自动驾驶数据传输方法、系统及装置与流程

1.本技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶数据传输方法、系统及装置。


背景技术：

2.自动驾驶目前主要有两种技术路线，一种是单车自动驾驶，一般称单车智能，一种是车路协同自动驾驶，其中，单车智能主要依靠车辆自身的视觉、毫米雷达波、激光雷达波等传感器，计算单元以及线控系统进行环境感知、计算决策和控制执行，而车路协同：将路端升级到与车端智能化同等的水平，通过车联网将人-车-路-云这些交通参与要素有机的结合在一起，从而保证自动驾驶安全，加快自动驾驶应用的进一步成熟。车路协同自动驾驶是除了车自己的感知单元，也可以接受路、其他车、信号灯等各个信息来源的消息，即便是自己的雷达不够，可以通过协同设备来补足。车自身算力不够，强大的云计算来补足算力，算好了下发给车决策，车只是智慧交通网络里的小节点，与身边交通参与者发生着各种信息的交互。车路协同能提升自动驾驶的安全性、单车不需要再那么多的雷达传感器、也不需要不断提升算力，将会整体范围降低自动驾驶普及的成本，与此同时，车路协同需要智慧道路的建设。车路协同的优势较多，但现阶段来看，车路协同也存在着一些挑战，车路协同最重要的就是需要车与路进行全域融合感知的快速信息交互，这就需要低时延的具备完善移动性管理的通信网络，目前车路协同自动驾驶通信网络主要存在以下问题：网络通信的时延问题，由于网络时延过长导致云平台与车辆间的数据传输速率慢，会导致自动驾驶安全性低。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种自动驾驶数据传输方法、系统及装置，以至少解决由于网络通信时延过长造成的数据传输速率低的技术问题。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶数据传输方法，包括：智能网关获取云服务器发送的第一数据包，并将第一数据包通过目标基站转发至目标车辆，其中，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息；智能网关接收目标车辆通过目标基站转发的第二数据包，在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，将第二数据包发送给云服务器，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈。
6.可选地，将第一数据包通过目标基站转发至目标车辆的中，包括：智能网关将第一数据包进行封装并建立第一数据包与地址信息的关联关系，得到封装后的第一数据包；按照地址信息将封装后的第一数据包发送至目标基站，其中，地址信息中至少包括：目标基站的地址、目标车辆的地址和隧道端点标识；目标基站将接收到的封装后的第一数据包按照地址信息发送至目标车辆。
7.可选地，智能网关将第一数据包进行封装，包括：智能网关接收第一数据包；智能网关将第一数据包以预设形式按照隧道协议进行封装。
8.可选地，智能网关接收目标车辆通过目标基站转发的第二数据包，包括：智能网关接收目标基站转发的第二数据包；在第二数据包对应的目标地址不含有云服务器地址的情况下，智能网关将第二数据包通过传输网发送至核心网。
9.可选地，智能网关接收第一数据包，包括：智能网关通过预设传输线路从云服务器获取第一数据包，其中，第一数据包中的路况信息由云服务器通过获取到的目标区域内的图像信息和位置信息确定的，图像信息和位置信息是由目标区域内路侧的图像采集装置、雷达装置和目标车辆共同获取的。
10.可选地，在智能网关接收目标车辆通过目标基站转发的第二数据包之前，方法还包括：智能网关接收目标车辆发送的访问请求；智能网关将访问请求中包含的目标车辆的身份信息进行合法性验证，在通过验证的情况下，智能网关接收第二数据包。
11.可选地，智能网关将第二数据包通过传输网发送至核心网，包括：在第二数据包已被解封装的情况下，智能网关将已被解封装的第二数据包还原后通过传输网发送至核心网。
12.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶数据传输方法，包括：云服务器将获取到的第一数据包发送至智能网关中，第一数据包用于智能网关通过目标基站转发至目标车辆中，其中，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息；在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，云服务器接收智能网关转发的第二数据包，第二数据包是由目标车辆通过目标基站发送到智能网关中的，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈。
13.根据本技术实施例的再一方面，还提供了一种自动驾驶数据传输方法，包括：目标车辆接收智能网关通过目标基站转发的第一数据包，第一数据包是由云服务器发送至智能网关中的，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息；在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，目标车辆通过目标基站发送第二数据包至智能网关中，第二数据包用于智能网关转发至云服务器中，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈。
14.根据本技术实施例的再一方面，还提供了一种自动驾驶数据传输系统，包括：智能网关和云服务器，其中，智能网关与云服务器连接；智能网关用于将云服务器发送的第一数据包通过目标基站发送至目标车辆中，还用于在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，将目标车辆通过目标基站发送的第二数据包发送到云服务器中；云服务器用于获取第一数据包，其中，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息，其中感知信息用于表示目标区域内的道路路况，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈。
