割草机的基站切换方法、割草机及多基站工作系统与流程

1.本技术涉及定位技术领域，尤其涉及一种割草机的基站切换方法、割草机及多基站工作系统。


背景技术：

2.割草机通常基于rtk载波相位差分技术，通过基站与割草机的同步卫星观测数据，实现快速高精度定位功能。
3.割草机的大部分应用场景都会存在住宅或者其他直接遮挡卫星信号的建筑物。当割草机处于遮挡源的不同方位时，由于遮挡源的遮挡，其可视卫星数量会有非常大的差异，并且部分用户会由于各种原因无法将割草机的基站架设在高处，甚至只能将基站安置于某个角落，导致基站的卫星可视方位也会受到很大的限制。由于上述原因，导致在割草机工作过程中，割草机与基站的共视卫星数量不足以实现可靠的rtk定位，导致割草机的定位不准确，影响割草机的工作效果。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本技术实施例，其提供一种割草机的基站切换方法、割草机及多基站工作系统，以至少解决上述问题。
5.本技术的一个或者多个实施例提供一种割草机的基站切换方法，该方法包括：若割草机与第一基站间的第一共视卫星数量小于第一阈值，则获得割草机与第二基站间的第二共视卫星数量；若第一共视卫星数量小于第二阈值，且第二共视卫星数量大于第二阈值，则分别获得基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹；根据第一轨迹和第二轨迹，确定割草机从第一基站切换至第二基站的坐标变换矩阵；根据坐标变换矩阵，将割草机从第一基站切换至第二基站，其中，第二阈值小于第一阈值。
6.可选地，获得割草机与第二基站间的第二共视卫星数量，包括：获得割草机与至少一个候选基站间的候选共视卫星数量，候选基站为第一基站以外的其他基站；选择候选共视卫星数量中的最大数量作为割草机与第二基站间的第二共视卫星数量。
7.可选地，分别获得基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹，包括：确定第一共视卫星数量大于第三阈值，且第二共视卫星数量大于第三阈值的割草机的目标位置；获得基于第一基站的目标位置的坐标点作为第一轨迹，获得基于第二基站的目标位置的坐标点作为第二轨迹，第三阈值小于第一阈值且大于第二阈值。
8.可选地，分别获得基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹，还包括：若第一共视卫星数量小于第二阈值，且第二共视卫星数量小于第二阈值，令割草机根据车身传感器运行；若第二共视卫星数量大于第二阈值，则将割草机的车身传感器的轨迹作为基于第一基站的第一轨迹。
9.可选地，分别获得基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹，包括：根据预设频率采集割草机的坐标点；确定首个第一共视卫星数量小于等于
第一阈值的坐标点作为第一轨迹和第二轨迹的起点；确定首个第一共视卫星数量小于等于第二阈值的坐标点作为第一轨迹和第二轨迹的终点。
10.根据本技术的另一方面，提供一种基割草机的站切换装置，包括采集模块、计算模块和切换模块，采集模块用于若割草机与第一基站间的第一共视卫星数量小于第一阈值，则获得割草机与第二基站间的第二共视卫星数量；若第一共视卫星数量小于第二阈值，且第二共视卫星数量大于第二阈值，则分别获得基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹；计算模块用于根据第一轨迹和第二轨迹，确定割草机从第一基站切换至第二基站的坐标变换矩阵；切换模块用于根据坐标变换矩阵，将割草机从第一基站切换至第二基站，第二阈值小于第一阈值。
11.可选地，采集模块包括获取单元和选择单元，获取单元用于获得割草机与至少一个候选基站间的候选共视卫星数量，候选基站为第一基站以外的其他基站；选择单元用于选择候选共视卫星数量中的最大数量作为割草机与第二基站间的第二共视卫星数量。
12.可选地，获取单元还用于：确定第一共视卫星数量大于第三阈值，且第二共视卫星数量大于第三阈值的割草机的目标位置；获得基于第一基站的目标位置的坐标点作为第一轨迹，获得基于第二基站的目标位置的坐标点作为第二轨迹，第三阈值小于第一阈值且大于第二阈值。
13.根据本技术的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方面的方法。
14.根据本技术的另一方面，提供一种割草机，包括：机身、刀盘和驱动轮；一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
15.根据本技术的另一方面，提供一种多基站工作系统，包括：割草机和多个基站，割草机用于获取割草机的工作区域的地图，工作区域地图中至少包括一个遮挡源，基于遮挡源的位置将工作区域分为多个子区域；在多个子区域内分别布置一个所述基站，子区域包括绝对优势区域和交叉优势区域，绝对优势区域指割草机仅与一个基站的共视卫星数量大于等于预设数量的区域，交叉优势区域指割草机与所有基站的共视卫星数量均小于预设数量的区域；割草机通过执行权利要求1-5中任一项的方法，在交叉优势区域进行基站之间的切换，以进行工作区域的割草工作。
