鸣笛提示方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，更具体地，涉及一种鸣笛提示方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，整车噪声隔绝能力及娱乐性均有大幅提升。整车隔音效果、车内声音(例如音频节目、周围声音等)及车外声音等因素，均会影响驾驶员对鸣笛的接收能力。为了避免驾驶员因对鸣笛接收能力下降产生驾驶危险，需要在复杂的环境下为驾驶员提供有效的鸣笛辅助提示，给车主更安全的驾驶体验。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，本技术提出了一种鸣笛提示方法、装置、车辆及存储介质。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种鸣笛提示方法，所述方法包括：接收多个车辆发送的消息，所述消息包括发送该消息的车辆的定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸；根据所述消息中的定位信息以及鸣笛状态，在所述多个车辆发送的消息中确定有效消息，将发送所述有效消息的车辆作为目标鸣笛车辆；根据所述有效消息中的定位信息以及车辆尺寸，获取本车与所述目标鸣笛车辆的相对位置信息；当所述相对位置信息满足预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息。
5.第二方面，本技术实施例提供了一种鸣笛提示装置，所述装置包括：接收模块，用于接收多个车辆发送的消息，所述消息包括发送该消息的车辆的定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸；确定模块，用于根据所述消息中的定位信息以及鸣笛状态，在所述多个车辆发送的消息中确定有效消息，将发送所述有效消息的车辆作为目标鸣笛车辆；相对距离获取模块，用于根据所述有效消息中的定位信息以及车辆尺寸，获取本车与所述目标鸣笛车辆的相对位置信息；输出模块，用于当所述相对位置信息满足预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息。
6.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括：通信模块，所述通信模块用于接收和广播消息；定位模块，所述定位模块用于获取定位信息；车载总线通信模块，用于接收和发出车辆鸣笛状态；中央运算处理模块，用于接收和计算所述通信模块、所述定位模块以及所述车载通信模块所获取的信息，并输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息。
7.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的鸣笛提示方法。
8.本技术提供的方案，利用定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸对接收到的多个车辆所发送的消息进行筛选，以获得有效消息，且将发送有效消息的车辆确定为目标鸣笛车辆，再次根据有效消息中的定位信息以及车辆的尺寸获得与本车之间的相对位置信息，并且当
相对位置信息满足预设条件时，本车将目标鸣笛车辆以及目标鸣笛车辆与本车之间的相对鸣笛信息进行输出，方便用户在复杂的交通情况下对目标鸣笛车辆进行准确定位，为用户提供有效的辅助提示。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1示出了本技术一实施例提供的鸣笛提示方法的流程示意图。
11.图2示出了本技术一实施例中步骤s120的流程示意图。
12.图3示出了本技术另一实施例提供的鸣笛提示方法的流程示意图。
13.图4示出了本技术又一实施例提供的鸣笛提示方法的流程示意图。
14.图5示出了本技术实施例提供的鸣笛提示装置的结构框图。
15.图6示出了本技术实施例提供的车辆的示意图。
16.图7示出了本技术实施例提供的用于保存或者携带实现根据本技术实施例的鸣笛提示方法的程序代码的存储介质。
具体实施方式
17.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
18.现有的法规规定，听力障碍者在有助听器下可以驾驶车辆。如果助听器效果不佳或者未佩戴助听器情况下，会影响听力障碍驾驶员对鸣笛的接收能力，降低了驾驶安全性。
