技术特征：
1.一种多摄像头协同监控方法，其特征在于，所述多摄像头协同监控方法包括：获取监控区域内多个摄像头在同一时间采集的多个监控图像；搜索任意两个监控图像中的配准点，计算所述配准点的适应度，删除所述适应度小于参考适应度的配准点，得到所述任意两个监控图像中的目标配准点；根据多个所述目标配准点计算所述任意两个监控图像之间的变换矩阵，根据所述变换矩阵对所述任意两个监控图像进行拼接得到初始拼接图像；根据所述任意两个监控图像的融合权值计算初始拼接图像中融合区域的颜色值，根据所述融合区域的颜色值对所述初始拼接图像进行融合，得到多摄像头融合监控图像。2.如权利要求1所述的多摄像头协同监控方法，其特征在于，所述搜索任意两个监控图像中的配准点，计算所述配准点的适应度，删除所述适应度小于参考适应度的配准点，得到所述任意两个监控图像中的目标配准点，包括：根据任意两个监控图像的特征点得到特征点集合，所述特征点集合包括基础特征点以及待配准特征点，其中一张监控图像的特征点为基础特征点，另一张监控图像的特征点为待配准特征点；根据预设影响因子计算适应度函数的计算参数，根据所述计算参数、所述特征点集合、所述基础特征点以及所述待配准特征点建立适应度函数；根据所述基础特征点以及待配准特征点生成粒子群，根据所述适应度函数计算所述粒子群中粒子个体的适应度，根据所述粒子个体的适应度得到参考粒子个体；对所述参考粒子个体对应的两个特征点作为所述任意两个监控图像中的目标配准点。3.如权利要求2所述的多摄像头协同监控方法，其特征在于，所述根据所述基础特征点以及待配准特征点生成粒子群，根据所述适应度函数计算所述粒子群中粒子个体的适应度，根据所述粒子个体的适应度得到参考粒子个体，包括：根据所述基础特征点以及待配准特征点对粒子群初始化得到粒子个体，根据所述适应度函数计算全部粒子个体的适应度，得到最小适应度；根据所述最小适应度对所述粒子个体更新，直到更新次数达到预设更新次数；在达到预设更新次数时，将每个粒子个体的适应度与适应度阈值进行比较，将小于所述适应度阈值的粒子个体作为参考粒子个体。4.如权利要求1所述的多摄像头协同监控方法，其特征在于，所述任意两个监控图像包括基础监控图像和待拼接监控图像；所述基础监控图像中的特征点为基础特征点，所述待拼接监控图像中的特征点为待配准特征点；所述根据多个所述目标配准点计算所述任意两个监控图像之间的变换矩阵，根据所述变换矩阵对所述任意两个监控图像进行拼接得到初始拼接图像，包括：根据变换参数建立奇次变换矩阵，根据所述目标配准点得到基础特征点矩阵和待配准特征点矩阵；根据多个所述基础特征点矩阵和待配准特征点矩阵对所述奇次变换矩阵求解得到目标变换参数；根据所述目标变换参数对所述奇次变换矩阵进行更新，得到变换矩阵；根据所述变换矩阵对所述待拼接监控图像进行变换，得到任意两个监控图像的初始拼接图像。
5.如权利要求1所述的多摄像头协同监控方法，其特征在于，所述根据所述任意两个监控图像的融合权值计算初始拼接图像中融合区域的颜色值，根据所述融合区域的颜色值对所述初始拼接图像进行融合，得到多摄像头融合监控图像之前，还包括：通过欧式距离公式计算所述融合区域中像素点到融合区域的左边界距离和右边界距离；以所述左边界距离和右边界距离的比值为参考比例，计算得到所述任意两个监控图像的融合权值，所述融合权值包括基础权值和待融合权值，所述基础权值和待融合权值相加为预设数值。6.如权利要求5所述的多摄像头协同监控方法，其特征在于，所述根据所述任意两个监控图像的融合权值计算初始拼接图像中融合区域的颜色值，根据所述融合区域的颜色值对所述初始拼接图像进行融合，得到多摄像头融合监控图像，包括：获取初始拼接图像中融合区域内像素点在所述任意两个监控图像中的两个颜色值；根据所述两个颜色值、所述基础权值以及所述待融合权值计算得到所述像素点融合后的颜色值；根据所述像素点融合后的颜色值得到融合区域的颜色值；根据所述融合区域的颜色值对所述初始拼接图像进行融合，得到多摄像头融合监控图像。7.如权利要求1-6中任一项所述的多摄像头协同监控方法，其特征在于，所述获取监控区域内多个摄像头在同一时间采集的多个监控图像，包括：获取监控区域内多个摄像头在同一时间采集的多个初始图像；根据所述摄像头的标准色彩向量和所述摄像头参考图像的参考色彩向量；根据所述标准色彩向量以及所述参考色彩向量建立映射关系，根据所述映射关系计算所述标准色彩向量与所述参考色彩向量之间的系数矩阵；根据所述系数矩阵对所述多个初始图像进行颜色校正得到多个监控图像。8.一种多摄像头协同监控装置，其特征在于，所述多摄像头协同监控装置包括：获取模块，用于获取监控区域内多个摄像头在同一时间采集的多个监控图像；配准模块，用于通过优化后的粒子群算法搜索任意两个监控图像中的配准点，计算所述配准点的适应度，删除所述适应度小于参考适应度的配准点得到所述任意两个监控图像中的目标配准点；拼接模块，用于根据多个所述目标配准点计算所述任意两个监控图像之间的变换矩阵，根据所述变换矩阵对所述任意两个监控图像进行拼接得到初始拼接图像；融合模块，用于根据所述任意两个监控图像的融合权值计算初始拼接图像中融合区域的颜色值，根据所述融合区域的颜色值对所述初始拼接图像进行融合，得到多摄像头融合监控图像。9.一种多摄像头协同监控设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的多摄像头协同监控程序，所述多摄像头协同监控程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的多摄像头协同监控方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有多摄像头协同监控程序，所述多摄像头协同监控程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的多摄像头协同
监控方法。
技术总结
本发明属于图像数据处理技术领域，公开了一种多摄像头协同监控方法、装置、设备及存储介质；该方法包括：获取监控区域内多个摄像头在同一时间采集的监控图像；搜索任意两个监控图像的配准点，计算配准点的适应度并删除小于参考适应度的配准点得到目标配准点；根据目标配准点计算监控图像的变换矩阵，根据变换矩阵拼接监控图像得到初始拼接图像；根据监控图像的融合权值计算初始拼接图像中融合区域的颜色值，基于颜色值调整初始拼接图像得到融合监控图像；本发明通过监控图像之间的配准点得到监控图像的转换矩阵，配准点准确度高的融合监控图像拼接效果更好，拼接后的融合监控图像实现多摄像头协同监控，直观的对监控区域中多个场景进行监控。场景进行监控。场景进行监控。
技术研发人员：刘庆海
受保护的技术使用者：深圳市微浦技术有限公司
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/3/27