16.根据本技术的另一方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
17.本技术所提供的一种基站切换方法、割草机及多基站工作系统，若割草机与第一基站间的第一共视卫星数量小于第一阈值，则获得割草机与第二基站间的第二共视卫星数量；若第一共视卫星数量小于第二阈值，且第二共视卫星数量大于第二阈值，则分别获得基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹；根据第一轨迹和第二轨迹，确定割草机从第一基站切换至第二基站的坐标变换矩阵；根据坐标变换矩阵，将割草机从第一基站切换至第二基站，其中，第二阈值小于第一阈值。通过设置多个基站，并根据割草机与基站之间的共视卫星数量进行基站切换，从而保证割草机与基站的共视卫星数量能够实现可靠的rtk定位，使得割草机在工作过程中保持定位准确，以达到更好的工作效
果。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本技术示例性实施例的割草机的基站切换方法的流程示意图；
20.图2为本技术另一示例性实施例的割草机的基站切换方法的流程示意图；
21.图3为本技术另一示例性实施例的割草机的基站切换方法的流程示意图；
22.图4为本技术另一示例性实施例的割草机的基站切换方法的流程示意图；
23.图5a至5c为本技术实施例的割草机的基站切换方法的应用场景图；
24.图6为本技术示例性实施例的割草机的基站切换方法的结构框图；
25.图7为本技术示例性实施例的割草机的电子设备的结构框图。
26.附图标记说明：
27.600、割草机的基站切换装置；601、采集模块；602、计算模块；603、切换模块；700、电子设备；701、计算单元；702、rom；703、ram；704、总线；705、输入输出接口；706、输入单元；707、输出单元；708、存储单元；709、通信单元。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.为了便于理解，在详细描述本技术的具体实施例之前，先对本技术的割草机的基站切换方法、割草机及多基站工作方法的应用场景进行示例性说明。
30.例如，图5a为割草机的一种工作场景俯视图，遮挡源将整个割草机工作场景划分成三个区域，每个区域附近可以布置一个基站。割草机在每个区域的大部分工作点和该区域的基站以外的其他的基站都没有足够的共视卫星数量，这些工作点的rtk定位只能依靠该区域的基站，因此属于该基站的绝对优势区域，例如图中的第一基站绝对优势区域、第二基站绝对优势区域和第三基站绝对优势区域。
31.除此之外，三个区域中的每一个区域都和其他两个区域有一处交叉优势区域，割草机从绝对优势区域进入交叉优势区域内，割草机与第一基站、第二基站的共视卫星数量会发生变化，为了实现可靠的rtk定位，可以通过本技术的割草机的基站切换方法完成基站切换。
32.参照图5b，在一种情况下，割草机的工作场景中的遮挡源将其工作区域分成两部分，例如庭院的前后院，在两部分分别设置第一基站和第二基站，以下本技术示例性实施例对于上述应用场景进行描述。
33.需要说明的是，本技术的割草机的基站切换方法除了应用于割草机外，也可以应
用于其他具有基站的移动机器人，以实现该移动机器人在多个基站之间进行切换。本技术仅以割草机为例进行说明，不作为对本技术的方法的应用范围和应用场景的限制。
34.以下将结合各附图详细描述本技术的具体实施例。
35.图1为本技术示例性实施例的割草机的基站切换方法的流程示意图，如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
36.s101、若割草机与第一基站间的第一共视卫星数量小于第一阈值，则获得割草机与第二基站间的第二共视卫星数量。
37.在本技术一些具体实现中，参照图5b，第一阈值用于判断割草机是否进入第一基站和第二基站的交叉优势区域。例如，割草机在第一基站绝对优势区域内运行，判断割草机与第一基站间的第一共视卫星数量是否小于第一阈值。若是，则表示割草机进入了第一基站和第二基站的交叉优势区域，则开始获取割草机与第二基站间的第二共视卫星数量。
38.具体地，第一阈值可采用实验获得。
39.本技术实施例通过割草机与第一基站间的第一共视卫星数量小于第一阈值，判断割草机是否从绝对优势区域进入交叉优势区域，仅在割草机进入交叉优势区域时获得割草机与第二基站间的第二共视卫星数量。在割草机与第一基站间的第一共视卫星数量大于或者等于第一阈值时，割草机仍然在第一基站的绝对优势区域内运行，则无需获得割草机与第二基站间的第二共视卫星数量，割草机无需进行基站切换。
40.s102、若第一共视卫星数量小于第二阈值，且第二共视卫星数量大于第二阈值，则分别获得基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹。
