专利名称：电梯速度曲线修正方法
技术领域：
本发明涉及一种电梯速度曲线的修正方法。
背景技术：
为了顾及乘客搭乘电梯的舒适性，电梯的速度曲线在全部过程中为平滑连续的曲线，且加速度曲线为连续的且无断差存在的曲线。当输入电梯轿厢停靠楼层时，根据电梯轿厢预定移动距离对应地生成控制电梯移动用的运转曲线，运转曲线包含位置对时间的曲线、速度对时间的曲线、加速度对时间的曲线、加加速度对时间的曲线。如图1所示，通常速度曲线包含了在时间期间T1内速度以正常数的加加速度α ！ 从零递增至速度V1的加速前半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间增加)；在时间期间T2内速度以正常数的加速度％从速度V1递增至速度V2的定加速行程(即等加速度行程，加速度为定值)；在时间期间T3内速度以负常数的加加速度CI3从速度％递增至速度V4的加速后半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间减少)；在时间期间T4内保持在速度V4的定速行程(即等速行程，加速度等于零)；在时间期间T5内速度以负常数的加加速度α 5从速度V4递减至速度V5的减速前半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间减少)；在时间期间T6内速度以负常数的加速度％从速度V5递减至速度V6的定减速行程 (即等加速度行程，加速度为定值)；在时间期间T7内速度以正常数的加加速度Ci7从速度 V6递减至零的减速后半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间增加)。可依轿厢的预定移动距离，视情况省略上述的定速行程，且/或省略上述定加速行程及定减速行程。中国台湾专利公告第U95662号公报(下称专利文献1)揭示一种升降梯用回转机的控制装置，其可依据轿厢装载量调整升降梯的运转曲线。揭示于专利文献1的图2即是此类的电梯速度曲线。然而，在电梯的运行过程中，吊挂电梯轿厢的缆线可能会因惯性相对于缆线所绕挂的驱动滑轮滑动，或是因为变频器的响应速度而产生的速度偏差等因素，造成电梯轿厢实际移动距离与预估移动有误差。为了将电梯轿厢精确且平顺的停靠在预定停靠楼层，有必要根据此误差来修正电梯速度曲线。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种速度曲线修正方法，其能以简易的方式修正电梯速度曲线。本发明的另一目的在于提供一种速度曲线修正方法，其能以平顺且连续的方式修正电梯速度曲线，从而使电梯轿厢能够精确且平顺的停靠在预定停靠楼层。根据本发明的电梯速度曲线修正方法，其用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度以正常数的加加速度递减至零，该方法包含下列步骤检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离；
将该实际残距离减去该速度曲线的预估残距离，以获得残距离误差值；在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线，该速度修正曲线至少包含第1区段、第2区段、第3区段及第4区段；及将该速度曲线与该速度修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线；其中在该残距离误差值大于零的情况下，在该第1区段中，速度修正量以正常数的加加速度修正量从零递增；在该第2区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至速度修正量最大值；在该第3区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值递减；在该第4区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至零；其中在该残距离误差值小于零的情况下，在该第1区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从零递减；在该第2区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至速度修正量最小值；在该第3区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值递增；在该第4区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至零。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在阅读此说明书之后，将可理解本发明其它目的及优点。
图1显示已知的电梯速度曲线；图2显示在速度以正常数的加加速度减少的减速后半行程中预定的速度曲线及对应的加速度曲线；图3显示修正前速度曲线及修正后速度曲线，其中残距离误差值小于零；及图4显示修正前速度曲线及修正后速度曲线，其中残距离误差值大于零。
具体实施例方式以下将参照
根据本发明的较佳实施例。尽管附图及较佳实施例显示本发明的诸多细节，本发明并不限于所示的细节。附图仅供说明之用，并未依比例绘制。图2显示在速度以正常数的加加速度递减的减速后半行程中预定的速度曲线及对应的加速度曲线。此减速后半行程相当于图1所示的最末行程。当电梯运转曲线由定减速行程进入减速后半行程时，定减速行程的加速度％、减速后半行程的初始速度V6以及预估残距离S7为已知。由于减速后半行程为速度以正常数的加加速度减至为零的行程，因此，减速后半行程可以满足下列公式a = α t(l)
