车辆摄像头校准提示方法及装置、电子设备、介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆摄像头校准提示方法及装置、电子设备、介质。


背景技术：

2.人工智能及大数据技术的发展，也促进了车辆辅助驾驶及自动驾驶技术更为深入的进步与发展。在车辆辅助驾驶及自动驾驶技术中，车辆需要通过摄像头感知环境信息，检测例如道路车道标线和道路边界、障碍物、其它道路使用者等，或者勘察和/或显示例如停车时的机动车辆的正面和/或背面区域，因而摄像头也为车身不可缺少的传感器。
3.由于被驱动并且受到现实世界的严峻考验，摄像头的定位可能在车辆的使用寿命期间发生变化，如崎岖不平的道路和关门的震动、汽车清洗以及各种零件的维修和更换的影响以及枢转侧后视镜壳体的运动都会对摄像头的位置(包括角定向)产生影响，导致摄像头高频发地失准，所拍摄的图像也发生较大偏差，从而使得车辆的安全性能受到影响。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆摄像头校准提示方法及装置、电子设备、介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的上述问题。
5.根据本发明的一个方面，提供一种车辆摄像头校准提示方法，包括以下步骤：
6.控制至少三个车辆摄像头以预设时间间隔同步进行拍摄；
7.在检测到任意两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值超过预设阈值时，判断第三摄像头与所述两个摄像头中任一摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值是否超过所述预设阈值；
8.在判断结果为是时对所述两个摄像头中的该任一摄像头进行校准提示，以及在判断结果为否时对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示。
9.在一示例性实施例中，检测任意两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值包括：
10.在识别到任意两个摄像头所拍摄图像存在重合区域时检测所述两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间重合区域的面积与在前一时刻所拍摄图像之间重合区域的面积的变化值。
11.在一示例性实施例中，检测任意两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值包括：
12.在识别到任意两个摄像头所拍摄图像中存在同一对象时检测所述对象在后一时刻所拍摄的两张图像中的比例与在前一时刻所拍摄的两张图像中的比例的变化值。
13.在一示例性实施例中，所述在判断结果为是时对所述两个摄像头中的该任一摄像
头进行校准提示，包括：
14.若判断结果为是，则在检测到第四摄像头与第三摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值在预设阈值内时对所述两个摄像头中的该任一摄像头进行校准提示。
15.在一示例性实施例中，所述在判断结果为否时对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示，包括：
16.若判断结果为否，则在检测到第四摄像头与第三摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值在预设阈值内时对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示。
17.在一示例性实施例中，所述对摄像头进行校准提示包括：
18.向车辆控制系统发送校准提示信号，以实现所述车辆控制系统根据所述校准提示信号对摄像头进行校准。
19.在一示例性实施例中，所述对摄像头进行校准提示包括：
20.向车辆驾乘人员发送校准提示信号，以及向车辆控制系统发送驻车控制信号。
21.在一示例性实施例中，所述在判断结果为是时对所述两个摄像头中的该任一摄像头进行校准提示包括：
22.检测该任一摄像头在后一时刻所拍摄图像中车身部分所占比例与在前一时刻所拍摄图像中车身部分所占比例的变化值是否超过所述预设阈值；
23.若检测结果为是，则对该任一摄像头进行校准提示。
24.在一示例性实施例中，所述判断结果为否的情形下对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示包括：
25.检测该另一摄像头在后一时刻所拍摄图像中车身部分所占比例与在前一时刻所拍摄图像中车身部分所占比例的变化值是否超过所述预设阈值；
26.若检测结果为是，则对该另一摄像头进行校准提示。
27.根据本发明的另一方面，提供一种车辆摄像头校准提示装置，包括：
28.拍摄模块，用于控制至少三个车辆摄像头以预设时间间隔同步进行拍摄；
29.判断模块，用于在检测到任意两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值超过预设阈值时，判断第三摄像头与所述两个摄像头中任一摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值是否超过所述预设阈值；
30.提示模块，用于在判断结果为是时对所述两个摄像头中的该任一摄像头进行校准提示，以及在判断结果为否时对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示。