19.为方便听力障碍者以及普通用户驾驶车辆，车辆内部可以安装鸣笛提示系统，鸣笛提示系统例如可以包括鸣笛识别装置和鸣笛提示装置。鸣笛识别装置可以通过在车辆外部安装多个声音传感器用于识别车外鸣笛声。鸣笛识别系统接收车外鸣笛声后转化为控制信号，控制鸣笛提示装置，从而提示车主鸣笛车辆信息。
20.发明人经研究发现，如果采用类似的鸣笛提示系统，仍然存在以下缺点：
21.1、通过声音传感器识别鸣笛声，但是车外环境声音情况复杂，鸣笛识别容易受到外界其他声音干扰，从而降低鸣笛声的识别准确率。
22.2、通过在车周布置声音传感器阵列，并收集传感器阵列的信息处理计算出鸣笛车辆的位置及车速，但是传感器阵列布置、校准均较为复杂，且传感器阵列容易受外界声音干扰。
23.3、本车周围存在多辆车辆同时鸣笛时，对多车鸣笛的正确识别率较低。
24.4、只能提供鸣笛车辆的位置及速度，无法提供鸣笛车辆的车身宽度及长度，进而不能更准确的计算两车相对距离。
25.因此，发明人提出了本技术实施例提供的鸣笛提示方法、装置、车辆以及存储介质，利用定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸对接收到的多个车辆所发送的消息进行筛选，以获得有效消息，且将发送有效消息的车辆确定为目标鸣笛车辆，再次根据有效消息中的定
位信息以及车辆的尺寸获得与本车之间的相对位置信息，并且当相对位置信息满足预设条件时，本车将目标鸣笛车辆以及目标鸣笛车辆与本车之间的相对位置信息进行输出，方便用户在复杂的交通情况下对目标鸣笛车辆进行准确定位，为用户提供有效的辅助提示。
26.下面将结合附图，对本技术实施例提供的鸣笛提示方法、装置、车辆以及存储介质进行详细的说明。
27.请参阅图1，图1示出了本技术一个实施例提供的鸣笛提示方法的流程示意图。在具体的实施例中，所述鸣笛提示方法应用于如图5所示的鸣笛提示装置400以及配置有所述鸣笛提示装置400的车辆100(图6)。
28.下面将以车辆为例，说明本实施例的具体流程。所述鸣笛提示方法具体可以包括以下步骤：
29.步骤s110：接收多个车辆发送的消息，所述消息包括发送该消息的车辆的定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸。
30.车辆可以通过通信模块，例如v2x(vehicle to everything)通信模块，周期性的对外广播消息，消息中可以包括定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸等信息。本车可以接受周围其他车辆广播的消息，也可以向周围其他车辆广播本车的消息。
31.在本技术实施例中，车辆的定位信息可以由车辆自带的定位系统进行实时获取得到，定位信息包括但不限于经纬度信息以及航向信息。车辆通过广播消息将自身的定位信息广播给其他车辆。本车可以直接通过自身的定位系统获得本车的定位信息。
32.鸣笛状态指的是当前广播消息的周期内，车辆有没有进行鸣笛，可以用特定字符来表示，例如1表示有鸣笛，0表示未鸣笛。中央运算处理模块可以通过车载总线通信模块实时获取本车的鸣笛状态，将鸣笛状态通过通信模块广播出去。
33.车辆的尺寸信息可以是车辆在出厂前存储于存储器中的，车身尺寸信息包括车身宽度以及车身长度信息。
34.本车在接收到其他车辆发送的消息后，会对消息进行解析，获取到发送该消息的车辆的定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸，为后面的目标鸣笛车辆的筛选做准备。
35.步骤s120：根据所述消息中的定位信息以及鸣笛状态，在所述多个车辆发送的消息中确定有效消息，将发送所述有效消息的车辆作为目标鸣笛车辆。
36.通过定位信息以及鸣笛状态对接收到的消息进行初步过滤，将鸣笛状态为有鸣笛并且定位信息符合要求的鸣笛车辆所发送的消息确定为有效消息并将发送该消息的车辆确定为目标鸣笛车辆。
37.请参阅图2，在一些实施方式中，步骤s120包括以下步骤：
38.步骤s122：当所述定位信息在预设位置范围内，确定所述定位信息为有效定位信息。
39.预设位置范围可以是出厂时预先设定的，也可以是根据路况实时调整的。预设位置范围还可以是根据用户的实际需求由用户设定的，确定出适用于不同用户习惯的预设位置范围，预设位置范围可以是距离本车100m，也可以是距离本车50m。将位于预设位置范围内的定位信息作为有效定位信息。
40.步骤s124：根据所述有效定位信息以及所述鸣笛状态确定有效消息。
41.当接收到对方车辆的定位信息进入预设位置范围内，且鸣笛状态为有鸣笛时，确