ν = \ω2(2)S=-Cd3(3)
6其中α为加加速度，t为时间，V为速度，S为距离。因此，预估残距离S7能以下式表示S1 =-ατ7Γ73(4)
6其中α 7为减速后半行程的加加速度，T7为减速后半行程的时间期间(即此行程的行走时间)。
层时，会通过遮蔽板，藉此取得电梯轿厢与停靠楼层之间的实际距离，即实际残距离&。通过比较实际残距离&与预估残距离S7，获得残距离误差值Δ S7，其中残距离误差值AS7能以下式表示AS7 = Se-S7(IO)在有残距离误差值存在情况下，若不对速度曲线ν (t)进行修正，则无法根据预定的速度曲线ν (t)将电梯轿厢精确且平顺地停靠在预定停靠楼层。在残距离误差值Δ S7大于零的情况下，代表电梯轿厢的实际残距离&大于预估残距离S7，应修正速度曲线，使预估残距离S7延长，使得修正后的速度曲线的预估残距离符合实际残距离&。在残距离误差值Δ S7小于零的情况下，代表电梯轿厢的实际残距离&小于预估残
减速后半行程的初始速度V6能以下式表示 K-^a7T72(5)
将式⑷及式(5)重新整理后，得到 S1^1-V6T1(6)
由式(6)求得时间期间T7为
T7=丛(7)
K
根据加速度％及时间期间T7计算加加速度CI7，加加速度α 7可经由下式求得 T1 ~ 9S27
因为在减速后半行程，速度曲线ν(t)能以下式表示 v{t) - ^adt
=^adtdt
1 2
=—α 2 7
=-O2(9)
27v 乂
根据本发明实施例，可在每一停靠楼层附近设置遮蔽板。当电梯轿厢接近停靠楼
= & (8)距离S7，应修正速度曲线，使预估残距离S7缩短，使得修正后的速度曲线的预估残距离符合实际残距离&。图3显示修正前速度曲线ν (t)及修正后速度曲线ν (t)‘，其中残距离误差值Δ S7 大于零。图4显示修正前速度曲线ν (t)及修正后速度曲线ν (t)‘，其中残距离误差值Δ S7
小于零。 以下将以图3所示情形为例，说明由速度曲线ν⑴至修正后速度曲线ν⑴‘的修正。为了将速度曲线v(t)平顺地修正成修正后的速度曲线v(t)'，提供用于修正速度曲线v(t)的速度修正曲线Δνα)。同样地，速度修正曲线Δνα)必须是全部过程中为平滑连续的曲线，且加加速度修正曲线(即速度修正曲线Δνα)的一次微分，以Δ V' (t) 表示)为连续的且无断差存在的曲线。速度修正曲线Δνα)由第1区段、第2区段、第3 区段及第4区段所组成，每一区段具有相等的时间期间，每一区段的时间期间为Τ7/4。在第1区段中，速度修正量以正常数的加加速度修正量(以Δ α表示)从零递增至速度修正量极限值Δν的二分之一。在第2区段中，速度修正量以负常数的加加速度修正量(以-Δα表示)由速度修正量极限值Δ ν的二分之一递增至速度修正量极限值Δ ν。在第3区段中，速度修正量以负常数的加加速度修正量(以-Δ α表示)从速度修正量极限值Δν递减至速度修正量极限值Δν的二分之一。在第4区段中，速度修正量以正常数的加加速度修正量(以Δ α表示)由速度修正量极限值Δν的二分之一递减至零。「速度修正量」指速度修正曲线Av(t)在某一时间点所对应的值。在本例中，速度修正曲线Av(t)在Τ7/4的时间点对应至八￥/2，在1>/2的时间点对应至Δν，在3Τ7/4的时间点对应至Δ ν/2。「加加速度修正量」指速度曲线v(t)的加加速度与修正后的速度曲线v(t)'的加加速度的差值，并以Δ α表示。即加加速度修正量Δ α为速度修正曲线Δ ν (t)的二次微分(Δν" (t))，在本例中加加速度修正量Δ α为常数。较佳地选择每一区段的加加速度修正量Δ α，使得第1至4区段中的加加速度修正量的绝对值I Δ α I相等。如此，将可大幅简化计算，且残距离误差值Δ S7能以下式表示AS1 =^ΔνΓ7(11)由式(11)求得速度修正量极限值Δ ν为Δν = —^(12)
1 在残距离误差值Δ S7大于零的情况下，速度修正量极限值Δ ν为速度修正曲线 Av(t)的最大值。依据式O)，在第1区段结束时的速度修正量* Δ ν能以下式表示-Av = -^a(-T7)2(13)
由式(13)，计算在第1区段的加加速度修正量Δ α
权利要求
1.一种电梯速度曲线修正方法，其用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度从固定的加加速度减至为零，该方法包含下列步骤检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离； 将该实际残距离减掉该速度曲线的预估残距离，以获得残距离误差值； 在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线，该速度修正曲线至少包含第1区段、第2区段、第3区段及第4区段；及将该速度曲线与该速度修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线； 其中在该残距离误差值大于零的情况下，在该第1区段中，速度修正量以正常数的加加速度修正量从零递增；在该第2区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至速度修正量最大值；在该第3区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值递减；在该第4区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至零； 其中在该残距离误差值小于零的情况下，在该第1区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从零递减；在该第2区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至速度修正量最小值；在该第3区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值递增；在该第4区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至零。
