安全控制方法、系统、移动设备及电子设备与流程

本技术涉及仓储物流，尤其是涉及一种安全控制方法、系统、移动设备及电子设备。

背景技术：

1、随着移动设备技术的发展，越来越多的移动设备被应用到货运、仓储、物流、餐饮等产业服务中，极大方便了人类的生产生活。

2、在移动设备工作场景中，通常通过控制平台向移动设备传输对应的控制信号，以使移动设备按照该控制信号执行相应的操作，从而实现对移动设备的控制。但是，若控制信号在控制平台与移动设备的传输过程中存在安全隐患，如，控制信号被篡改，则控制平台无法通过该控制信号无法对移动设备进行有效的管理，从而可能造成移动设备失控的风险。因此，需要通过一种安全控制系统来实现将控制信号安全地传输到移动设备端。

3、通常，安全控制系统中的控制平台和移动设备之间通过无线网络连接。在相关技术中，若控制平台和移动设备之间的网络断开，移动设备会停止运行；在网络恢复后，移动设备不能自动恢复运行，需要人工干预来控制移动设备重启恢复运行，因此，降低了移动设备的工作效率。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种安全控制方法、系统、移动设备及电子设备，用于在不降低控制平台与移动设备之间传输的安全性的前提下，提高移动设备的工作效率。具体地，本技术实施例公开了以下技术方案：

2、本技术实施例第一方面提供一种安全控制方法，该方法包括：在移动设备与服务器之间的网络断开时，移动设备中的安全控制单元控制移动设备中的执行机构停止运行。在移动设备与服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则安全控制单元控制执行机构恢复运行；其中，满足恢复运行条件包括安全控制单元接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长。

3、在一些实施例中，移动设备中的安全控制单元控制移动设备中的执行机构停止运行，包括：安全控制单元向执行机构输出停止运行指令；执行机构根据停止运行指令停止运行。

4、在一些实施例中，执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；执行机构根据停止运行指令停止运行，包括：控制模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，向驱动模块输出降速指令；驱动模块根据降速指令，驱动电机减速；延迟模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，开始计时；在延迟模块的计时时长达到第二预设时长的情况下，延迟模块向驱动模块输出断电指令；其中，第一预设时长小于或等于所述第二预设时长；驱动模块根据断电指令，驱动电机断电和抱闸，并输出故障信息。

5、在一些实施例中，该方法还包括：在移动设备与服务器之间的网络恢复时，安全控制单元接收服务器发送的安全控制信号；其中，安全控制信号包括复位信号和/或急停信号；若安全控制信号为复位信号，则确定满足所述恢复运行条件。安全控制单元控制执行机构恢复运行，包括：安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行。

6、在一些实施例中，安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行，包括：安全控制单元基于接收到的复位信号，安全控制单元输出第一电平，并向执行机构输出恢复运行指令；执行机构根据恢复运行指令恢复运行。

7、在一些实施例中，该方法还包括：若安全控制信号为急停信号，则安全控制单元控制执行机构继续停止运行；在移动设备与服务器之间的网络恢复后，若安全控制单元接收到服务器发送的复位信号，则安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行。

8、在一些实施例中，若安全控制信号为急停信号，则安全控制单元控制执行机构继续停止运行，包括：在移动设备与服务器之间的网络恢复时，安全控制单元基于急停信号输出第二电平，并控制执行机构继续停止运行。

9、在一些实施例中，在移动设备与服务器之间的网络恢复后，若安全控制单元接收到服务器发送的复位信号，则安全控制单元基于复位信号，控制执行机构恢复运行，包括：在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，安全控制单元基于接收到的复位信号，安全控制单元的输出由第二电平变为第一电平，并向执行机构输出恢复运行指令；执行机构根据恢复运行指令恢复运行。

10、在一些实施例中，执行机构根据恢复运行指令恢复运行，包括：控制模块根据安全控制单元输出的恢复运行指令，向驱动模块输出上电指令；驱动模块根据上电指令，清除故障信息，并驱动电机上电和恢复运行。

11、在一些实施例中，网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长，执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；执行机构根据停止运行指令停止运行，包括：控制模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，向驱动模块输出降速指令；驱动模块根据降速指令，驱动电机减速；延迟模块根据安全控制单元输出的停止运行指令，开始计时。

12、在一些实施例中，安全控制单元控制执行机构恢复运行，包括：安全控制单元向延迟模块和所述控制模块输出网络恢复指令；若延迟模块从开始计时至接收到网络恢复指令时的计时时长未达到第二预设时长，延迟模块根据网络恢复指令，停止计时；其中，第一预设时长小于或等于第二预设时长；控制模块根据网络恢复指令，向驱动模块输出加速指令；驱动模块根据加速指令，驱动电机恢复运行。

13、本技术实施例第二方面提供一种移动设备，该移动设备包括安全控制单元和执行机构。安全控制单元，用于在所述移动设备与服务器之间的网络断开时，控制执行机构停止运行。安全控制单元，还用于在移动设备与服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，控制执行机构恢复运行；其中，满足恢复运行条件包括安全控制单元接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长。

14、本技术实施例第三方面提供一种安全控制系统，该安全控制系统包括服务器和移动设备；其中，服务器包括第一安全控制机构、安全触发机构和无线发送器，移动设备包括第二安全控制机构、执行机构和无线接收器。安全触发机构，用于在检测到触发操作时，生成安全触发信号，向第一安全控制机构发送安全触发信号。第一安全控制机构，用于接收安全触发信号，根据安全触发信号，生成安全控制信号，并通过无线发送器发送安全控制信号；其中，安全控制信号包括急停信号和/或复位信号。第二安全控制机构，用于通过无线接收器接收安全控制信号。第二安全控制机构，还用于在移动设备与服务器之间的网络断开时，控制执行机构停止运行；在移动设备与服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则控制执行机构恢复运行；其中，满足恢复运行条件包括第二安全控制机构接收到复位信号和/或网络断开至所述网络恢复的时长小于第一预设时长。

15、本技术实施例第四方面提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器，用于存储计算机可执行指令；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述指令，并执行所述指令以实现前述第一方面中各种实现方式所述的方法。

16、本技术实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序指令，当计算机读取所述指令时，执行前述第一方面中各种实现方式所述的方法。

17、另外，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述第一方面中各种实现方式中的方法。

18、本技术实施例提供的安全控制方法，在移动设备与服务器之间的网络断开时，移动设备中的安全控制单元控制移动设备中的执行机构停止运行。在移动设备与服务器之间的网络恢复时，进一步确定是否满足恢复运行条件，该满足恢复运行条件包括安全控制单元接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长。也就是说，当安全控制单元确定接收到复位信号和/或网络断开至网络恢复的时长小于第一预设时长，则可以控制执行机构恢复运行。因此，本技术实施例中移动设备中的安全控制单元可以根据满足恢复运行条件，来控制执行机构自动恢复运行。与相关技术中，在网络断开又恢复后，需要人工干预来恢复移动设备的运行相比，可以提高移动设备的工作效率。