15.根据本技术实施例的再一方面，还提供了一种自动驾驶数据传输装置，包括：获取模块，用于获取云服务器发送的第一数据包，并将第一数据包通过目标基站转发至目标车辆中，其中，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息；接收模块，用于接收目标车辆通过目标基站转发的第二数据包，在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，将第二数据包发送给云服务器，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信
息在目标区域的行驶反馈。
16.根据本技术实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的计算机程序，其中，非易失性存储介质所在设备通过运行计算机程序执行上述自动驾驶数据传输方法。
17.根据本技术实施例的再一方面，还提供了一种通信设备，包括存储器和处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述自动驾驶数据传输方法。
18.在本技术实施例中，采用智能网关获取云服务器发送的第一数据包，并将第一数据包通过目标基站转发至目标车辆，其中，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息；智能网关接收目标车辆通过目标基站转发的第二数据包，在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，将第二数据包发送给云服务器，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈的方式，通过智能网关获取云服务器发送的第一数据包，并在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，将第二数据包发送给云服务器，达到了自动驾驶数据通过智能网关直接与云服务器交互，以绕开核心网和传输网传输的目的，从而实现了降低网络时延的技术效果，进而解决了由于网络通信时延过长造成的数据传输速率低技术问题。
附图说明
19.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
20.图1是根据本技术实施例的一种用于自动驾驶数据传输方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图；
21.图2是根据本技术的一种自动驾驶数据传输方法的流程示意图；
22.图3是相关技术中的一种自动驾驶数据传输网络结构示意图；
23.图4根据本技术实施例的一种可选的自动驾驶数据传输网络结构示意图；
24.图5是根据本技术实施例的另一种可选自动驾驶数据传输方法的流程示意图；
25.图6是根据本技术实施例的再一种可选自动驾驶数据传输方法的流程示意图；
26.图7是根据本技术实施例的一种可选的自动驾驶数据传输系统结构示意图；
27.图8是根据本技术实施例的一种可选的自动驾驶数据传输装置结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.本技术实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、云端服务器或者类似的运算装置中执行。图1示出了一种用于实现自动驾驶数据传输方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10(或移动设备10)可以包括一个或多个(图中采用102a、102b，
……
，102n来示出)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输模块106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(i/o接口)、通用串行总线(usb)端口(可以作为i/o接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
31.应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本技术实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
32.存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中的自动驾驶数据传输方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动驾驶数据传输方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
33.传输模块106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输模块106包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输模块106可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
34.显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(lcd)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10(或移动设备)的用户界面进行交互。
35.根据本技术实施例，提供了一种自动驾驶数据传输方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