定该车辆所广播的消息为有效消息。
42.有效消息确定后，广播该有效消息的车辆就被确定为目标鸣笛车辆，后面步骤中的提醒会基于筛选出来的目标鸣笛车辆进行。目标鸣笛车辆可以为一个也可以为多个。
43.步骤s130：根据所述有效消息中的定位信息以及车辆尺寸，获取本车与所述目标鸣笛车辆的相对位置信息。
44.本车在获取到目标鸣笛车辆的定位信息中的经纬度信息后，可以根据本车的经纬度信息以及目标鸣笛车辆的经纬度信息，计算出本车与目标鸣笛车辆之间的距离，也就是两个经纬度坐标的距离。
45.通过两车之间的定位获取的位置信息是相对于定位模块的，而两车之间的相对距离还与车辆的尺寸有关，因此本车与目标鸣笛车辆之间的相对位置信息还可以结合本车与目标鸣笛车辆的车辆尺寸进行判定。
46.在本技术的一些实施方式中，可以先根据所述目标鸣笛车辆以及所述本车的所述经纬度信息，获取所述目标鸣笛车辆与所述本车之间的距离；再根据所述目标鸣笛车辆与所述本车之间的距离、所述目标鸣笛车辆的车辆尺寸以及所述本车的车辆尺寸，确定所述目标鸣笛车辆与所述本车之间的相对距离。
47.由于车辆在行驶过程中不一定是同一车道，因此通过经纬度信息计算出的两车之间的距离仅仅是两个坐标点之间的距离。相对距离包括两车的车宽相对距离以及车长相对距离。
48.计算出距离分别在车宽方向上的车宽分距离以及车长方向上的车长分距离。车宽相对距离为车宽分距离与两车车宽一半的差值，由车宽相对距离可以判断出目标鸣笛车辆相对本车正侧方还是远侧方。例如，两车距离为l，车宽分距离为m，车长分距离为n，目标鸣笛车辆宽度为m1，本车宽度为m2，预设车宽距离为m，当0≤m-m1/2-m2/2≤k时，判断出目标鸣笛车辆位于本车的正侧方，当k《m-m1/2-m2/2时，判断出目标鸣笛车辆位于本车的远侧方。再根据两车经纬度进行判断目标鸣笛车辆位于本车左方还是右方。
49.车长相对距离为车长分距离与两车车长一半的差值，由车长相对距离可以判断出目标鸣笛车辆与本车的前后关系。例如，目标鸣笛车辆长度为n1，本车长度为n2，预设车宽距离为n，当0≤n-n1/2-n2/2≤n时，目标鸣笛车辆位于本车的正前方或正后方，当n《n-n1/2-n2/2时，目标鸣笛车辆位于本车的远前方或远后方。当目标鸣笛车辆具体位于本车的前方还是后方由两车的经纬度进行判断。
50.确定所述目标鸣笛车辆与所述本车之间的相对距离之后，还包括：根据所述相对距离，确定所述目标鸣笛车辆与所述本车的方位关系。
51.方位关系包括但不限于，同向、反向、左方、右方、左前方、右前方、左后方、右后方、远左前方以及远右前方等方位关系。例如，车宽相对距离大于0且小于预设车宽距离，车长相对距离小于0时，可以判断出目标鸣笛车辆位于正侧方，再由经纬度可知，目标鸣笛车辆位于本车左方，综合得出，目标鸣笛车辆位于本车正左方。
52.在本技术的另一些实施例中，根据所述相对距离，确定所述目标鸣笛车辆与所述本车的方位关系之后，还包括：根据所述目标鸣笛车辆与所述本车的方位关系以及车道的宽度，确定所述目标鸣笛车辆所在的车道。
[0053][0054]
表1
[0055]
[0056][0057]
表2
[0058][0059]
表3
[0060]
[0061][0062]
表4
[0063]
由表1～4可知，获取目标鸣笛车辆与本车之间的相对距离后，当车宽分距离小于两车行驶车道的宽度与本车与目标鸣笛车辆的宽度的差值时，判断两车为相邻车道。
[0064]
当车宽分距离大于两车行驶车道的宽度与两车车宽的差值时，判断目标鸣笛车辆相对于本车第二车道。
[0065]
当车长分距离小于0时，判断目标鸣笛车辆在本车车身范围内。
[0066]
本技术实施例中相对距离还加入了预设值，预设值是为适应不同用户对远近的定义不同，在本技术应用时，可以先设置一个基本的预设值，后续在使用过程中，用户可根据自己需求进行更改，以提高用户体验感。
[0067]
步骤s140:当所述相对位置信息满足预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息。
[0068]
预设条件可以由用户进行定义，例如，当目标鸣笛车辆与本车相对距离小于预设距离阈值时可确定为满足预设条件。例如，当目标鸣笛车辆与本车相对距离低于30m时，将相对距离低于30m的目标鸣笛车辆的相对位置信息进行输出显示在车内显示屏上。相对位置信息可以包括相对距离、相对方位、目标鸣笛车辆的尺寸等信息。输出的形式可以包括文字输出、语音输出、可视化输出等形式，或者是几种形式的组合，本技术并不以此为限。
