数据的更高准确度。在一个实施例中，第一和第二传感器还感测各数据捕捉设备的定向。在一个实施例中，第一深度照相机和第二深度照相机分别地在不同的时间记录连续的第一和第二深度数据，使得系统能够以比单独的第一或第二深度照相机的最大数据捕捉速率更高的数据捕捉速率来记录数据。在一个实施例中，第一数据捕捉设备还包括第三深度照相机，并且第二数据捕捉设备还包括第四深度照相机。在一个此类实施例中，第一深度照相机和第三深度照相机分别地在不同的时间记录连续的第一和第三深度数据，使得第一数据捕捉设备能够以比单独的第一或第三深度照相机的最大数据捕捉速率更高的数据捕捉速率来记录数据。
[0078]在另一实施例中，一种系统包括通信接口，该通信接口从包括第一深度照相机的第一数据捕捉设备接收第一带时间索引深度数据，第一带时间索引深度数据包括在一段时间上的从第一深度照相机到对象的第一表面的一系列距离测量结果。该通信接口还从包括第二深度照相机的第二数据捕捉设备接收第二带时间索引深度数据，第二带时间索引深度数据包括在该时间段上的从第二深度照相机到对象的第二表面的一系列距离测量结果。该通信接口还在该时间段期间接收第一数据捕捉设备的第一位置和定向数据，第一位置和定向数据基于第一数据捕捉设备的第一定义中心和定向的所检测运动。该通信接口还在该时间段期间接收第二数据捕捉设备的第二位置和定向数据，第二位置和定向数据基于该数据捕捉设备的第二定义中心和定向的所检测运动。该系统还包括数据处理器，该数据处理器计算指示第一数据捕捉设备和第二数据捕捉设备相互之间如何定位和定向的相对位置和定向数据，并基于第一位置和定向数据、第二位置和定向数据以及相对位置和定向数据使第一带时间索引深度数据和第二带时间索引深度数据与坐标系中的坐标相关联。该系统还包括电子存储器，以存储包括具有关联坐标的第一带时间索引深度数据和第二带时间索引深度数据在内的带时间索引三维(3D)深度数据。
[0079]本发明的所示实施例的以上描述(包括在摘要中描述的内容)并不意图是穷举的或使本发明局限于公开的精确形式。虽然本文出于说明性目的描述了本发明的特定实施例以及示例，但是如本领域的技术人员将认识到的那样，在本发明的范围内可以有各种修改。
[0080]鉴于以上详细描述可以对本发明做出这些修改。不应将在以下权利要求中使用的术语理解成使本发明局限于在本说明书中公开的特定实施例。相反地，本发明的范围将完全由以下权利要求确定，其要根据权利要求解释的确立原则来理解。
【主权项】
1.一种承载一个或多个指令序列的机器可读存储介质，所述一个或多个指令序列在被一个或多个处理器执行时促使所述一个或多个处理器执行收集环境和所述环境中的对象的深度和图像数据的方法，所述方法包括: 从包括第一深度照相机的第一数据捕捉设备接收第一带时间索引深度数据，第一带时间索引深度数据包括在一段时间上的从第一深度照相机到对象的第一表面的第一系列距离测量结果； 从包括第二深度照相机的第二数据捕捉设备接收第二带时间索引深度数据，第二带时间索引深度数据包括在所述时间段上的从第二深度照相机到对象的第二表面的第二系列距离测量结果； 在所述时间段期间接收第一数据捕捉设备的第一位置数据； 在所述时间段期间接收第二数据捕捉设备的第二位置数据； 接收指示第一数据捕捉设备和第二数据捕捉设备相对之间如何定位的相对位置数据； 基于第一位置数据、第二位置数据以及相对位置数据来使第一带时间索引深度数据和第二带时间索引深度数据与坐标系中的坐标相关联；以及 将包括具有所关联坐标的第一带时间索引深度数据和第二带时间索引深度数据在内的带时间索引三维(3D)深度数据存储到电子存储器。2.根据权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述一个或多个指令序列促使所述一个或多个处理器执行所述方法，所述方法还包括: 从对象的第一表面的第一数据捕捉设备接收第一颜色数据； 从对象的第二表面的第二数据捕捉设备接收第二颜色数据； 使第一和第二颜色数据与第一和第二带时间索引深度数据且与所述坐标系中的坐标相关联; 将具有所述带时间索引3D深度数据且具有所关联坐标的第一和第二颜色数据存储到所述电子存储器。3.根据权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述第一和第二带时间索引深度数据每个包括由多个深度照相机捕捉的在4 Ji球面度内的到表面的距离测量结果。4.根据权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述第一和第二位置和定向数据每个包括来自多个加速计的平均运动数据。5.根据权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述相对位置数据包括来自第一 GPS的指示第一数据捕捉设备的第一地理空间位置的第一地理空间数据、以及来自第二GPS的指示第二数据捕捉设备的第二地理空间位置的第二地理空间数据。6.根据权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，第一数据捕捉设备的所述相对位置数据基于第二数据捕捉设备的形状的识别。7.根据权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述一个或多个指令序列促使所述一个或多个处理器执行所述方法，所述方法还包括: 在所述时间段期间接收第一数据捕捉设备的第一定向数据，第一位置和定向数据基于第一数据捕捉设备的第一定义轨迹和定向的所检测运动；以及 在所述时间段期间接收第二数据捕捉设备的第二定向数据，第二位置和定向数据基于第二数据捕捉设备的第二定义轨迹和定向的所检测运动； 其中，使第一带时间索引深度数据和第二带时间索引深度数据与坐标系中的坐标相关联还基于第一和第二定向数据。8.