36.图2是根据本技术实施例的自动驾驶数据传输方法的方法方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：
37.步骤s202，智能网关获取云服务器发送的第一数据包，并将第一数据包通过目标
基站转发至目标车辆，其中，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息；
38.步骤s204，智能网关接收目标车辆通过目标基站转发的第二数据包，在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，将第二数据包发送给云服务器，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈。
39.需要进行说明的是，随着5g技术的发展与应用，将会对自动驾驶及车路协同带来改变，但是全域5g网络建设是核心网集中建设，5g基站接入通过较长距离的传送网再到达核心网处理，整个业务的流程较长，即使设置边缘计算单元，但信令交互仍需全程，整体时延仍然较大，采用lte技术的时延更大。业界普遍认为自动驾驶需要通信网络的最低时延须在10-20毫秒以下，均值小于15毫秒，大的时延不能满足车路协同自动驾驶的需求，可能对车辆自身及乘客、行人造成安全威胁。
40.图3示出了目前相关技术中的一种自动驾驶数据传输网络结构图，如图3所示，目标区域内的相机、雷达获取的原始数据通过光纤/网线直接传输至路边预处理单元，路边预处理单元处理后通过光纤传输至云服务器中的自动驾驶云控平台，云控平台通过特定算法计算生成道路融合感知数据(路况信息)，并将路况信息传输到核心网，再由核心网通过传送网传到基站中，最终传输到车辆中。
41.而本技术提出的自动驾驶数据传输方法可以实现通过智能网关获取云服务器发送的第一数据包，并在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，将第二数据包发送给云服务器，达到了自动驾驶数据通过智能网关直接与云服务器交互，以绕开核心网和传输网传输的目的，从而实现了降低网络时延的技术效果，进而解决了由于网络通信时延过长造成的数据传输速率低技术问题。
42.需要进行说明的是，上述方法中，目标区域的行驶反馈包括但不限于，目标车辆基于路况信息进行行驶后，是否报错或报警、车辆行驶是否偏离路线。
43.在本技术的一些实施例中，第一数据包中还可以包括云服务器根据获取到的路况信息确定的驾驶决策，例如：减速行驶、直行和建议人工辅助驾驶等，由目标车辆确定是否按照云服务器提供的驾驶决策进行驾驶。
44.下面将通过实施例具体解释上述步骤s202至s204。
45.在步骤s202中，智能网关将第一数据包发送到目标车辆中，可以通过以下方式完成：首先智能网关需要将第一数据包进行封装并建立第一数据包与地址信息的关联关系，得到封装后的第一数据包；按照地址信息将封装后的第一数据包发送至目标基站，其中，地址信息中至少包括：目标基站的地址、目标车辆的地址和隧道端点标识；目标基站将接收到的封装后的第一数据包按照地址信息发送至目标车辆。
46.在一种可选的方式中，智能网关可以将第一数据包以预设形式按照隧道协议进行封装。
47.具体地，云服务器发送到智能网关的第一数据包，智能网关以payload(有效载荷)的形式进行gtp(gprs tunneling protocol，一种隧道协议)封装，关联目标基站地址、目标车辆地址、隧道端点标识，封装完成后智能网关模拟upf(user plane function，用户面功能)发送至目标基站，目标基站按3gpp标准正常流程发送至车辆。
48.可以理解的是，智能网关和核心网之间未关联任何接口，已保证智能网关直接将数据传输至云服务器中，而非通过核心网转发。目标车辆和路况信息等通过目标基站基站
和云服务器直接进行交互，无需通过传输网和核心网，智能网关至云服务器间可以采用超低时延的光纤或波分等专线，同时利用目标基站nr空口的低时延优势，大大缩短了整体网络时延，较好地支撑车路协同自动驾驶运行。
49.在本技术的一些实施例中，智能网关在接收到目标车辆发送的第二数据包后，判断第二数据包对应的目标地址是否含有云服务器地址，在不含有云服务器地址的情况下，确认该数据包并不是发往云服务器的数据包，则将第二数据包通过传输网发送至核心网。
50.可选地，在第二数据包已被解封装的情况下，智能网关将已被解封装的第二数据包还原后通过传输网发送至核心网。
51.可以理解的是，核心网为5g核心网。
52.具体地，目标车辆通过目标基站发送至智能网关的数据，智能网关以payload的形式进行gtp解封装，然后发送至云服务器，如终端访问不含自动驾驶云控平台的地址信息，则还原gtp封装发送至核心网或gtp不解封装直接发送至5g核心网。
53.本技术的一些实施例中，智能网关通过预设传输线路从云服务器获取第一数据包，其中，第一数据包中的路况信息由云服务器通过获取到的目标区域内的图像信息和位置信息确定的，图像信息和位置信息是由目标区域内路侧的图像采集装置、雷达装置和目标车辆共同获取的。
54.在实际的应用场景中，如图4所示，目标区域内的图像采集装置，例如：相机，和雷达装置采集目标区域内道路的图像信息和位置信息，并通过光纤将获取到的图像信息和位置信息传输至路边预处理单元，路边预处理单元进行预处理后，通过光纤传输到自动驾驶云控平台，云控平台通过特定算法计算生成道路融合感知数据，用于反映路况信息，(第一数据包)，再将第一数据包通过预设的传输线路传输到智能网关，再由智能网关通过5g基站传输到目标车辆中。
55.可以理解的是，融合感知数据由目标车辆和路侧的相机与雷达装置共同获取图像位置信息，并由云服务器中的云控平台计算得到的用于反映路况信息的数据。
56.在本技术的一些实施例中，智能网关接收目标车辆发送的访问请求后，还需要智能网关将访问请求中包含的目标车辆的身份信息进行合法性验证，在通过验证的情况下，智能网关接收第二数据包。
