一种具有双枪管的发射机构的制作方法

本发明属于机器人发射装置，具体涉及到一种具备双发射管机构的结构设计和硬件选择。

背景技术：

利用摩擦轮的方式进行球体的直线发射具有结构简单且发射效率高等优点，但由于需要双摩擦轮进行对称加速，会使得整个发射机构体积较大。对于传统的发射机构配备单一发射管，整个机构的供弹和发射链路只有一条，可以有效地缩小整个机构的体积并且保证发射效率，但无法实现多枪管同时发射，增强机构的打击效果。

在专利201710219101.1《基于摩擦轮的对抗型机器人发弹装置》中提出了一种弹仓与摩擦轮组件分离的结构，可以有效减少发射机构的体积，便于实现双发射机构的轻量化设计，但是过长的供弹线路对于小型弹丸的输送来说很容易发生卡弹现象。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种具备双枪管的发射机构，通过供弹和发射机构的分离设计提高了整体发射机构的发射效率和打击效果。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种具备双发射管的发射机构，包括发射机构上固定板、一号发射机构摩擦轮固定板、二号发射机构摩擦轮固定板、高清图传发射装置、一号发射机构、二号发射机构、一号供弹机构、二号供弹机构和两个固定块，其中自上向下平行间隔设置发射机构上固定板、一号发射机构摩擦轮固定板、二号发射机构摩擦轮固定板，两个固定块对称固定在二号发射机构摩擦轮固定板顶面，连接固定一号发射机构摩擦轮固定板和二号发射机构摩擦轮固定板，一号发射机构设置在一号发射机构摩擦轮固定板顶面，一号供弹机构设置在发射机构上固定板顶面，并穿过发射机构上固定板与一号发射机构相连通，二号发射机构设置在二号发射机构摩擦轮固定板顶面，二号供弹机构固定在一号发射机构摩擦轮固定板上，并穿过一号发射机构摩擦轮固定板与二号发射机构相连通，高清图传发射装置固定在发射机构上固定板顶面。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：

（1）在满足机构性能前提下，极限地缩小双发射管的轴线间距离，减少了整个机构的体积

（2）双弹丸输送通道分离，通过弹仓分离的方式保证一号发射机构弹丸的流畅供给，并二号发射机构配备分弹仓，用于存储发射所用弹丸并不断保持供给。

（3）对影响弹道的关键点：射速、枪管尺寸、摩擦轮材料进行了设计实验。

附图说明

图1为本发明的整体结构图。

图2为本发明一号发射机构侧视图。

图3为本发明二号发射机构侧视图。

图4为本发明剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

结合图1和图4，本发明所述的一种具备双发射管的发射机构，包括发射机构上固定板1、一号发射机构摩擦轮固定板2、二号发射机构摩擦轮固定板4、高清图传发射装置11、一号发射机构、二号发射机构、一号供弹机构、二号供弹机构和两个固定块5，其中自上向下平行间隔设置发射机构上固定板1、一号发射机构摩擦轮固定板2、二号发射机构摩擦轮固定板4，两个固定块5对称固定在二号发射机构摩擦轮固定板4顶面，连接固定一号发射机构摩擦轮固定板2和二号发射机构摩擦轮固定板4，一号发射机构设置在一号发射机构摩擦轮固定板2顶面，一号供弹机构设置在发射机构上固定板1顶面，并穿过发射机构上固定板1与一号发射机构相连通，二号发射机构设置在二号发射机构摩擦轮固定板4顶面，二号供弹机构固定在一号发射机构摩擦轮固定板2上，并穿过一号发射机构摩擦轮固定板2与二号发射机构相连通，高清图传发射装置11固定在发射机构上固定板1顶面。

结合图2，所述一号供弹机构包括一号发射机构拨弹轮电机12、一号发射机构拨弹轮13和一号发射机构供弹管14，一号发射机构供弹管14外侧壁开有一个凹槽，一号发射机构拨弹轮电机12设置在一号发射机构供弹管14开有凹槽的一侧，一号发射机构供弹管14固定在发射机构上固定板1顶面中心，与一号发射机构相连，一号发射机构拨弹轮电机12输出轴与一号发射机构拨弹轮13固连，发射机构拨弹轮13部分伸入一号发射机构供弹管14的凹槽，且两者之间留有间隙。

结合图2，所述一号发射机构包括一号发射机构测速装置10、一号发射机构枪管18、一号发射机构导向管22和两个一号发射机构摩擦轮装置7，一号发射机构导向管22顶端固定于发射机构上固定板1底面中心，并与一号发射机构供弹管14相连，一号发射机构导向管22的底端与一号发射机构枪管18固连，一号发射机构枪管18固定在一号发射机构摩擦轮固定板2顶面，其枪口部分伸出一号发射机构摩擦轮固定板2，一号发射机构测速装置10套在一号发射机构枪管18的枪口上。两个一号发射机构摩擦轮装置7对称设置在一号发射机构枪管18与一号发射机构导向管22连接处的两侧。

所述一号发射机构摩擦轮装置7包括一号发射摩擦轮和一号摩擦轮电机，一号发射机构枪管18外壁两侧分别设有开口，一号摩擦轮电机固定在一号发射机构摩擦轮固定板2上，其输出轴与一号发射摩擦轮固连，两个一号发射机构摩擦轮装置7中的一号摩擦轮分别伸入两个开口中，用于挤压弹丸并给予其初速度。

