1.一种烟花内筒效果件机器人自动生产线，包括烟花内筒机器人装药设备（8）的中心装有机器人工作台（8-7），在机器人工作台（8-7）上装有PR10A六轴装药机器人（8-1）和PR10A六轴装填机器人（8-2）；PR10A六轴装药机器人（8-1）与亮珠计量装置（8-3）和开包药计量装置（8-4）连接工作；PR10A六轴装填机器人（8-2）与木屑计量装置（8-5）和封口药计量装置连接工作；在烟花内筒机器人装药设备（8）的右侧装有木屑上料斗（9）与烟花内筒机器人装药设备（8）中装的木屑计量装置（8-5）连通，封口药上料斗（10）与封口药计量装置（8-6）连通；烟花内筒机器人装药设备（8）的上侧装有空饼上料机（7）与机器人工作台（8-7）连接；烟花内筒机器人装药设备（8）的下侧装有药饼输送机（11）与封口药计量装置（8-6）连接；其特征在于在烟花内筒机器人装药设备（8）的左侧分别装有亮珠分筒机构（1）与亮珠悬挂输送机构（2）连接，亮珠悬挂输送机构（2）与亮珠自动上料机构（3）连接；开包药定量混药机构（4）与开包药输送机构（5）连接，开包药输送机构（5）与开包药自动上料机构（6）连接。
2.根据权利要求1所述的烟花内筒效果件机器人自动生产线，其特征在于亮珠自动上料机构（3）包括底端固定座（3-9），在底端固定座（3-9）上面装有顶升气缸（3-7）和料斗固定架（3-8），在料斗固定架（3-8）的左端用翻转接料斗座（3-17）装有两个翻转接料斗（3-1）；顶升气缸（3-7）的活塞杆端头固定一个导向固定座底板（3-10），在导向固定座底板（3-10）上面水平的装有无杆气缸（3-6），无杆气缸（3-6）左端与旋转气缸安装板（3-5）连接，旋转气缸安装板（3-5）上端装有旋转气缸（3-4），旋转气缸（3-4）上固定有药筒托板（3-11），药筒托板（3-11）上装有两个药筒（3-2），每个药筒（3-2）的两侧装有转角下压气缸（3-3）；在导向固定座底板（3-10）的上下两端用导轨一固定座（3-13）固定有导轨一（3-12），导轨一（3-12）与药筒托板（3-11）滑动连接；在导向固定座底板（3-10）的下部用导轨二固定座（3-14）固定有导轨二（3-15），导轨二（3-15）与装有旋转气缸（3-4）的旋转气缸安装板（3-5）滑动连接；气缸法兰（3-16）装在两个转角下压气缸（3-3）的之间。
3.根据权利要求1所述的烟花内筒效果件机器人自动生产线，其特征在于开包药自动上料机构（6），包括在两个门框形的导轨固定支架（6-1）的上横梁下面固定两根悬臂式的轨道（6-2），在轨道（6-2）的左端和悬臂侧下面装有两组开包药下料组件（6-3）；开包药下料组件（6-3）用销轴（6-3-1）穿过固定座（6-3-2）与轨道（6-2）连接，固定座（6-3-2）下面固定一个T字形梁（6-3-3），T字形梁（6-3-3）两侧下面用螺栓对称的固定有药斗（6-3-4），药斗（6-3-4）下端用螺栓固定有药斗法兰（6-3-5），药斗法兰（6-3-5）中心孔装有活动阀（6-3-6），活动阀（6-3-6）下端用活动阀连接板（6-3-7）连接，活动阀连接板（6-3-7）中部固定两个导向杆（6-3-8），导向杆（6-3-8）活动地穿在导向杆导向板（6-3-9）中部孔内装的两个导向套（6-3-12）中，导向杆导向板（6-3-9）的两端与两个药斗法兰（6-3-5）连接；两个导向杆（6-3-8）上端用导向杆连接板（6-3-11）连接；导向杆连接板（6-3-11）中心与T字形梁（6-3-3）之间装有一个弹簧（6-3-10）。