31.根据本发明的另一方面，提供一种电子设备，包括：
32.至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。
33.根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法。
34.本发明提供了一种车辆摄像头校准提示方法，一方面通过设置在车辆周身多个摄
像头的联动关系互相作为参照实时进行图像检测，能够及时车辆摄像头偏移的情形；另一方面针对存在偏移的摄像头设置检测阈值作为判别标准，根据车辆实际行驶需要设置检测的精准度，能够有效提高辅助驾驶及自动驾驶车辆的安全性能。
附图说明
35.图1是本发明一示例性实施例中一种车辆摄像头校准提示方法的流程示意图；
36.图2是本发明一示例性实施例中一种车辆摄像头组的结构示意图；
37.图3是本发明一示例性实施例中一种车辆摄像头组的结构示意图；
38.图4是本发明一示例性实施例中一种车辆摄像头校准提示装置的结构示意图。
具体实施方式
39.为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合附图本发明实施方式及实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。然而，示例实施方式及实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式及实施例使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式及实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。本发明所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式及实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式及实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本发明的各方面变得模糊。
40.此外，附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。尽管在附图中以特定顺序描述了本发明中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
41.人工智能及大数据技术的发展，也促进了车辆辅助驾驶及自动驾驶技术更为深入的进步与发展。在车辆辅助驾驶及自动驾驶技术中，车辆需要通过摄像头感知环境信息，检测例如道路车道标线和道路边界、障碍物、其它道路使用者等，或者勘察和/或显示例如停车时的机动车辆的正面和/或背面区域，因而摄像头也为车身不可缺少的传感器。设置于车身的摄像头往往随着车速的提高而发生角度方向等方面的偏移，一方面摄像头并未完全固定于车体上，在制造摄像头和将其组装到车辆时存在公差；另一方面，由于被驱动并且受到现实世界的严峻考验，摄像头的定位可能在车辆的使用寿命期间发生变化，如崎岖不平的道路和关门的震动、汽车清洗以及各种零件的维修和更换的影响以及枢转侧后视镜壳体的运动都会对摄像头的位置(包括角定向)产生影响；再一方面，随着自动驾驶等级的提升，车辆所设置的摄像头数量也大幅度增加，l3及l4层级的自动驾驶车辆所设置的摄像头数量已
达到十几至二十几个。这些均可能会导致摄像头高频发地失准，所拍摄的图像也发生较大偏差，从而使得车辆的安全性能受到影响。
42.基于相关技术中存在的上述问题，在车辆行驶过程中保持车辆周身摄像头的精准稳定有着极为重要的作用。对此，本发明提供了一种车辆摄像头校准提示方法，包括：控制至少三个车辆摄像头以预设时间间隔同步进行拍摄；在检测到任意两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值超过预设阈值时，判断第三摄像头与所述两个摄像头中任一摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值是否超过所述预设阈值；在判断结果为是时对所述两个摄像头中的该任一摄像头进行校准提示，以及在判断结果为否时对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示。所述方法一方面通过设置在车辆周身多个摄像头的联动关系互相作为参照实时进行图像检测，能够及时车辆摄像头偏移的情形；另一方面针对存在偏移的摄像头设置检测阈值作为判别标准，根据车辆实际行驶需要设置检测的精准度，能够有效提高辅助驾驶及自动驾驶车辆的安全性能。
43.进一步地，还可以在偏差较小的情况下车辆系统接收到校准提示信号后自动对该摄像头进行校准，或是在偏差较大的体况下车辆系统接收到校准提示信号后提供紧急停车功能以减少安全隐患，以及根据检测情况向车内驾乘人员发出校准提示信号，以提示驾乘人员通过人为操作控制车辆而消除摄像头偏差所带来的安全隐患。
44.本发明一示例性实施例提供了一种车辆摄像头校准提示方法，图1是本发明一示例性实施例中一种车辆摄像头校准提示方法的流程示意图；如图1所示，所述车辆摄像头校准提示方法包括以下步骤：
45.步骤s11：控制至少三个车辆摄像头以预设时间间隔同步进行拍摄；