根据权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述一个或多个指令序列促使所述一个或多个处理器执行所述方法，所述方法还包括: 识别第一和第二带时间索引深度数据的一部分中的空间重叠； 从第一和第二带时间索引深度数据中的一个丢弃所述重叠部分；以及将来自第一和第二带时间索引深度数据中的另一个的具有所关联坐标的所述重叠部分存储到所述电子存储器。9.一种装置，包括: 一个或多个深度照相机，其中，所述一个或多个深度照相机中的每一个捕捉带时间索引深度数据，所述带时间索引深度数据包括在一段时间上的到对象表面的一系列距离测量结果； 一个或多个数字图像传感器，其检测所述对象表面的图像数据； 一个或多个传感器，其在所述时间段上检测所述装置的定义轨迹的位置； 自定位模块，其从所述一个或多个传感器接收位置数据，并且生成包括在所述时间段上的坐标系中的一个或多个深度照相机的位置数据的地理空间数据；以及 通信接口，其将所述带时间索引深度数据、所述图像数据以及所述地理空间数据发送到计算设备，其中，所述计算设备从第二装置接收第二带时间索引深度数据、第二图像数据以及第二地理空间数据，并且生成包括第一和第二带时间索引深度数据和图像数据以及第一和第二地理空间数据在内的带时间索引三维(3D)深度数据。10.根据权利要求9所述的装置，其中， 所述一个或多个深度照相机包括对所述带时间索引深度数据的每个帧捕捉4 31球面度深度数据的多个深度照相机。11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述计算设备是相对于所述装置的远程设备。12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置包括所述计算设备，所述计算设备接收第一和第二带时间索引深度数据、第一和第二颜色数据、以及第一和第二地理空间数据，其被包括所述装置中，并且生成包括第一和第二带时间索引深度数据和颜色数据以及第一和第二地理空间数据在内的带时间索引三维(3D)深度数据。13.根据权利要求9所述的装置，其中，检测位置的一个或多个传感器包括用以检测运动的多个加速计，并且其中，所述自定位模块从所述多个加速计接收运动数据，对来自所述多个加速计的运动数据求平均，并且基于平均运动数据生成所述地理空间数据。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述一个或多个传感器还包括: 振动传感器，并且其中，所述多个加速计包括至少三个加速计。15.—种用于随时间推移捕捉环境中的对象的深度和图像数据的数据捕捉系统，包括: 第一数据捕捉设备，包括记录从第一深度照相机到环境中的一个或多个对象的第一表面的第一距离数据的第一深度照相机、以及记录所述环境和其中的所述对象的第一图像数据的第一图像照相机、以及感测第一位置数据的第一传感器； 第二数据捕捉设备，包括记录从第二深度照相机到环境中的一个或多个对象的第二表面的第二距离数据的第二深度照相机、以及记录所述环境和其中的所述对象的第二图像数据的第二图像照相机、以及感测第二位置数据的第二传感器；以及 数据处理器，其接收第一和第二距离数据、以及第一和第二图像数据及第一和第二位置数据，并且处理所述数据以创建所述环境和其中的对象的统一数据云。16.根据权利要求15所述的数据捕捉系统，其中，所述第一和第二图像数据是灰度图像数据。17.根据权利要求15所述的数据捕捉系统，其中，所述第一和第二图像数据是颜色图像数据。18.根据权利要求15所述的数据捕捉系统，其中，从第一视点(POV)记录第一距离数据和第一图像数据，并且从第二 POV记录第二距离数据和第二图像数据，并且所述数据处理器创建所述统一数据云，使得当所述数据被格式化并观看时，可以从多个POV观看所述环境和其中的对象。19.根据权利要求15所述的数据捕捉系统，其中，所述数据处理器确定第一和第二图像数据是否记录所述环境中的相同对象的图像数据，并且执行其中图像数据重叠的数据压缩。20.根据权利要求15所述的数据捕捉系统，其中，所述第一和第二传感器包括跟踪相对运动的运动传感器。21.根据权利要求20所述的数据捕捉系统，其中，所述第一和第二传感器每个包括多个运动传感器，并且对来自每个数据捕捉设备中的所述多个运动传感器的位置数据求平均，以提供位置数据的更高准确度。22.根据权利要求15所述的数据捕捉系统，其中，第一和第二传感器还感测各数据捕捉设备的定向。23.根据权利要求15所述的数据捕捉系统，其中，第一深度照相机和第二深度照相机分别地在不同的时间记录连续的第一和第二深度数据，使得所述系统能够以比单独的第一或第二深度照相机的最大数据捕捉速率更高的数据捕捉速率来记录数据。24.根据权利要求15所述的数据捕捉系统，其中，第一数据捕捉设备还包括第三深度照相机，并且其中，第一深度照相机和第三深度照相机分别地在不同的时间记录连续的第一和第三深度数据，使得第一数据捕捉设备能够以比单独的第一或第三深度照相机的最大数据捕捉速率更高的数据捕捉速率来记录数据。
【专利摘要】本发明的实施例描述了与对象和/或环境的数据捕捉有关的装置、系统以及方法。在一个实施例中，用户可以使用一个或多个便携式数据捕捉设备来捕捉带时间索引三维（3D）深度数据，所述便携式数据捕捉设备可以用深度信息、位置和定向数据来捕捉场景的带时间索引颜色图像。另外，数据捕捉设备还可被配置成捕捉在数据捕捉设备周围的环境的球面视图。
【IPC分类】H04N13/02, H04N5/262
【公开号】CN104904200
【申请号】CN201380058430
【发明人】M.R.米勒特
【申请人】广稹阿马斯公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2013年9月10日
【公告号】CA2884771A1, EP2893702A1, US9161019, US20140071234, WO2014040081A1