一种新型排爆机器人的制作方法

本实用新型涉及排爆设备技术领域，尤其涉及一种新型排爆机器人。

背景技术：

爆炸给国家和人民带来巨大的经济损失和政治影响，威胁排爆人员的生命安全。各国为了维护社会稳定和政治需求，对研究开发反恐防暴技术和装备给予了极大的重视和较多的投入。随着遥控和局部自主移动技术的发展，用于反恐侦查及排爆的地面移动机器人开始得到应用。排爆机器人是指代替人到不能去或不适宜去的有爆炸、危险等环境中，或进行排除危险物工做的机器人，是专门用于搜索、探测、处理各种爆炸危险品的机器人。排爆机器人包括飞行装置、控制系统和机械爪，机械爪用于抓取危险物品，但现有的机械爪在抓取危险物品时抓取不灵活，抓取力度不够导致在排爆过程中易发生爆炸危险。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中排爆机器人上的机械爪在抓取危险物品时抓取不灵活，抓取力度不够导致在排爆过程中易发生爆炸危险的缺点，而提出的一种新型排爆机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种新型排爆机器人，包括飞行装置和远程控制台，所述飞行装置上设置有多个用于驱动飞行装置进行低空飞行的驱动电机，所述飞行装置的外壁设置有收发天线，所述收发天线通过无线信号与远程控制台连接，所述远程控制台上设置有控制按钮和显示屏，所述飞行装置的内腔设置有PLC控制器；

所述飞行装置的底部设置有调节机构，所述调节机构包括第一电动推杆和第二电动推杆，所述调节机构的末端安装有抓取机构，所述抓取机构上安装有摄像头；

所述飞行装置的外壁开设有三个球形滑槽，三个所述球形滑槽的内腔转动设有第一滑球，所述第一滑球的外壁与第二电动推杆上的活动杆固定连接，所述第二电动推杆上的活动杆外壁安装有球形连接件，所述飞行装置的外壁安装有球形连接件，两个所述球形连接件之间设置有第一电动推杆，所述第一电动推杆的两端均安装有第二滑球，且第二滑球分别与两个球形连接件内壁转动连接；

所述驱动电机、收发天线、第一电动推杆、第二电动推杆和摄像头均与PLC控制器电性连接。

优选的，所述抓取机构包括第三电动推杆和三个活动卡爪，三个卡爪的外壁均与连接杆的一端转动连接，连接杆的另一端均与第三电动推杆的外壁铰接，三个卡爪由第三电动推杆伸缩来实现对危险品的抓取和松开。

优选的，所述球形连接件包括半球形罩体和螺纹套环，且螺纹套环与半球形罩体螺纹连接。

优选的，所述第二电动推杆的活动杆上固定连接有滑杆，所述滑杆的外壁套接有套管和弹簧，弹簧终处于压缩状态，所述第一滑球固定连接在套管远离弹簧的一端。

本实用新型提出的一种新型排爆机器人，有益效果在于：通过在飞行装置上设置有调节机构，调节机构上设置有抓取机构，调节机构包括第一电动推杆、第二电动推杆和球形连接件，第一电动推杆和第二电动推杆用于调节抓取机构的抓取角度，并且第一电动推杆和第二电动推杆均可以通过远程控制台来控制其伸缩，使得人们在远程可以调节抓取机构的抓取角度，调节范围广，同时抓取机构有三个活动卡爪组成，三个活动卡爪由第三电动推杆来实现抓取或松开，抓取力度强，不易与被抓取物体分离，该新型排爆机器人可代替人工排除危险物品，并且在抓取危险物品时能够灵活的调节抓取角度，便于抓取各种不同位置的危险物品，同时抓取力度强，能够抓取较重的物品，使用方便，安全性能高。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种新型排爆机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种新型排爆机器人的远程控制台结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种新型排爆机器人的A处结构放大图；

图4为本实用新型提出的一种新型排爆机器人的原理框图。

图中：1飞行装置、2驱动电机、3收发天线、4球形滑槽、5第一滑球、6球形连接件、7第二滑球、8第一电动推杆、9第二电动推杆、10套管、11滑杆、12弹簧、13抓取机构、14摄像头、15螺纹套环、16远程控制台、17控制按钮、18显示屏、19调节机构、20第三电动推杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种新型排爆机器人，包括飞行装置1和远程控制台16飞行装置1上设置有多个用于驱动飞行装置1进行低空飞行的驱动电机2，飞行装置1的外壁设置有收发天线3，收发天线3通过无线信号与远程控制台16连接，远程控制台16上设置有控制按钮17和显示屏18，飞行装置1的内腔设置有PLC控制。

飞行装置1的底部设置有调节机构19，调节机构19包括第一电动推杆8和第二电动推杆9，调节机构19的末端安装有抓取机构13，抓取机构13上安装有摄像头14。

飞行装置1的外壁开设有三个球形滑槽4，三个球形滑槽4的内腔转动设有第一滑球5，第一滑球5的外壁与第二电动推杆9上的活动杆固定连接，第二电动推杆9用于调节抓取机构13的整体长度，使得抓取机构13能够插入到管道或孔洞深处抓取危险品，提升了该型排爆机器人使用范围，第二电动推杆9上的活动杆外壁安装有球形连接件6，飞行装置1的外壁安装有球形连接件6，两个球形连接件6之间设置有第一电动推杆8，第一电动推杆8的两端均安装有第二滑球7，且第二滑球7分别与两个球形连接件6内壁转动连接。

驱动电机2、收发天线3、第一电动推杆8、第二电动推杆9和摄像头14均与PLC控制器电性连接，第一电动推杆8和第二电动推杆8用于调节抓取机构13的抓取角度，并且第一电动推杆8和第二电动推杆8均可以通过远程控制台16来控制，使得人们在远程可以调节抓取机构13的抓取角度，调节范围广。

抓取机构13包括第三电动推杆20和三个活动卡爪，三个卡爪的外壁均与连接杆的一端转动连接，连接杆的另一端均与第三电动推杆20的外壁铰接，三个卡爪由第三电动推杆20伸缩来实现对危险品的抓取和松开，得抓取机构13具有较强的抓取力度，不易与被抓取物体分离，球形连接件6包括半球形罩体和螺纹套环15，且螺纹套环15与半球形罩体螺纹连接，使得第一滑球5和第二滑球7能够稳定的与球形连接件6连接，不易发生脱离，提升了该机器人的稳定性能，第二电动推杆9的活动杆上固定连接有滑杆11，滑杆11的外壁套接有套管10和弹簧12，弹簧12始终处于压缩状态，第一滑球5固定连接在套管10远离弹簧12的一端，设置弹簧12能够使第一滑球5在抓取机构13处于不同角度均能够在球形滑槽4中转动，提升了调节机构19的调节精准度。

第一电动推杆8、第二电动推9和第三电动推杆20均为三十六伏特直流伺服电机式推杆，使得PLC控制器能够实现对第一电动推杆8、第二电动推9和第三电动推杆20进行精确控制，控制精度高。

工作原理：使用该排爆机器人时，通过远程控制台16控制飞行装置1飞行到待排除危险品附近，摄像头14拍摄的图像信息在显示屏18上显示，工作人员通过显示屏18上显示的图像信息调节来第一电动推杆7和第二电动推杆9的长度，从而达到调节抓取机构13的抓取角度和伸入孔洞深度的目的，在调节好抓取角度和伸入孔洞内的深度后控制第三电动推杆20收缩，此时活动卡爪合拢将危险品抓起，然后控制飞行装置1移动到指定位置对危险品进行处理，完成排除工作。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。