能与对应的部署位置的映射关系。
74.示例性地，静态部署配置信息是在车云计算模式启动后的初始化阶段，用于对算力进行初始化配置，指示功能部署位置的信息，该静态部署配置信息可以预设在目标车辆内，也可以预设在中心云服务器、边缘云服务器内，不做具体限制。根据静态部署配置信息，可以实现对车云计算模式下运行的车云计算功能的部署位置进行具体配置。具体地，例如，目标车辆激活自动驾驶任务启动，启动车云计算模式，根据该静态部署配置信息，将“感知数据融合功能”(一种示例性的车云计算功能)部署至云端的数字孪生容器，将“碰撞避让控制功能”(一种示例性的车云计算功能)部署至目标车辆。即车辆根据静态部署配置信息的指示，对整体算力(包括云端计算资源和车端计算资源)进行初始化分配。
75.步骤s203，基于目标车辆的实时算力和数字孪生容器的实时算力生成，生成第三触发指令。
76.示例性地，之后，在目标车辆实际运行过程中，受到网络条件变化、云端计算资源的消耗等因素影响，目标车辆的实时算力和数字孪生容器的实时算力会发生变化，例如，当目标车辆在同时运行多个应用、云服务器同时执行多个任务或同时与多个车辆进行数据交互，均可能影响目标车辆和数字孪生容器的实时算力，造成算力波动。此情况下，基于目标车辆和数字孪生容器的实时算力的变化情况，生成用于对车云计算应用进行转移部署的第
三触发指令，从而实现车云间的算力分配调整。具体地，包括以下两种调整方式：
77.步骤s204，响应于第三触发指令，将第一车云计算功能自数字孪生容器转移部署至目标车辆。
78.步骤s205，响应于第三触发指令，将第二车云计算功能自目标车辆转移部署至数字孪生容器。
79.图7为本技术实施例提供的一种基于第三触发指令进行算力分配调整的示意图，如图7所示，示例性地，初始状态下，第一车云功能部署于云端的数字孪生容器，第二车云功能部署于目标车辆。
80.之后，进行实时算力检测，在一种可能的情况下，当目标车辆检测到车端的实时算力小于第一预设值(图中示为cp1《0.3，即车端的实时算力小于最大算力的30％)，且云端数字孪生容器的实时算力大于第二预设值(图中示为cp2》0.5，即云端的实时算力大于最大算力的50％)，则生成第三触发指令a，并响应于第三触发指令a，将第二车云计算功能自目标车辆转移部署至数字孪生容器。
81.在另一种可能的情况下，当目标车辆检测到云端数字孪生容器的实时算力小于第三预设值(图中示为cp2《0.3，即云端的实时算力小于最大算力的30％)；且目标车辆检测到车端的实时算力大于第四预设值(图中示为cp1》0.7，即车端的实时算力大于最大算力的70％)，则生成第三触发指令b，并响应于第三触发指令b，将第一车云计算功能自数字孪生容器转移部署至目标车辆。
82.需要说明的是，上述两种转移部署步骤，可以单独执行，也可以同时执行，此处不再一一举例赘述。
83.本实施例中，通过检查车端与云端实时算力的变化情况，结合在云端创建数字孪生容器进行功能部署的架构，对算力进行实时的动态调整，从而保证车云计算系统的整体稳定性，提高计算效率。
84.可选地，还包括：
85.步骤s206，响应于第四触发指令，将部署于数字孪生容器的目标车云计算功能转移部署至目标车辆，其中，第四触发指令在检测到异常信息时生成。
86.示例性地，由于车云计算模式下车云计算功能的实现，依赖于车云间正常协同连接，当云端或车端出现异常时，可能导致车云间无法进行正常协同，从而导致数据传输、处理过程的高延迟、无响应，影响车云计算功能的正常运行，进而车辆行驶安全。本实施例中，在检测到异常信息时，生成第四触发指令，从而将部署于数字孪生容器的目标车云计算功能转移部署至目标车辆，仅由车端的计算资源来(降级)运行目标车云计算功能、或仲裁切换运行相应的保底功能，从而保证车辆基本功能的正常运行，提高车辆行驶安全性。
87.本实施例中，步骤s201的实现方式与本技术图2所示实施例中的步骤s101的实现方式相同，在此不再一一赘述。
88.图8为本技术再一个实施例提供的动态车云计算方法的流程图，如图8所示，本实施例提供的动态车云计算方法在图2或图5所示实施例提供的动态车云计算方法的基础上，对步骤s102进一步细化，则本实施例提供的动态车云计算方法包括以下几个步骤：
89.步骤s301，响应于第一触发指令，在云端创建数字孪生容器，其中，数字孪生容器包括第一计算单元和第二计算单元。
90.步骤s302，将第三车云计算功能部署至第一计算单元，将第四车云计算功能部署至第二计算单元，并基于第一计算单元运行第三车云计算功能，基于第二计算单元运行第四车云计算功能。
91.示例性地，目标车辆在响应于第一触发指令，启动车云计算模式后，在云端创建包括多个计算单元的数字孪生容器。其中，示例性地，计算单元是数字孪生容器的子单元，用于提供一个预设单位的算力，可以用于分别或共同执行一个车云计算功能。
92.在一种可能的实现方式中，在云端创建数字孪生容器内至少包括第一计算单元和第二计算单元。之后，将第三车云计算功能部署于第一计算单元，将第四车云计算功能部署至第二计算单元，使第一计算单元和第二计算单元各运行一个车云计算功能。其中，第一计算单元和第二计算单元具有对应的计算资源，第一计算单元和第二计算单元的计算资源可以相同，也可以不同，可以基于具体需要进行创建，此处进行具体限制。
93.步骤s303，在第三车云计算功能执行完毕后，释放数字孪生容器中的第一计算单元的计算资源，以执行其他车云计算功能。
94.示例性地，在车云计算模型下，对于一些车云计算功能，并不需要持续运行，因此，对于一些特定的车云计算功能，可以在执行完毕后，将运行该车云计算功能的计算资源释放，并利用该被释放的计算资源，用于其他处理过程。具体地，即在第一计算单元运行的第三车云计算功能执行完毕后，将第一计算单元的计算资源释放，执行其他车云计算功能。
95.示例性地，步骤s303的具体实现方式包括以下两种情况：
96.步骤s3031：在第三车云计算功能执行完毕后，释放数字孪生容器中的第一计算单元的计算资源至第二计算单元。