结合图3，所述二号供弹机构包括二号发射机构弹仓3、二号发射机构拨弹轮15、二号发射机构拨弹轮电机16、二号发射机构拨弹轮电机固定板20和二号发射机构拨弹座21，一号发射机构摩擦轮固定板2上偏心设有圆孔，二号发射机构弹仓3固定于一号发射机构摩擦轮固定板2圆孔顶面，二号发射机构拨弹座21固定于一号发射机构摩擦轮固定板2的圆孔底面，二号发射机构拨弹轮15位于圆孔内，二号发射机构拨弹轮电机固定板20上开有一个中心通孔和一个偏心孔，二号发射机构拨弹轮电机固定板20固定于二号发射机构拨弹座21底面，二号发射机构拨弹轮电机16设置在二号发射机构拨弹轮电机固定板20底面，其输出轴向上穿过二号发射机构拨弹轮电机固定板20的中心通孔并与二号发射机构拨弹轮15固连。

所述二号发射机构包括二号发射机构导向管8、二号发射机构测速装置9、二号发射机构枪管17、二号发射机构螺旋供弹管19和两个二号发射机构摩擦轮装置6，二号发射机构导向管8沿二号发射机构摩擦轮固定板4顶面中心轴线设置，其一端与二号发射机构螺旋供弹管19的一端固连，二号发射机构螺旋供弹管19另一端向上与二号发射机构拨弹轮电机固定板20偏心孔配合，二号发射机构枪管17一端嵌入二号发射机构导向管8的另一端，二号发射机构测速装置9套在二号发射机构枪管17枪口。两个二号发射机构摩擦轮装置6对称设置在二号发射机构导向管8两侧。

所述二号发射机构摩擦轮装置6包括二号发射摩擦轮和二号摩擦轮电机，二号发射机构导向管8两侧开有第二开口，二号摩擦轮电机固定在二号发射机构摩擦轮固定板4上，其输出轴与二号发射摩擦轮固连，两个不同二号发射机构摩擦轮装置6中的二号摩擦轮分别部分伸入二号发射机构导向管8的两个第二开口中，用于挤压弹丸并给予其初速度。

所述高清图传发射装置11是一套工作在5.8ghz频段的实时高清图像采集和无线传输系统，其相机模组采集1080p、60hz的图像，并将采集到的图像实时传送出去。

所述一号发射机构测速装置10和二号发射机构测速装置9采用光电门技术，当弹丸以一定速度射出时，读取两次经过光电门的时间，用以计算弹丸运动速度。

本发明适用于不同口径或不同种类的弹丸发射。

工作过程如下：一号发射机构摩擦轮固定板2为整个机构安装基础，可作为安装点与云台等机构配合。在一号发射机构运行时，一号发射机构拨弹轮电机12工作并带动一号发射机构拨弹轮13旋转，停留在一号发射机构供弹管14上方的待发射弹丸受到一号发射机构拨弹轮13的外沿与一号发射机构供弹管14内壁的挤压，向下运动并经一号发射机构导向管22的矫正进入到一号发射机构枪管18中，两个一号发射机构摩擦轮装置7高速旋转，通过挤压弹丸的方式将动力传递到弹丸上并赋予其初速度，弹丸经一号发射机构枪管18的弹道校正高速射出完成发射。

二号发射机构运行时，二号发射机构拨弹轮电机16旋转带动二号发射机构拨弹轮15运动，不断搅动存储在二号发射机构弹仓3中的弹丸，通过二号发射机构拨弹轮15的拨齿将弹丸不断压入二号发射机构螺旋供弹管19中，弹丸被挤入二号发射机构导向管8后经过高速旋转的二号发射机构摩擦轮装置6挤压并赋予其初速度，通过二号发射机构枪管17的弹道校正高速射出完成发射工作。

实施例1

在实际应用过程中，机构用于发射直径分别为42mm和17mm的两种弹丸，一号发射机构摩擦轮装置7的摩擦轮电机采用大疆出品的rm3508直流电机，摩擦轮为聚氨酯包胶，材料硬度60a，外径68mm，两轮中心距105mm，一号发射机构枪管18内径44mm，并做光滑处理；一号发射机构拨弹轮13，采用聚氨酯材料包胶，硬度60a，直径26mm，轮边与一号发射机构供弹管14内壁间隙为40mm，一号发射机构拨弹轮电机12和二号发射机构拨弹轮电机16采用大疆出品的m2006减速直流电机，二号发射机构摩擦轮装置6中，摩擦轮电机采用snail电机，摩擦轮由聚氨酯材料包胶，硬度60a，直径45mm，两轮中心距58mm。二号发射机构枪管17内径18.5mm，并做光滑处理。

发射机构运作时，42mm弹丸经筛选机构筛选完成后分别放入发射机构上方主弹仓内，需要发射时，一号发射机构拨弹轮13旋转将弹丸送入摩擦轮进行发射，测试结果为：3发/秒的射频下，弹丸射速可以稳定在14.8-15.3m/s区间内，3m距离内弹丸落点不超过直径150mm的圆形范围。

当17mm弹丸发射时，二号发射机构拨弹轮15旋转将弹丸送入摩擦轮进行发射，经测试，在14发/秒的射频，低射速情况下，弹丸射速波动范围在13.6-15.6m/s之间，3m距离内弹丸落点散落在直径为200mm圆内；同样14发/秒的射频，高射速情况下，弹丸射速波动范围在19.3-21.4m/s之间，3m距离内弹丸落点散落在直径为130mm圆内；降低射频时，经测试，在8发/秒的射频，低射速情况下，弹丸射速波动范围在14.2-15.3m/s之间，3m距离内弹丸落点散落在直径为150mm圆内；同样8发/秒的射频，高射速情况下，弹丸射速波动范围在20.1-20.8m/s之间，3m距离内弹丸落点散落在直径为90mm圆内。