46.基于人工智能算法、大数据技术的发展，车辆智能也由早期的辅助驾驶迈向了更为自主的自动驾驶，自动驾驶的实现包含了车辆传感器对自车及外部环境的感知，对信息进行分析及做出决策，最终实现预先设定的行驶进程等过程。在通过传感器收集外部环境信息的过程中，为实现多种不同的目的车辆周身可以设置有摄像头。例如，可以出于安全目的、用于驾驶辅助或用于促进自主驾驶而在车辆前方挡风玻璃内设置摄像头组，在车辆侧身设置获取环境信息的摄像头组，甚至在车辆周身以预定间距设置全周的摄像头组，用于全方位拍摄车辆周身的韩晶信息。被安装在车辆上的摄像头可以获取在车辆周围的一个或多个区域的图像。这些图像可以被处理以获取有关道路或有关在车辆周围的物体的信息。例如，由摄像头获取的图像可以被分析，以确定在自主车辆周围的物体的距离，使得可以在物体周围安全地操纵自主车辆。各摄像头分别与车辆控制系统连接，接收控制系统的拍摄指令，各摄像头时刻对外部环境进行拍摄并将所拍摄的图像上传至控制系统，用于控制系统的路况信息进行分析判断及做出相应的行驶决策。
47.步骤s13：在检测到任意两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值超过预设阈值时，判断第三摄像头与所述两个摄像头中任一摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值是否超过所述预设阈值；
48.为实时检测车辆的多个摄像头发生偏移的情形，以各摄像头所拍摄的照片互相作为参照进行比对，当互为参照的两个摄像头所拍摄图像的相对位置发生变化时，即可推知
其中至少一摄像头的位置发生偏移，从而引入第三摄像头进一步确认发生偏移的摄像头。
49.自动驾驶或辅助驾驶车辆均设置有多个摄像头，在大多数情形下距离较近的两个摄像头视野存在重合的情形，即两个摄像头所拍摄的图像存在重合的区域。在一示例性实施例中，用于车辆前方障碍物探测的摄像头组如图2所示，摄像头abc设置于车辆前方。摄像头abc的相对位置可以通过所拍摄照片的重合面积判断，示例性地，步骤s13可以包括：
50.在识别到任意两个摄像头所拍摄图像存在重合区域时检测所述两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间重合区域的面积与在前一时刻所拍摄图像之间重合区域的面积的变化值；
51.在检测到任意两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间重合区域的面积与在前一时刻所拍摄图像之间重合区域的面积的变化值超过预设阈值时，判断第三摄像头与所述两个摄像头中任一摄像头在后一时刻所拍摄图像之间重合区域的面积与在前一时刻所拍摄图像之间重合区域的面积是否超过所述预设阈值。
52.可以理解，在车辆周身设置的多个摄像头中，并非任何两个摄像头所拍摄图像都存在重合的情形，因此首先需要判断两个摄像头拍摄的图像是否存在重合区域，只有在存在重合区域的情况下才能进一步检测出存在摄像头偏移的情形。进一步地，在一些情形下正常设置的两个摄像头并不存在图像重合的情形，但由于其中某一摄像头发生偏移而致使在某一时刻拍摄的两张图像发生重合的情形，那么可以以该时刻及其后一时刻所拍摄的图像进行判断，同样能够检测出摄像头发生偏移的情形。
53.还可以理解，通过设置阈值作为图像相对位置变化的判别标准，既包含摄像头偏移前后时刻图像相对位置相同的情形，也包含在摄像头发生轻微偏移无需进行校准的情形，阈值的取值可根据对摄像头准确度的高低要求认为进行设定。可选地，相对位置的变化值可以是后一时刻图像重合面积与前一时刻图像重合面积的比值，则所述阈值可以设置在0.9与1.1之间，比值超过这个阈值时则判定需要对摄像头进行校准。
54.在一示例性实施例中，任意两个摄像头在同一时刻拍摄的图像中包含有同一对象，例如两张图像中均包含前方同一车辆，那么在两个摄像头不发生偏移的情况下，在后一时刻两个摄像头所拍摄的图像中，车辆的比例应该相同，因此可以通过检测该比例的变化来确定是否存在摄像头发生偏移。则步骤s13可以包括：
55.在识别到任意两个摄像头所拍摄图像中存在同一对象时检测所述对象在后一时刻所拍摄的两张图像中的比例与在前一时刻所拍摄的两张图像中的比例的变化值；
56.在检测到所述对象在后一时刻所拍摄的两张图像中的比例与在前一时刻所拍摄的两张图像中的比例的变化值预设阈值时，判断第三摄像头与所述两个摄像头中任一摄像头在后一时刻所拍摄图像中同一对象的比例与在前一时刻所拍摄图像同一对象的比例的变化值是否超过所述预设阈值。
57.对于两张图像相对位置变化的检测，可以通过上述重合区域变化的情形来检测，也可以通过图像中同一带对象在两张图像中所占比例的变化的判断摄像头是否发生偏移。如图3所示，在前一时刻摄像头d、e距离被拍摄对象较远，被拍摄对象在两张如图像中所占比例为2：1，在不存在摄像头偏移的情形下，后一时刻摄像头距离被拍摄对象较近，被拍摄对象在每张图像中所占的比例变大，但后一时刻两张图像中被拍摄对象的比例仍为2：1。然而在存在摄像头发生偏移的情形下，被拍摄对象在两张图像中的比例相应的便发生变化，
因此可以通过前后两组图像中被拍摄物体的占比来判别是否存在摄像头偏移的情形；进一步地，在检测到两个摄像头中存在偏移的情形下，引入第三摄像头通过同样的方法判别具体哪个摄像头发生了偏移。
58.步骤s15：在判断结果为是时对所述两个摄像头中的该任一摄像头进行校准提示，以及在判断结果为否时对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示。
59.在步骤s13中通过设定阈值可判别出所选取的两个摄像头中存在偏移的情形，但并不能确定具体哪个摄像头发生了偏移，因此可以选取其中任一摄像头与第三摄像头结合进行判别。所选取的摄像头在与第三摄像头的比对中同样发现该摄像头相对于第三摄像头发生偏移的情形，则可以确定系选中的该摄像头发生了偏移，进而可以对其进行校准提示；另一方面，如果将选中的摄像头与第三摄像头进行比对后得到未发生偏移的情形，则可以确定系两个摄像头中的另一摄像头发生了偏移，同样地可以对其进行校准提示。
