基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质与流程

本发明涉及汽车，特别是涉及车联网互动，具体为一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质。

背景技术：

1、车联网的概念源于物联网，即车辆物联网，是以行驶中的车辆为信息感知对象，借助新一代信息通信技术，实现车与x(即车与车、人、路、服务平台)之间的网络连接，提升车辆整体的智能驾驶水平，为用户提供安全、舒适、智能、高效的驾驶感受与交通服务，同时提高交通运行效率，提升社会交通服务的智能化水平。

2、车联网通过新一代信息通信技术，实现车与云平台、车与车、车与路、车与人、车内等全方位网络链接，主要实现了“三网融合”，即将车内网、车际网和车载移动互联网进行融合。车联网是利用传感技术感知车辆的状态信息，并借助无线通信网络与现代智能信息处理技术实现交通的智能化管理，以及交通信息服务的智能决策和车辆的智能化控制。

3、当一个车队在越野，需要通过涉水、坑洼、起伏、凹陷等高难度路段时，一般都有人下车指挥，一辆接一辆车通过。此时需要驾驶员有非常精湛的技术和丰富的经验，才能顺利通过。

技术实现思路

1、本发明的一个目的在于提供一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质其中可以以足够的密度采集可以安全通过特殊路段的车队中其中一个车辆的车辆行驶轨迹信息，并通过该车辆的车辆行驶轨迹引导车队中任一其他车辆的行驶，使得其他车辆可以安全通过特殊路段，提高行车安全。

2、本发明的另一个目的在于提供一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质其中可以同时采集车队中其中一个车辆的车辆行驶位置点、车辆行驶时间区间、车辆行驶天气信息、车辆行驶速度信息、车辆配置信息等一种或多种车辆行驶轨迹信息，以便于确认该车辆的车辆行驶轨迹信息是否适于引导车队内其他车辆的行驶，进而提高引导的精准性和安全性。

3、本发明的另一个目的在于提供一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质其中车队中的其他车辆在获取引导车辆的车辆行驶轨迹信息后自动生成车控信息来引导车辆的行驶，从而降低其他车辆上的用户的驾驶难度，提高用户体验。

4、本发明的另一个目的在于提供一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质其中可以根据用户指令启动或结束轨迹记录，也可以自动根据路段情况自动启动或结束轨迹记录，使得轨迹记录的控制方式灵活可控。

5、本发明的另一个目的在于提供一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质其中可以基于车辆传感器或电子地图自动检测车辆是否进入特殊路段来启动轨迹记录，从而提高启动轨迹记录的智能性。

6、本技术的实施方式的另一个目的在于提供一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质，其中可以将安全通过特殊路段的引导车辆的车辆行驶轨迹显示于电子地图上供需要通过同一特殊路段的其他车辆使用，有利于扩大车辆行驶轨迹的应用范围。

7、本发明的另一个目的在于提供一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质其中可以将安全通过特殊路段的引导车辆的车辆行驶轨迹直接以广播形式发送至其他车辆，使得在网络信号差的环境下也不影响对其他车辆的行车引导。

8、本发明的另一个目的在于提供一种基于轨迹的行车引导方法、系统、车载终端以及存储介质其中可以从多个候选车辆行驶轨迹中确定分享至其他车辆的车辆行驶轨迹，使得引导其他车辆行驶的车辆行驶轨迹最优，更有助于其他车辆可以安全通过特殊路段。

9、为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种基于轨迹的行车引导方法，包括以下步骤：于第一车载终端处，响应于检测到轨迹记录开始指令，以预设频率采集第一车辆的车辆行驶轨迹信息，所述第一车辆与所述第一车载终端相关联；响应于检测到轨迹记录结束指令，基于所述第一车辆的行驶轨迹信息生成车辆行驶轨迹，所述车辆行驶轨迹携带有所述行驶轨迹信息；以及将所述车辆行驶轨迹分享至第二车载终端，以便所述第二车载终端基于所述车辆行驶轨迹引导第二车辆的行驶，所述第二车辆与所述第二车载终端相关联，所以本发明可以以足够的密度采集安全通过特殊路段的车队中其中一个车辆的车辆行驶轨迹信息，并通过该车辆的车辆行驶轨迹引导车队中任一其他车辆的行驶，使得其他车辆可以安全通过特殊路段，提高行车安全。

10、其中，所述车辆行驶轨迹信息还包括车辆行驶时间区间、车辆行驶天气信息、车辆行驶速度信息中的至少一种；所述以预设频率采集第一车辆的车辆行驶轨迹信息还包括以下步骤中的任一种或两种：采集与各所述车辆行驶位置点对应的车辆行驶速度信息和/或车辆行驶天气信息；以及采集第一个所述车辆行驶位置点对应的车辆行驶时间戳和最后一个所述车辆行驶位置点对应的车辆行驶时间戳，以得到车辆行驶时间区间，所述第二车辆终端基于所述车辆行驶轨迹引导第二车辆的行驶包括以下步骤：获取所述第二车辆的当前时间和当前天气信息；以及响应于所述当前时间与所述车辆行驶时间区间处于一个连续的时间周期内且所述当前天气信息与所述车辆行驶天气信息相匹配，所述第二车辆终端基于所述车辆行驶轨迹引导所述第二车辆的行驶；或者所述第二车辆终端基于所述车辆行驶轨迹引导第二车辆的行驶包括以下步骤：所述第二车辆终端基于所述车辆行驶轨迹信息中的车辆行驶速度信息和所述车辆行驶位置点，生成车控信息；以及基于所述车控信息，引导所述第二车辆按照所述车辆行驶轨迹行驶，使得本发明可以同时采集车队中其中一个车辆的车辆行驶位置点、车辆行驶时间区间、车辆行驶天气信息、车辆行驶速度信息、车辆配置信息等一种或多种车辆行驶轨迹信息，以便于确认该车辆的车辆行驶轨迹信息是否适于引导车队内其他车辆的行驶，进而提高引导的精准性和安全性。

