参与者。
[0044]子网10a例如具有视频传感器120、执行器130和控制设备140。子网10a和其网络参与者特别是驾驶员辅助系统、例如紧急制动辅助装置的部分。子网10a的网络参与者借助于现场总线、尤其是CAN总线或FlexRay总线彼此连接。视频传感器120接收在机动车之前的车道的视频数据并且将所述视频数据经由子网10a发送到控制设备140。控制设备140分析所述视频数据并且必要时控制执行器130。类似地，子网10b也具有视频传感器125、执行器135和控制设备145并且同样是驾驶员辅助系统的部分。子网10b的网络参与者也借助于现场总线、特别是CAN总线或FlexRay总线彼此连接。
[0045]为了在此满足所有安全要求，整个网络100的所有网络参与者必须拥有相同的时基。对此，执行根据本发明的方法的一种优选的设计方案。
[0046]子网10a在此具有时间主机110。时间主机110在此被构造为子网10a的传统的网络参与者。替代地，时间主机110也可以被构造为网关。时间主机110具有多个主机端子111。视频传感器120、执行器130和控制设备140分别经由从机端子121或131或141与主机端子111并且因此与时间主机110连接。视频传感器120、执行器130和控制设备140的局部时基因此与时间主机110的主机时基同步。因此，在子网10a中建立共同的时基。
[0047]网关150将子网10a和10b彼此连接。网关150在此被用作边界时钟。网关的从机端子151在此与时间主机110的主机端子111连接。因此，网关150的局部时基同样与主机时基同步。网关150现在在子网10b中同样与子网10a中的时间主机110类似地建立共同的时基。传感器125、执行器135和控制设备145在此经由相应的从机端子126或136或146与网关150的主机端子152连接。
[0048]传感器125、执行器135和控制设备145的局部时基与网关150的时基同步。通过网关150的时基对应于时间主机110的主机时基，因此，网络100的所有网络参与者拥有相同的主机时基。
[0049]在子网10a中在时间主机110和传感器120、执行器130、控制设备140和网关150 (作为从机)之间建立共同的时基在下文中借助图2详细地被阐述。下面的阐述以类似的方式适用于在子网10b中在网关150 (作为主机)和传感器125、执行器135和控制设备145之间建立共同的时基。
[0050]在图2中右边的时间轴210表示时间主机110并且左边的时间轴220表示时间从机。所述时间从机在此可以是传感器120、执行器130、控制设备140或也可以是网关150(类似地，右边的时间轴210可以表示网关150。时间从机在此可以是传感器125、执行器135或控制设备145。)。
[0051]在发送时间h，时间主机110经由子网10a发出同步消息Sp在接收时间t2，时间从机接收所述消息Si。随后，时间主机110在时间点t/经由子网10a发出追踪消息F1,在所述追踪消息中作为信息包含精确的发送时间h。在时间点t2’，时间从机接收所述追踪消息匕。特别是，在同步消息S1之后的20ms的持续时间dtF之后发送追踪消息匕。必要时，当时间主机已经可以将发送时间h作为信息插入到同步消息S1中时，也可以取消发送追踪消息Fp
[0052]借助于接收到的同步消息S1或借助于发送时间h和接收时间t2，时间从机根据下述公式修正时间主机110的时基tmastCT和相应的时间从机的局部时基t1()kal之间的偏差:
^master-^lokal ^ 七1)。
[0053]发送同步消息(和必要时追踪消息)和修正偏差的所述过程以特定的时间区间At重复。时间区间At的长度可以灵活地选择。特别是，时间区间At的长度在启动网络时为40ms，在网络持续运行时为1000ms。
[0054]在发送时间t3，时间主机110重新发出同步消息S2，所述同步消息在接收时间&由时间从机接收。必要时，在时间点t/发出追踪消息F2，所述追踪消息在时间点t/被接收。
[0055]因此，在特定的时间区间At，再校准时间从机的局部时基。因此，在子网10a中建立共同的时基。
[0056]替代地，共同的时基也可以借助于线性外推法来建立。在此，时间从机借助于多个同步消息S1和S2分别确定偏差。此外，时间从机根据所述同步消息S1和S2确定偏移作为修正因数。在此，借助同步消息S1和S2外推，偏差随时间如何变化。因此，在子网10a中建立共同的时基。
【主权项】
1.用于为机动车的网络(100)中的网络参与者建立共同的时基的方法， -其中时间主机(I1)在特定的时间区间(At)中分别经由所述网络(100)发出同步消息(S1), -其中与所述时间主机(I1)联网的网络参与者(120、130、140)接收所述时间主机(110)的所述同步消息(S1), -其中所述网络参与者(120、130、140)借助于接收到的所述同步消息(S1)分别修正自身的时基并且因此建立共同的时基。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述网络参与者(120、130、140)借助于接收到的所述同步消息(S1)分别修正在所述时间主机(110)的时基和自身的时基之间的偏差并且因此建立共同的时基。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述网络参与者(120、130、140)借助于多个接收到的同步消息(S1、S2)分别确定所述时间主机(110)的时基和相应的自身的时基之间的偏差和修正因数并且因此建立共同的时基。
4.根据上述权利要求之一所述的方法，所述网络的网关(150)或传统的网络参与者被用作时间主机(110)。
5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中将根据所述网络参与者(120、130、140)的共同的时基的时间戳分配给在网络参与者(120、130、140)之间经由所述网络(100)发送的数据。
6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中一个或多个网络参与者被用作边界时钟(150)。
7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述网络参与者(120、130、140)借助于现场总线彼此联网。
8.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述网络参与者(120、130、140)借助于CAN总线或FlexRay总线彼此联网。
9.根据上述权利要求之一所述的方法，其中传感器(120)、执行器(130)和/或控制设备(140)被用作网络参与者。
10.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述网络参与者和所述网络(100)是驾驶员辅助系统的部分。
11.计算单元，所述计算单元被设立用于执行根据上述权利要求之一的方法。
12.计算机程序，所述计算机程序在根据权利要求1至10之一的方法在特别是根据权利要求11所述的计算单元上被实施时促使所述计算单元执行所述方法。
13.机器可读的存储介质，所述存储介质具有在其上存储的根据权利要求12的计算机程序。
【专利摘要】本发明涉及一种用于为机动车的网络（100）中的网络参与者建立共同的时基的方法，其中时间主机（110）在特定的时间区间中分别经由网络（100）发出同步消息，其中与时间主机（110）连接的网络参与者（120、130、140）接收时间主机（110）的同步消息，其中网络参与者（120、130、140）借助于接收到的同步消息（S1）分别修正自身的时基并且因此建立共同的时基。
【IPC分类】H04L7-08
【公开号】CN104683091
【申请号】CN201410716194
【发明人】A.克尔策辛斯基, M.根格, M.施魏格, I.舍恩赫尔
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月2日
【公告号】DE102013224697A1