60.上述步骤通过引入第三摄像头，可以较为便捷得中两个摄像头中筛选出发生偏移得摄像头，在一示例性实施例中，还可以进一步通过第四摄像头来更为准确得判别发生偏移的摄像头。示例性地，在判断结果为是时对所述两个摄像头中的该任一摄像头进行校准提示，还可以包括：
61.在检测到第四摄像头与第三摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值在预设阈值内时对所述两个摄像头中的该任一摄像头进行校准提示。
62.在另一示例性实施例中，所述在判断结果为情形下对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示，还可以包括：
63.在检测到第四摄像头与第三摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值在预设阈值内时对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示。
64.可以理解，在设置有较多摄像头的360度环视车辆中，还可以选取第五摄像头、第六摄像头等更多的摄像头进行判别，以实现对所有发生偏移的摄像头进行排查并校准提示，例如对于已经检测到两个摄像头中存在偏移情形时，另选取两个摄像头对检测到的摄像头分别进行判别。
65.在一示例性实施例中，可以设置不同的校准提示区间以通过多种不同的方式对摄像头进行校准提示。例如对于较为轻微的摄像头偏移，可以在检测到偏移情形时向车辆控制系统发送校准提示信号，车辆控制系统根据该提示信息自动实现对应摄像头的校准程序；对于较大幅度的摄像头偏移，可以在检测到偏移情形时向车辆控制系统发送紧急驻车信号，辆控制系统控制进行车辆检测及安全停车等操作，同时也可向车辆驾乘人员发送摄像头校准提示信号，以提示驾乘人员对摄像头进行人工校准，可以理解，上述仅示例性的列举一些措施，实际措施并不限于此，本技术对此仅作示例性描述而并非限制性列举。
66.在一示例性实施例中，车辆摄像头校准提示方法还可以包括：在检测到任意两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值超过预设阈值时，检测所述每个摄像头在后一时刻所拍摄图像中车身部分所占比例与在后一时刻所拍摄图像中车身部分所占比例的变化值是否超过预设阈值，如果超过，则对对应的摄像头进行校准提示。示例性地，还可以根据摄像头拍摄到车辆部分的角度变
化检测摄像头发生偏移的情形。
67.本发明一示例性实施例提供了一种车辆摄像头校准提示装置，图4是本发明一示例性实施例中一种车辆摄像头校准提示装置的结构示意图。如图4所示，车辆摄像头校准提示装置包括：
68.拍摄模块40，用于控制至少三个车辆摄像头以预设时间间隔同步进行拍摄；
69.判断模块42，用于在检测到任意两个摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值超过预设阈值时，判断第三摄像头与所述两个摄像头中任一摄像头在后一时刻所拍摄图像之间的相对位置与在前一时刻所拍摄图像之间的相对位置的变化值是否超过所述预设阈值；
70.提示模块44，用于在判断结果为是时对所述两个摄像头中的该任一摄像头进行校准提示，以及在判断结果为否时对所述两个摄像头中的另一摄像头进行校准提示。
71.上述装置中各模块/单元的具体细节已经在对应的方法部分进行了详细的描述，此处不再赘述。应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
72.除上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种实施例的方法中的步骤。
73.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如c语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
74.本发明的另一实施方式提供了一种电子设备，可以用于执行本示例实施方式中所述方法全部或者部分步骤。所述装置包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本说明书上述“示例性方法”中描述的根据本发明各种实施例的方法中的步骤。
75.本发明的另一实施方式提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”中描述的根据本发明各种实施例的方法中的步骤。
76.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
77.以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，在本发明中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本发明的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本发明为必须采用上述具体的细节来实现。
78.本发明中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“如但不限于”，且可与其互换使用。
79.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
80.应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。