[0069]
相对鸣笛信息包括但不限于相对位置信息、鸣笛状态信息或车辆信息，具体的相对鸣笛信息由客户进行定义，在此不做限定。
[0070]
本实施例提供的方案，利用定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸对接收到的多个车辆所发送的消息进行筛选，以获得有效消息，且将发送有效消息的车辆确定为目标鸣笛车辆，再次根据有效消息中的定位信息以及车辆的尺寸获得与本车之间的相对位置信息，并且当相对位置信息满足预设条件时，本车将目标鸣笛车辆以及目标鸣笛车辆与本车之间的相对鸣笛信息进行输出，方便用户在复杂的交通情况下对目标鸣笛车辆进行准确定位，为用户提供有效的辅助提示。
[0071]
请参阅图3，图3示出了本技术另一实施例提供的鸣笛提示方法的流程示意图。
[0072]
步骤s210：接收多个车辆发送的消息，所述消息包括发送该消息的车辆的定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸。
[0073]
步骤s220：根据所述消息中的定位信息以及鸣笛状态，在所述多个车辆发送的消息中确定有效消息，将发送所述有效消息的车辆作为目标鸣笛车辆。
[0074]
上述步骤s210以及s220可以参照步骤s110以及s120的详细介绍，这里不再赘述。
[0075]
步骤s230：根据所述目标鸣笛车辆的定位信息，获取所述目标鸣笛车辆的航向角信息。
[0076]
步骤s240：获取所述本车的航向角信息。
[0077]
定位信息中含有航向角信息，当实时获取到车辆的定位信息时，同时获取到车辆的航向角信息。车辆通过广播消息将自身的航向角信息广播给其他车辆。本车可以直接通过自身的定位系统获得本车的航向角信息。
[0078]
步骤s250：根据所述目标鸣笛车辆以及本车的航向角信息，获取所述目标鸣笛车辆相对于所述本车的航向角差值。
[0079]
步骤s260：根据所述航向角差值，确定所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对行驶方向。
[0080]
当目标鸣笛车辆的航向角减去本车的航向角的差值θ在0
°
≤θ《45
°
或者315
°
≤θ≤360
°
时，目标鸣笛车辆与本车为同向行驶。
[0081]
当目标鸣笛车辆的航向角减去本车的航向角的差值θ在135
°
≤θ＜225
°
时或者225
°
≤θ＜315
°
时，目标鸣笛车辆与主车为对向行驶。
[0082]
同向及对向行驶的角度边界阈值保存到存储器中，用户可动态配置。
[0083]
步骤s270：当所述相对位置信息满足预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息以及所述相对行驶方向。
[0084]
在本技术实施例中，车辆不仅输出显示目标鸣笛车辆与本车的相对鸣笛信息还同时显示目标鸣笛车辆与本车之间的相对行驶方向，可以对目标鸣笛车辆的行驶方向进行确定，进一步为用户提供有效的辅助提示。
[0085]
请参阅图4，图4示出了本技术又一实施例提供的鸣笛提示方法的流程示意图。
[0086]
步骤s310：接收多个车辆发送的消息，所述消息包括发送该消息的车辆的定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸。
[0087]
步骤s320：根据所述消息中的定位信息以及鸣笛状态，在所述多个车辆发送的消息中确定有效消息，将发送所述有效消息的车辆作为目标鸣笛车辆。
[0088]
步骤s330：根据所述有效消息中的定位信息以及车辆尺寸，获取本车与所述目标鸣笛车辆的相对位置信息。
[0089]
步骤s340：当所述相对位置信息满足预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对位置信息。
[0090]
上述步骤s310～s340可以参照步骤s110～s130的详细介绍，这里不再赘述。
[0091]
步骤s350：根据所述相对位置信息，将所述目标鸣笛车辆按照预设条件进行分级，获取所述目标鸣笛车辆对应的优先级；
[0092]
按照预设条件可以为预先设置的鸣笛车辆相对本车方位与优先级的对应映射关系，该映射关系可以存储在存储器中。当获取到相对位置信息时，根据相对位置信息确定出目标鸣笛车辆相对本车方位，即可根据映射关系查找到对应的优先级。
[0093][0094][0095]
表5
[0096]