41.在本技术一些具体实现中，参照图5b，第二阈值用于判断割草机是否即将离开第一基站和第二基站的交叉优势区域。例如，通过步骤s101割草机进入第一基站和第二基站的交叉优势区域后，同时获取第一共视卫星数量和第二共视卫星数量，则分别可以产生基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹。由于第二阈值小于第一阈值，当第一共视卫星数量小于第二阈值，且第二共视卫星数量大于第二阈值时，则表示割草机即将离开第一基站和第二基站的交叉优势区域。如图5c所示，获取上述基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹。
42.具体地，步骤s102，包括：
43.步骤s1021、根据预设频率采集割草机的坐标点。
44.步骤s1022、确定首个第一共视卫星数量小于等于第一阈值的坐标点作为第一轨迹和第二轨迹的起点。
45.步骤s1023、确定首个第一共视卫星数量小于等于第二阈值的坐标点作为第一轨迹和第二轨迹的终点。
46.示例性地，参照图5c，割草机根据预设频率采集其坐标点，例如预设频率可以是1秒采集10个坐标点，首个第一共视卫星数量小于等于第一阈值的坐标点即为割草机进入交叉优势区域的坐标点。本技术实施例分别将基于第一基站和基于第二基站的该坐标点作为第一轨迹和第二轨迹的起点。类似地，首个第一共视卫星数量小于等于第二阈值的坐标点即为割草机离开交叉优势区域的坐标点。本技术实施例分别将基于第一基站和基于第二基站的该坐标点作为第一轨迹和第二轨迹的终点，获取该起点和终点之间的所有坐标点即可获得第一轨迹和第二轨迹。
47.通过上述实现方式，可以根据需要获取第一轨迹和第二轨迹的坐标点数量，以及可以准确的获取第一轨迹和第二轨迹的起点和重点，便于后续计算坐标变换矩阵。
48.s103、根据第一轨迹和第二轨迹，确定割草机从第一基站切换至第二基站的坐标变换矩阵。
49.示例性地，参照图5c，可以在第一轨迹和第二轨迹中随机采集多对坐标点，例如可以选择5对。多对坐标点指第一轨迹和第二轨迹中相互对应的坐标点，在坐标系中对上述5对坐标点做差可以得到5组第一基站和第二基站之间的坐标变换矩阵t，对上述5组坐标变换矩阵计算平均值作为本次的最佳估计坐标变换矩阵t；利用上述最佳估计坐标变换矩阵t将第二轨迹上的坐标点转换到第一轨迹上，统计与第一轨迹上对应坐标点的误差在一定范围内的坐标点数量n以及相应的误差的标准差std；记录上述最佳估计坐标变换矩阵t、坐标点数量n及误差的标准差std。重复上述步骤直至迭代次数超过预设阈值，从迭代记录中选择n最大的一组记录数据中的最佳估计坐标变换矩阵t确定为割草机从第一基站切换至第二基站的坐标变换矩阵；如果多组记录数据的n相同，则选择误差的标准差std最小的一组记录数据中的最佳估计坐标变换矩阵t确定为割草机从第一基站切换至第二基站的坐标变换矩阵。
50.通过上述实施方式，计算多个最佳估计坐标变换矩阵t，从中选择一组符合上述要求的最佳估计坐标变换矩阵t为割草机从第一基站切换至第二基站的坐标变换矩阵，使得坐标变换矩阵的误差更小，准确率更高，从而使得切换后的割草机的轨迹更准确。
51.s104、根据坐标变换矩阵，将割草机从第一基站切换至第二基站。
52.示例性地，根据上述步骤s104中确定的坐标变换矩阵，将割草机在第二基站的坐标值转换为割草机在第一基站的坐标值，从而使得割草机进入第二基站的绝对优势区域后，割草机的轨迹可以进行统一，从而完成割草机从第一基站至第二基站的切换。
53.综上所述，本技术实施例通过设置多个基站，并根据割草机与基站之间的共视卫星数量进行基站切换，从而保证割草机与基站的共视卫星数量能够实现可靠的rtk定位，使得割草机在工作过程中保持定位准确，以达到更好的工作效果。
54.图2为本技术另一示例性实施例的割草机的基站切换方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤s101的具体实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
55.s201、获得割草机与至少一个候选基站间的候选共视卫星数量。
56.具体地，候选基站为第一基站以外的其他基站。
57.s202、选择候选共视卫星数量中的最大数量作为割草机与第二基站间的第二共视卫星数量。
58.示例性地，参照图5a，当割草机进入了第一基站和第二基站的交叉优势区域，则监控除第一基站外的其他基站与割草机的共视卫星数量，例如当割草机进入了第一基站和候选第二基站的交叉优势区域，其他基站可以是候选第二基站和候选第三基站。从中选择共视卫星数量最多的基站作为第二基站，即选择候选第二基站作为第二基站，以获取割草机与第二基站间的第二共视卫星数量。
59.本实施例通过共视卫星数量选择第二基站，可以保证割草机与选择的基站之间的共视卫星数量足够实现可靠的rtk定位，从而提高了第一基站和第二基站之间坐标变换的准确性。
60.图3为本技术另一示例性实施例的割草机的基站切换方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤s102的具体实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
61.s301、确定第一共视卫星数量大于第三阈值，且第二共视卫星数量大于第三阈值的割草机的目标位置。