57.需要说明的是，在实际的应用场景中，智能网关和基站部署在同一机房，5g基站和雷达、相机部署的位置也相距较近，自动驾驶云控平台一般部署在园区附近机房或选择就近的云资源。由于光纤每100km的时延约为0.5ms，所以在整个系统中光纤带来的时延影响很小，5g智能网关的处理转发时延也小于0.1ms。
58.本技术实施例中提供的方法通过在目标基站，例如：5g基站侧设置智能网关，智能网关不与5g核心网关联任何接口，车路协同自动驾驶车辆与云服务器的融合感知数据(路况信息)等交互直接通过5g基站本地转发，无需通过传送网和核心网，同时利用5g基站nr空口的低时延优势，大大缩短了通信网络时延，实现了车路协同自动驾驶低时延的要求。
59.需要说明的是，5g智能网关可以采用通用服务器，内置防火墙功能，成本较低。
60.本技术实施例还提供了一种自动驾驶数据传输方法，如图5所示，包括：
61.步骤s502，云服务器将获取到的第一数据包发送至智能网关中，第一数据包用于智能网关通过目标基站转发至目标车辆中，其中，第一数据包中至少包括目标区域的路况
信息；
62.步骤s504，在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，云服务器接收智能网关转发的第二数据包，第二数据包是由目标车辆通过目标基站发送到智能网关中的，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈。
63.本技术实施例还提供了另一种自动驾驶数据传输方法，如图6所示，包括：
64.步骤s602，目标车辆接收智能网关通过目标基站转发的第一数据包，第一数据包是由云服务器发送至智能网关中的，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息；
65.步骤s604，在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，目标车辆通过目标基站发送第二数据包至智能网关中，第二数据包用于智能网关转发至云服务器中，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈。
66.本技术实施例还提供了一种自动驾驶数据传输系统，如图7所示，包括：智能网关70和云服务器72，其中，智能网关70与云服务器72连接；智能网关70用于将云服务器72发送的第一数据包通过目标基站发送至目标车辆中，还用于在第二数据包对应的目标地址是云服务器72的情况下，将目标车辆通过目标基站发送的第二数据包发送到云服务器72中；云服务器72用于获取第一数据包，其中，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈。
67.本技术实施例还提供了一种自动驾驶数据传输装置，如图8所示，包括：获取模块80，用于获取云服务器发送的第一数据包，并将第一数据包通过目标基站转发至目标车辆中，其中，第一数据包中至少包括目标区域的路况信息；接收模块82，用于接收目标车辆通过目标基站转发的第二数据包，在第二数据包对应的目标地址是云服务器的情况下，将第二数据包发送给云服务器，第二数据包中至少包括目标车辆基于第一数据包提供的路况信息在目标区域的行驶反馈。
68.获取模块80，包括：第一发送子模块、封装子模块和第二发送子模块，第一发送子模块用于将第一数据包进行封装并建立第一数据包与地址信息的关联关系，得到封装后的第一数据包；按照地址信息将封装后的第一数据包发送至目标基站，其中，地址信息中至少包括：目标基站的地址、目标车辆的地址和隧道端点标识，地址信息还用于目标基站将接收到的封装后的第一数据包按照地址信息发送至目标车辆。
69.封装子模块，用于接收第一数据包，并将第一数据包以预设形式按照隧道协议进行封装。
70.第二发送子模块用于接收目标基站转发的第二数据包；在第二数据包对应的目标地址不含有云服务器地址的情况下，智能网关将第二数据包通过传输网发送至核心网。
71.封装子模块包括：接收单元和验证单元，接收单元用于通过预设传输线路从云服务器获取第一数据包，其中，第一数据包中的路况信息由云服务器通过获取到的目标区域内的图像信息和位置信息确定的，图像信息和位置信息是由目标区域内路侧的图像采集装置、雷达装置和目标车辆共同获取的。
72.验证单元，用于接收目标车辆发送的访问请求，并将访问请求中包含的目标车辆的身份信息进行合法性验证，在通过验证的情况下，智能网关接收第二数据包，其中，在第二数据包已被解封装的情况下，智能网关将已被解封装的第二数据包还原后通过传输网发送至核心网。
73.根据本技术实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的计算机程序，其中，非易失性存储介质所在设备通过运行计算机程序执行上述自动驾驶数据传输方法。
74.根据本技术实施例的再一方面，还提供了一种通信设备，包括存储器和处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述自动驾驶数据传输方法。
75.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
76.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
77.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
78.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
79.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
80.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
81.以上仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。