由表5可知，对于位于本车前方、左方、右方、左前方以及右前方的目标鸣笛车辆，优先级可以设置为高优先级，其余方位设置为低优先级。优先展示高优先级的车辆信息。
[0097]
步骤s360：当所述相对位置信息满足在预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所
述本车的相对鸣笛信息以及对应的优先级。
[0098]
在输出目标鸣笛车辆的相对鸣笛信息的同时，还会根据目标鸣笛车辆所对应的优先级进行调整显示位置，并将对应的优先级同时进行显示。
[0099]
本技术提供的方案，根据目标鸣笛车辆与本车的相对位置信息得到各个相对位置信息对应的优先级，在对目标鸣笛车辆进行输出显示的时候会再次根据优先级进行调整，优先级高的会第一进行输出显示，再依次对优先级低的进行输出显示，可以使得用户在行驶过程中优先判断出哪个方位的目标鸣笛车辆更需要优先注意。
[0100]
可以理解的是，图3、图4对应实施例所提供的鸣笛方法与前述实施例单独结合或者组合结合，也就是说在前述实施例的基础上可以采用图3对应实施例中的方法获取目标鸣笛车辆与所述本车的相对行驶方向，也可以采用图4对应实施例中的方法获取目标鸣笛车辆优先级，输出目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息、相对行驶方向以及目标鸣笛车辆对应的优先级。为了避免重复，这里就不再对组合方案进行赘述。
[0101]
请参阅图5，其示出了本技术实施例提供的一种鸣笛提示装置400的结构框图。该鸣笛提示装置400应用于车辆100，该鸣笛提示装置400包括：接收模块410，用于接收多个车辆发送的消息，所述消息包括发送该消息的车辆的定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸；确定模块420，用于根据所述消息中的定位信息以及鸣笛状态，在所述多个车辆发送的消息中确定有效消息，将发送所述有效消息的车辆作为目标鸣笛车辆；相对距离获取模块430，用于根据所述有效消息中的定位信息以及车辆尺寸，获取本车与所述目标鸣笛车辆的相对位置信息；输出模块440，用于当所述相对位置信息满足预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息。
[0102]
在本技术的一些实施例中，确定模块420包括：有效定位信息确定模块，用于当所述定位信息在预设位置范围内，确定所述定位信息为有效定位信息；有效消息确定模块，用于根据所述有效定位信息以及所述鸣笛状态确定有效消息。
[0103]
在本技术的一些实施例中，确定模块420还包括：目标车辆航向角信息获取模块，用于根据所述目标鸣笛车辆的定位信息，获取所述目标鸣笛车辆的航向角信息；本车航向角信息获取模块，用于获取所述本车的航向角信息；航向角差值获取模块，用于根据所述目标鸣笛车辆以及本车的航向角信息，获取所述目标鸣笛车辆相对于所述本车的航向角差值；相对行驶方向确定模块，用于根据所述航向角差值，确定所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对行驶方向；信息输出模块，用于所述当所述相对位置信息满足预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对位置信息，包括：当所述相对位置信息满足预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息以及所述相对行驶方向。
[0104]
在本技术的一些实施例中，所述定位信息包括经纬度信息，所述车辆尺寸包括车辆的长度和宽度，确定模块420还包括：距离获取模块，用于根据所述目标鸣笛车辆以及所述本车的所述经纬度信息，获取所述目标鸣笛车辆与所述本车之间的距离；相对距离确定模块，用于根据所述目标鸣笛车辆与所述本车之间的距离、所述目标鸣笛车辆的车辆尺寸以及所述本车的车辆尺寸，确定所述目标鸣笛车辆与所述本车之间的相对距离。
[0105]
在本技术的一些实施例中，相对距离确定模块430还包括方位关系确定模块，用于根据所述相对距离，确定所述目标鸣笛车辆与所述本车的方位关系。
[0106]
在本技术的一些实施例中，方位关系确定模块包括车道确定模块，用于根据所述
目标鸣笛车辆与所述本车的方位关系以及车道的宽度，确定所述目标鸣笛车辆所在的车道。
[0107]