62.s302、获得基于第一基站的目标位置的坐标点作为第一轨迹，获得基于第二基站的目标位置的坐标点作为第二轨迹。
63.具体地，参照图5c，第三阈值小于第一阈值且大于第二阈值，第三阈值用于判断目标位置a和目标位置b。选择基于第一基站的第一共视卫星数量大于第三阈值，且第二共视卫星数量大于第三阈值的坐标点(即目标位置a和目标位置b之间的坐标点)，作为割草机的第一轨迹。类似地，选择基于第二基站的第一共视卫星数量大于第三阈值，且第二共视卫星数量大于第三阈值的坐标点(即目标位置a和目标位置b之间的坐标点)，作为割草机的第一轨迹。
64.本实施例通过选择目标位置a和目标位置b之间的坐标点作为第一轨迹和第二轨迹，剔除了第一共视卫星数量和第二共视卫星数量均较小的坐标点，进一步减小了计算坐标变换矩阵的误差，提升了第一基站和第二基站之间坐标变换的准确性。
65.图4为本技术另一示例性实施例的割草机的基站切换方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤s102的具体实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
66.s401、若第一共视卫星数量小于第二阈值，且第二共视卫星数量小于第二阈值，令割草机根据车身传感器运行。
67.s402、若第二共视卫星数量大于第二阈值，则将割草机的车身传感器记录的轨迹作为基于第一基站的第一轨迹。
68.具体地，当无法获取到第一共视卫星数量大于第二阈值，且第二共视卫星数量大于第二阈值的坐标点时，则通过割草机车身传感器记录割草机的坐标点作为第一轨迹，直至获取到第二共视卫星数量大于第二阈值的坐标点。
69.示例性地，割草机的车身传感器可以是惯性测量单元、视觉传感器、激光雷达等，本技术对此不进行限制。
70.本实施例通过割草机的车身传感器记录坐标点作为第一轨迹，可以避免当交叉优势区域重叠太少甚至不存在交叉优势区域时，存在第一共视卫星数量小于第二阈值，同时第二共视卫星数量也小于第二阈值的坐标点，使得无法进行第一基站和第二基站之间坐标变换矩阵的计算。
71.图6为本技术示例性实施例的割草机的基站切换装置的结构框图。
72.本实施例的割草机的基站切换装置600可装载于割草机中，其中，所述割草机可适用于执行割草机的基站切换任务。
73.如图所示，本实施例的割草机的基站切换装置600主要包括：采集模块601、计算模块602和切换模块603。
74.采集模块601，用于若割草机与第一基站间的第一共视卫星数量小于第一阈值，则获得割草机与第二基站间的第二共视卫星数量；若第一共视卫星数量小于第二阈值，且第二共视卫星数量大于第二阈值，则分别获得基于第一基站的割草机的第一轨迹和基于第二基站的割草机的第二轨迹。
75.计算模块602，用于根据第一轨迹和第二轨迹，确定割草机从第一基站切换至第二基站的坐标变换矩阵。
76.切换模块603，用于根据坐标变换矩阵，将割草机从第一基站切换至第二基站，第二阈值小于第一阈值。
77.可选地，采集模块601包括获取单元和选择单元，获取单元用于获得割草机与至少一个候选基站间的候选共视卫星数量，候选基站为第一基站以外的其他基站；选择单元用于选择候选共视卫星数量中的最大数量作为割草机与第二基站间的第二共视卫星数量。
78.可选地，获取单元还用于：确定第一共视卫星数量大于第三阈值，且第二共视卫星数量大于第三阈值的割草机的目标位置；获得基于第一基站的目标位置的坐标点作为第一轨迹，获得基于第二基站的目标位置的坐标点作为第二轨迹，第三阈值小于第一阈值且大于第二阈值。
79.此外，本技术实施例的割草机的基站切换装置600还可用于实现前述各割草机的基站切换方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
80.本技术示例性实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本技术各实施例的方法。
81.本技术示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行本技术各实施例的方法。
82.本技术示例性实施例还提供一种割草机，包括：机身、刀盘和驱动轮；一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行本技术各实施例的方法。
83.本技术示例性实施例还提供一种多基站工作系统，包括：割草机和多个基站，割草机用于获取割草机的工作区域的地图，工作区域地图中至少包括一个遮挡源，基于遮挡源的位置将工作区域分为多个子区域；在多个子区域内分别布置一个所述基站，子区域包括绝对优势区域和交叉优势区域，绝对优势区域指割草机仅与一个基站的共视卫星数量大于等于预设数量的区域，交叉优势区域指割草机与所有基站的共视卫星数量均小于预设数量的区域；割草机通过执行权利要求1-5中任一项的方法，在交叉优势区域进行基站之间的切换，以进行工作区域的割草工作。
