放在指挥车上，可以同时和多辆车进行视频会议，进行同步远程指挥，由于云台在陀螺仪10稳定器的控制下一直保持着稳定的摄像状态，这样传回到各端的画面也是稳定的。
[0041]因此，在高铁、飞机上使用带有陀螺仪10的视频会议终端，对画面稳定性的提升也有一定的帮助，视频会议终端是相对静止的，虽然由于震动，画面里的人也在震动，但这个震动频率非常低，不会带来视觉上的不适，类似在足球、篮球比赛转播当中，很多镜头是随着运动员移动的，而这些镜头并没有震动感，所以视频会议终端放置在高铁、飞机等运动的场景也是可行的。
[0042]如图2所示，本发明一实施例提出一种视频会议终端稳定性控制方法，基于上述视频会议终端而实施，该视频会议终端稳定性控制方法包括:
[0043]步骤S101，获取陀螺仪检测到的云台的运动角速度，所述陀螺仪设置在视频会议终端的z?台上；
[0044]本实施例方法运行环境涉及视频会议终端，由于现有的视频会议终端的抗震动性较弱，如果视频会议终端稍有碰触，会议的另一端收到的画面就会有抖动的现象，而若在运动环境下使用视频会议终端，则会造成对方画面产生更大的抖动现象。本实施例带有陀螺仪的视频会议终端，可以有效的避免视频会议终端在震动中带来的图像抖动。
[0045]该视频会议终端的框架结构可以如图1所示，该视频会议终端包括:云台以及设置在云台上的陀螺仪稳定器，该陀螺仪稳定器包括一个或多个陀螺仪，与陀螺仪对应设置的力矩电机和框架，以及速度控制器；进一步地，该陀螺仪稳定器还可以包括功放器。
[0046]具体地，首先，当云台处于震动状态时，通过陀螺仪检测云台的运动角速度，以便后续根据此运动角速度对云台的震动进行补偿控制。
[0047]步骤S102，将所述运动角速度转换为数字控制信号，传输给力矩电机；
[0048]步骤S103，通过所述力矩电机产生补偿力矩，作用于所述云台上的框架，使所述云台保持稳定。
[0049]然后，通过速度控制器将运动角速度转换为力矩电机能够识别的数字控制信号，传输给力矩电机。
[0050]力矩电机接收到速度控制器传输的数字控制信号后，产生补偿力矩，作用于云台上的框架，使框架产生反方向的运动，进而使云台保持稳定。
[0051]本实施例中陀螺仪具体可以为检测不同方向的陀螺仪，比如方位陀螺仪、俯仰陀螺仪等，当在云台上设置多个陀螺仪时，多个陀螺仪可以有多种组合设置，在此不作具体限定。
[0052]本实施例通过上述方案，通过在视频会议终端上设置陀螺仪稳定器，可以有效的避免视频会议终端在震动中带来的图像抖动。
[0053]如图3所示，本发明另一实施例提出一种视频会议终端稳定性控制方法，在上述图2所示的实施例的基础上，在将运动角速度转换为数字控制信号的步骤之后还包括:
[0054]步骤S104，对所述数字控制信号进行功率放大处理。
[0055]本实施例与上述图2所示的实施例的区别在于，本实施例在将运动角速度转换为数字控制信号后，还对数字控制信号进行功率放大处理，以提高信号处理的效率和准确性。
[0056]本实施例通过上述方案，通过在视频会议终端上设置陀螺仪稳定器，可以有效的避免视频会议终端在震动中带来的图像抖动。
[0057]在实际应用中，由于4G技术的广泛使用以及4G地空宽带的成功商用，未来带有4G模块以及陀螺仪的视频会议终端可以使用在飞机、高铁、豪华游轮等交通工具的高端席位上面。同时视频会议终端有向小型化，便携化发展的趋势，未来带有陀螺仪的视频会议终端也可放置在汽车上，用于地质灾害、军事等场景的远程指挥。
[0058]在具体实施过程中，采用陀螺仪稳定器的视频会议终端，其云台的转动由陀螺仪稳定器控制，在开机自检转动以及用户控制云台转动时，陀螺仪稳定器不起作用，释放转动指示之后，陀螺仪稳定器开始掌握云台的平衡，在地质灾害现场、野外勘察现场，将视频会议终端放在指挥车上，可以同时和多辆车进行视频会议，进行同步远程指挥，由于云台在陀螺仪稳定器的控制下一直保持着稳定的摄像状态，这样传回到各端的画面也是稳定的。
[0059]因此，在高铁、飞机上使用带有陀螺仪的视频会议终端，对画面稳定性的提升也有一定的帮助，视频会议终端是相对静止的，虽然由于震动，画面里的人也在震动，但这个震动频率非常低，不会带来视觉上的不适，类似在足球、篮球比赛转播当中，很多镜头是随着运动员移动的，而这些镜头并没有震动感，所以视频会议终端放置在高铁、飞机等运动的场景也是可行的。
[0060]以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种视频会议终端稳定性控制方法，其特征在于，包括: 获取陀螺仪检测到的云台的运动角速度，所述陀螺仪设置在视频会议终端的云台上； 将所述运动角速度转换为数字控制信号，传输给力矩电机； 通过所述力矩电机产生补偿力矩，作用于所述云台上的框架，使所述云台保持稳定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述陀螺仪包括方位陀螺仪和/或俯仰陀螺仪。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将运动角速度转换为数字控制信号的步骤之后还包括: 对所述数字控制信号进行功率放大处理。4.一种视频会议终端，其特征在于，包括:云台和设置在所述云台上、用于控制所述云台稳定性的陀螺仪稳定器。5.根据权利要求4所述的视频会议终端，其特征在于，所述陀螺仪稳定器包括至少一陀螺仪，与所述陀螺仪对应设置的力矩电机和框架，以及速度控制器，其中: 所述陀螺仪设置在所述云台上，用于检测所述云台的运动角速度，并发送给所述速度控制器； 所述速度控制器，用于将所述运动角速度转换为数字控制信号，传输给对应的力矩电机； 所述力矩电机，用于根据所述数字控制信号，产生补偿力矩，作用于所述云台上对应的框架，使所述云台保持稳定。6.根据权利要求4所述的视频会议终端，其特征在于，所述陀螺仪为方位陀螺仪和/或俯仰陀螺仪。7.根据权利要求4、5或6所述的视频会议终端，其特征在于，还包括: 功放器，用于对所述数字控制信号进行功率放大处理。
【专利摘要】本发明涉及一种视频会议终端稳定性控制方法及视频会议终端，其方法包括：获取陀螺仪检测到的云台的运动角速度，陀螺仪设置在视频会议终端的云台上；将运动角速度转换为数字控制信号，传输给力矩电机；通过力矩电机产生补偿力矩，作用于云台上的框架，使云台保持稳定。本发明通过在视频会议终端上设置陀螺仪稳定器，可以有效的避免视频会议终端在震动中带来的图像抖动。
【IPC分类】G05D3/12, H04N7/15
【公开号】CN105323535
【申请号】CN201410364042
【发明人】杨全, 欧阳典勇, 杜昕
【申请人】中兴通讯股份有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2014年7月28日