2.如权利要求1所述的方法，其中在该残距离误差值大于零的情况下，该第1区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从零递增至该速度修正量最大值的二分之一；该第2区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值的二分之一递增至速度修正量最大值；在该第3区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值递减至该速度修正量最大值的二分之一；在该第4区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值的二分之一递减至零。
3.如权利要求1所述的方法，其中在该残距离误差值小于零的情况下，在该第1区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从零递减至该速度修正量最小值的二分之一；在该第2区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值的二分之一递减至该速度修正量最小值；在该第3区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值递增至该速度修正量最小值的二分之一；在该第4区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值的二分之一递增至零。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中该第1区段、该第2区段、该第3区段及该第4区段的每一者具有相等的时间期间。
5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中该第1区段、该第2区段、该第3区段及该第4区段每一者的加加速度修正量的绝对值相等。
6.如权利要求1至3项中任一项的方法，其中该速度修正量最大值或该速度修正量最小值等于2x残距离误差值减速后半行程的时间期间2 °
7.如权利要求1所述的方法，其中该速度修正曲线更包含介于该第1区段及该第2区段之间加速度修正量为常数的区段及/或介于该第3区段及该第4区段之间加速度修正量为常数的区段。
8.如权利要求1或7所述的方法，其中该速度修正曲线更包含介于该第2区段及该第 3区段之间速度修正量为常数的区段。
9.一种电梯速度曲线修正方法，其用于修正一速度曲线v(t)，该速度曲线v(t)至少包含在时间期间T7内，将速度以常数的加加速度α 7减至为零的减速后半行程，该方法 包含下列步骤检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离& ；比较该速度曲线的预估残距离S7及该实际残距离SK，以获得残距离误差值AS7，其中 Δ S7 = Se-S7 ；在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线Δ ν (t)，该速度修正曲线Av(t)由第1区段、第2区段、第3区段及第4区段所组成， 每一区段具有相等的时间期间Τ7/4 ；λ 2Δ57计算该速度修正曲线Av(t)的速度修正量极限值Δ ν，其中= ；计算该速度修正曲线Av(t)在该第1区段及该第4区段中的加加速度修正量Δ α，其 Α 16Δν中，该速度修正曲线AV(t)在该第2区段及该第3区段中的加加速度修正量则为-Δ α ；将该速度曲线ν (t)与该速度修正曲线Δ ν (t)迭加，以获得修正后速度曲线ν (t)‘，其中 v(t)' = v(t) + Av(t)，其中在该第1区段的期间，时间〃0~+Γ7的情况下，V(t) = v(t) + ^at2 =^a1 (T1 -tf +-Aca2在该第2区段的期间，时间〃+ 的情况下，v(0'=v(t) + [Av-jAa(^--t)2] = ~a7(T7-O2+[Av-JAaC^--O2]在该第3区段的期间，时间h ~ ^r7的情况下，
全文摘要
本发明涉及一种电梯速度曲线修正方法，该方法提供用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度以正常数的加加速度递减至零。该方法包含下列步骤检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离；比较预估残距离及该实际残距离，以获得残距离误差值；在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线；将该速度曲线与速度该修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线。
文档编号B66B1/28GK102234048SQ20101016776
公开日2011年11月9日 申请日期2010年4月22日 优先权日2010年4月22日
发明者卢为明, 李文雄 申请人:永大机电工业股份有限公司