11、其中，所述第二车辆终端基于所述车辆行驶轨迹引导第二车辆的行驶之前还包括以下步骤：获取所述第二车辆的第二车辆配置信息；以及响应于所述第一车辆配置信息与所述第二车辆配置信息的匹配度不满足预设条件，在所述第二车载终端处提示所述第二车辆不适宜采用所述车辆行驶轨迹，使得本发明车队中的其他车辆在获取引导车辆的车辆行驶轨迹信息后自动生成车控信息来引导车辆的行驶，从而降低其他车辆上的用户的驾驶难度，提高用户体验。

12、其中，所述轨迹记录开始指令基于以下步骤生成：基于用户指令的输入，生成所述轨迹记录开始指令；或响应于确定所述第一车辆进入特殊路段，生成所述轨迹记录开始指令；所述轨迹记录结束指令基于以下步骤生成：基于用户指令的输入，生成所述轨迹记录结束指令；或响应于确定所述第一车辆离开特殊路段，生成所述轨迹记录结束指令，使得本发明可以根据用户指令启动或结束轨迹记录，也可以自动根据路段情况自动启动或结束轨迹记录，使得轨迹记录的控制方式灵活可控。

13、其中，基于以下任一种方式确定所述第一车辆进入特殊路段或确定所述第一车辆离开特殊路段：基于所述第一车辆的车辆传感器数据；以及基于电子地图数据或电子地图标识；其中，所述特殊路段的类型包括以下任一种：涉水、狭窄、坑洼、起伏、凹陷、沼泽。使得本发明可以基于车辆传感器或电子地图自动检测车辆是否进入特殊路段来启动轨迹记录，从而提高启动轨迹记录的智能性。

14、其中，所述将生成的所述车辆行驶轨迹分享至第二车载终端包括以下步骤：所述第一车载终端将所述车辆行驶轨迹发送至服务器，以于电子地图上显示供所述第二车载终端使用；或者所述第一车载终端通过广播将所述车辆行驶轨迹发送至所述第二车载终端。本发明可以将安全通过特殊路段的引导车辆的车辆行驶轨迹直接以广播形式发送至其他车辆，使得在网络信号差的环境下也不影响对其他车辆的行车引导。

15、其中，所述第一车辆与所述第二车辆处于同一车队，所述车队包括多个所述第一车辆，将所述车辆行驶轨迹分享至第二车载终端之前还包括以下步骤：在所述服务器或所述第一车载终端处，获取多个所述第一车辆基于同一路段生成的多个候选车辆行驶轨迹；在多个所述候选车辆行驶轨迹中，确定一目标车辆行驶轨迹；以及将所述目标车辆行驶轨迹确定为所述车辆行驶轨迹分享至所述第二车载终端。本发明可以从多个候选车辆行驶轨迹中确定分享至其他车辆的车辆行驶轨迹，使得引导其他车辆行驶的车辆行驶轨迹最优，更有助于其他车辆可以安全通过特殊路段。

16、第二方面，本发明提供了一种基于轨迹的行车引导系统，包括第一车载终端和第二车载终端，所述第一车载终端与第一车辆相关联，所述第二车载终端与第二车辆相关联，其中，所述第一车载终端被配置为：响应于检测到轨迹记录开始指令，以预设频率采集所述第一车辆的车辆行驶轨迹信息；响应于检测到轨迹记录结束指令，基于所述第一车辆的行驶轨迹信息生成车辆行驶轨迹；以及将所述车辆行驶轨迹分享至第二车载终端；所述第二车载终端被配置为：接收所述车辆行驶轨迹；基于所述车辆行驶轨迹，生成车控信息以引导所述第二车辆按照所述车辆行驶轨迹行驶。

17、第三方面，本发明提供了一种车载终端，所述车载终端与第一车辆相关联，所述车载终端包括至少一处理器以及至少一个传感器，其中，所述至少一个传感器被配置为：响应于检测到轨迹记录开始指令，以预设频率采集并传送所述第一车辆的车辆行驶轨迹信息；以及响应于检测到轨迹记录结束指令，停止采集和传送所述车辆行驶轨迹信息；所述至少一处理器，其被配置为：接收所述车辆行驶轨迹信息，基于所述行驶轨迹信息生成车辆行驶轨迹；以及将所述车辆行驶轨迹分享至第二车载终端，以便所述第二车载终端基于所述车辆行驶轨迹引导第二车辆的行驶，所述第二车辆与所述第二车载终端相关联。

18、第四方面，本发明提供了一种车载终端，所述车载终端与第二车辆相关联，所述车载终端包括至少一处理器，其中，所述至少一处理器，其被配置为：接收第一车辆的车辆行驶轨迹；基于所述车辆行驶轨迹，生成车控信息以引导所述第二车辆按照所述车辆行驶轨迹行驶。

19、第五方面，本发明提供了一种计算机存储介质，存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现如上所述的方法。