97.在一种可能的实现方式中，在第三车云计算功能执行完毕后，将数字孪生容器中的第一计算单元的计算资源释放给第二计算单元，从而增加第二计算单元的计算资源，以提高第二计算单元运行第四车云计算功能的资源冗余量，提高数据处理效率和稳定性。
98.图9为本技术实施例提供的一种计算资源释放过程示意图，如图9所示，在车云计算模式下，云端的数字孪生容器内包括计算单元a和计算单元b，其中，计算单元a运行a功能，计算单元b运行b功能；目标车辆的计算单元c运行c功能。当计算单元a内的a功能执行完毕后，计算单元a的计算资源被释放给计算单元b，从而，使计算单元b具有更多的计算资源来运行b功能。其中，示例性地，a功能(第三车云计算功能)例如为地图服务功能，用于获得导航路径上车辆的拥堵情况；b功能(第四车云计算功能)例如为多车协同功能，用于获得目标车辆周围车辆的感知数据。
99.本实施例中，对于地图服务功能(即第三车云计算功能)，由于可以以较长周期间隔性的运行，例如每5分钟运行一次，因此，在地图服务功能每次执行完毕后，将其对应的计算资源释放给运行多车协同功能(即第四车云计算功能)的第二计算单元，使第二计算单元具有更大的资源冗余量，从而使多车协同功能可以同时接收、处理更多的多车协同数据，提高多车协同功能的效果和稳定性。
100.步骤s3032：在第三车云计算功能执行完毕后，将在目标车辆运行的第五车云计算功能转移部署至数字孪生容器内的第一计算单元。
101.在另一种可能的实现方式中，在第三车云计算功能执行完毕后，将在目标车辆运行的第五车云计算功能转移部署至第一计算单元，即利用第一计算单元的计算资源处理在
车端运行的第五车云计算，从而释放车端的计算资源，提高车端计算资源的冗余量，增加车端系统稳定性。
102.图10为本技术实施例提供的另一种计算资源释放过程示意图，如图10所示，在车云计算模式下，云端的数字孪生容器内包括计算单元a和计算单元b，其中，计算单元a运行a功能，计算单元b运行b功能；目标车辆的计算单元c运行c功能。当计算单元a内的a功能执行完毕后，将c功能转移部署至计算单元a，从而，释放目标车辆一侧计算单元c的计算资源。其中，示例性地，a功能(第三车云计算功能)例如为地图服务功能，用于获得导航路径上车辆的拥堵情况；c功能(第五车云计算功能)例如为感知数据融合功能，用于将多通道的感知数据进行融合。
103.本实施例中，对于地图服务功能(即第三车云计算功能)，由于可以以较长周期间隔性的运行，例如每5分钟运行一次，因此，在地图服务功能每次执行完毕后，利用其对应的计算资源继续处理车端运行的感知数据融合功能(即第五车云计算功能)，使第五计算单元的计算资源得到释放，从而使车端具有更多的冗余计算资源，由于车辆行驶过程中的关键性、基础性功能通常是利用车端的计算资源来执行的，因此，提高车端的冗余计算资源量，可以提高车辆行驶过程中的安全性和稳定性。
104.本实施例中，步骤s301的实现方式与本技术图2所示实施例中的步骤s101的实现方式相同，在此不再一一赘述。其中，需要说明的是，本技术实施例所提供的动态车云计算方法，可以结合图6所示实施例中的动态车云计算方法实现，即在步骤s301之后，增加s202-s206任一项或多项的步骤，以实现算力进行初始化配置(步骤s202)、车云间实时的算力分配调整(步骤s203-s205)以及出现异常时的降级运行(步骤s206)等功能，此处不再赘述。
105.图11为本技术一个实施例提供的动态车云计算装置的结构示意图，如图11所示，本实施例提供的动态车云计算装置4包括：
106.创建模块41，用于响应于第一触发指令，在云端创建数字孪生容器，其中，第一触发指令用于启动车云计算模式，车云计算模式用于运行至少一个车云计算功能，数字孪生容器用于提供运行车云计算功能的计算资源；
107.部署模块42，用于将目标车云计算功能部署至数字孪生容器，并基于数字孪生容器运行目标车云计算功能；
108.释放模块43，用于响应于第二触发指令，在云端释放数字孪生容器，其中，第二触发指令用于停止车云计算模式。
109.其中，创建模块41、部署模块42和释放模块43依次连接。本实施例提供的动态车云计算装置4可以执行如图2-图10任一所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
110.在一种可能的实现方式中，目标车云计算功能包括第一车云计算功能；部署模块42，具体用于：根据预设的静态部署配置信息，将第一车云计算功能部署于数字孪生容器，静态部署配置信息用于表征车云计算功能与对应的部署位置的映射关系。
111.在一种可能的实现方式中，部署模块42，还用于：基于静态部署配置信息，将车云计算模式对应的第二车云计算功能部署于目标车辆。
112.在一种可能的实现方式中，部署模块42，还用于：响应于第三触发指令，将第一车云计算功能自数字孪生容器转移部署至目标车辆，和/或，将第二车云计算功能自目标车辆
转移部署至数字孪生容器；其中，第三触发指令是基于目标车辆的实时算力，和/或，数字孪生容器的实时算力生成的。
113.在一种可能的实现方式中，在基于数字孪生容器运行目标车云计算功能之后，部署模块42，还用于：响应于第四触发指令，将目标车云计算功能转移部署至目标车辆，其中，第四触发指令在检测到异常信息时生成。
114.在一种可能的实现方式中，目标车云计算功能包括第三车云计算功能和第四车云计算功能，数字孪生容器中包括第一计算单元和第二计算单元，其中，第一计算单元用于运行第三车云计算功能；第二计算单元用于运行第四车云计算功能；部署模块42，还用于：在第三车云计算功能执行完毕后，释放数字孪生容器中的第一计算单元的计算资源至第二计算单元；和/或，在第三车云计算功能运行完毕后，将在目标车辆运行的第五车云计算功能转移部署至数字孪生容器内的第一计算单元。
115.在一种可能的实现方式中，创建模块41，具体用于：响应于第一触发指令，向云服务器发送数字孪生容器创建请求，以使云服务器创建数字孪生容器；接收数字孪生容器创建响应，并基于数字孪生创建响应与云服务器内创建的数字孪生容器建立协同连接，协同连接用于实现目标车辆与数字孪生容器之间的实时数据交互。