84.示例性地，参照图5a，多基站工作系统中，获取的割草机的工作区域中存在两个遮挡源，区域划分子系统可以根据遮挡源的位置将工作区域分为3个子区域，每个子区域内可以布置一个基站，如第一基站、候选第二基站和候选第三基站，每个子区域可以包括绝对优势区域和交叉优势区域，预设数量可以是能够实现可靠的rtk定位的最小共视卫星数量，绝对优势区域指在该区域内，割草机仅与一个基站的共视卫星数量大于等于预设数量，即在绝对优势区域，割草机仅与一个基站能够实现可靠的rtk定位，与其他基站均不能实现可靠的rtk定位；交叉优势区域指在该区域内，割草机与所有基站的共视卫星数量均小于预设数量，即在交叉优势区域，割草机与所有基站均不能实现可靠的rtk定位；可以通过执行上述各实施例的方法，使得割草机可以在在交叉优势区域进行上述3个基站之间的切换，来进行工作区域的割草工作。
85.例如，割草机从第一基站绝对优势区域出发，利用上述各实施例的割草机的基站
切换方法，在交叉优势区域将割草机从第一基站切换至候选第二基站，从而使得割草机进入候选第二基站绝对优势区域工作；类似地，利用上述各实施例的割草机的基站切换方法，将割草机从候选第二基站切换至候选第三基站，从而使得割草机进入候选第三基站绝对优势区域工作。本实施例可以实现第一基站、候选第二基站和候选第三基站之间两两互相切换。另外，本实施例仅作为示例性说明，并不作为对遮挡源数量、基站数量、子区域数量的限制。
86.本技术示例性实施例还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行本技术各实施例的方法。
87.参考图7，现将描述可以作为本技术的服务器或客户端的电子设备700的结构框图，其是可以应用于本技术的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
88.如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(ram)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
89.电子设备700中的多个部件连接至i/o接口705，包括：输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向电子设备700输入信息的任何类型的设备，输入单元706可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元704可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙tm设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
90.计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，前述各实施例的泳池清扫方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。在一些实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泳池清扫方法。
91.用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
92.在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
93.如本技术使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(pld))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
94.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
95.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
96.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
97.需要说明的是，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
98.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具
体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
99.需要说明的是，虽然结合附图对本技术的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本技术的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本技术的保护范围。
100.本技术实施例的示例旨在简明地说明本技术实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本技术实施例的技术特点，并不作为本技术实施例的不当限定。
101.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。