在本技术的一些实施例中，所述相对位置信息包括所述目标鸣笛车辆与所述本车之间的相对距离，所述确定模块420包括优先级获取模块，用于根据所述相对位置信息，将所述目标鸣笛车辆按照预设条件进行分级，获取所述目标鸣笛车辆对应的优先级，优先级输出模块，用于当所述相对位置信息满足在预设条件时，输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息以及对应的优先级。
[0108]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0109]
在本技术所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。
[0110]
另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
[0111]
综上所述，本技术提供的方案，利用定位信息、鸣笛状态以及车辆尺寸对接收到的多个车辆所发送的消息进行筛选，以获得有效消息，且将发送有效消息的车辆确定为目标鸣笛车辆，再次根据有效消息中的定位信息以及车辆的尺寸获得与本车之间的相对位置信息，并且当相对位置信息满足预设条件时，本车将目标鸣笛车辆以及目标鸣笛车辆与本车之间的相对位置信息进行输出，方便用户在复杂的交通情况下对目标鸣笛车辆进行准确定位，为用户提供有效的辅助提示。
[0112]
请参阅图6，本技术实施例还提供一种车辆100。该车辆包括通信模块110，所述通信模块100用于接收和广播消息；定位模块120，所述定位模块120用于获取定位信息；车载总线通信模块130，用于接收和发出车辆鸣笛状态；中央运算处理模块140，用于接收和计算所述通信模块110、所述定位模块120以及所述车载通信模块130所获取的信息，并输出所述目标鸣笛车辆与所述本车的相对鸣笛信息。
[0113]
通信模块110可以是v2x通信模块，用于周期性广播本车状态的消息集，并收集周围车辆广播的消息。
[0114]
定位模块120可以是基础的gps模块，也可以是gnss定位模块，gps模块是一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统。gnss模块是以人造卫星作为导航台的星级无线电导航系统。两种定位模块均可为本车提供定位信息，本技术中对定位模块不做限定，具体根据实际需求确定。定位模块用于实时获取本车的经度、纬度、航向角等信息。
[0115]
车载总线通信模块130，用于接收鸣笛装置发出的鸣笛状态。
[0116]
中央运算处理模块140，不仅接收通信模块110、定位模块120以及车载总线通信模块130所获取的信息，还会读取存储器中已保存的车辆尺寸信息，按照预置条件过滤出有效的车辆消息集，再结合本车位置等信息进行计算分析出对本车有效的鸣笛提示车辆，并将鸣笛车辆的位置信息及鸣笛提示等级等信息反馈至驾驶员。
[0117]
本技术文件中的车辆100通过v2x技术获取鸣笛车辆信息，能够更准确地识别鸣笛车辆，可避免采取声音识别传感器在声音等干扰的情况下无法准确识别鸣笛车辆，减少误识别和漏识别情况，降低误触发概率，从而能够在减轻驾驶员的驾驶负担的基础上，提高行
车的安全程度。再通过定位模块获取鸣笛车辆的方向角、经度、纬度、车身信息，结合本车经度、纬度、车身信息可以计算出两车的相对距离，因此本发明是根据数值运算的结果判断是否应触发鸣笛提示，与声音识别传感器相比，能额外获取车身信息，且数值运算的结果更精确，能够有效提高提示准确度。
[0118]
本技术还不需要增加声音识别或其他视觉传感器，从而减少了硬件设备的费用，降低了整车的生产成本。
[0119]
请参考图7，其示出了本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质500中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
[0120]
计算机可读存储介质500可以是诸如闪存、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)、eprom、硬盘或者rom之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质500包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质500具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码510可以例如以适当形式进行压缩。
[0121]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。