116.在一种可能的实现方式中，创建请求中包括目标车辆的位置信息，创建模块41在响应于第一触发指令，向云服务器发送数字孪生容器创建请求，以使云服务器创建数字孪生容器时，具体用于：响应于第一触发指令，向中心云服务器发送创建请求，以使中心云服务器在与位置信息匹配的目标边缘云服务器内，创建数字孪生容器；创建模块41在基于数字孪生创建响应与云服务器内创建的数字孪生容器建立协同连接时，具体用于：基于数字孪生创建响应，与目标边缘云服务器内创建的数字孪生容器建立协同连接。
117.图12为本技术一个实施例提供的电子设备的示意图，如图12所示，本实施例提供的电子设备5包括：处理器51，以及与处理器51通信连接的存储器52。
118.其中，存储器52存储计算机执行指令；
119.处理器51执行存储器52存储的计算机执行指令，以实现本技术图2-图10所对应的实施例中任一实施例提供的动态车云计算方法。
120.其中，存储器52和处理器51通过总线53连接。
121.相关说明可以对应参见图2-图10所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
122.本技术一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本技术图2-图10所对应的实施例中任一实施例提供的动态车云计算方法。
123.其中，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
124.本技术一个实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本技术图2-图10所对应的实施例中任一实施例提供的动态车云计算方法。
125.图13是本技术一个示例性实施例示出的一种终端设备的框图，该终端设备800可以是车机设备，移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医
疗设备，健身设备，个人数字助理等。
126.终端设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
127.处理组件802通常控制终端设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
128.存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备800的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
129.电源组件806为终端设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
130.多媒体组件808包括在终端设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
131.音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当终端设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
132.i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
133.传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为终端设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到终端设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为终端设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测终端设备800或终端设备800一个组件的位置改变，用户与终端设备800接触的存在或不存在，终端设备800方位或加速/减速和终端设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以
包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
134.通信组件816被配置为便于终端设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，3g、4g、5g、应用与高铁的超高速无线通信系统(euht)或其他标准通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
135.在示例性实施例中，终端设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述本技术图2-图10所对应的实施例中任一实施例提供的方法。
136.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由终端设备800的处理器820执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
137.本技术实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得终端设备800能够执行上述本技术图2-图10所对应的实施例中任一实施例提供的方法。
138.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
139.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
140.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。