履带式哑弹销毁车的制作方法

1.本实用新型涉及排雷自动化设备技术领域，具体的，涉及履带式哑弹销毁车。


背景技术：

2.排雷机器人是专门用于搜寻并排除地雷或者水雷的排爆装置，扫雷作业环境不同，扫雷机器人可分陆用和海域用两类，陆用扫雷机器人，用于陆战场，它可以代替工兵探测、清除陆战场的地雷障碍；海域用扫雷机器人用于以探测、清除海域的水雷障碍，以避免不必要的人员伤亡。
3.在军事演习或手雷投掷训练中，会使用一些真实的炸弹，军事演习结束后，演习场地经常会遗留一些未发生爆炸的哑弹，近年来，随着弹药制作工艺的不断改进，出现哑弹的概率已经降到很低，但是训练后出现哑弹的情况还是时有发生，然而在哑弹出现后并没有很好的处理方法，传统的方法为人工手持长工具对哑弹进行处理，但人工操作随意不规范，风险较高，效率较低。
4.现有技术中，有一些排雷机器，用小型的带有拿取功能的行走机构来进行排雷，但使用时需要夹取着哑弹移动到销毁区域进行销毁，在移动过程中，哑弹随时会发生爆炸，很容易损毁行走机构，此种排雷方式的操作时间长，安全性较低，因此亟需一种排雷操作时间短，能够尽快销毁哑弹的排雷装置。


技术实现要素：

5.本实用新型提出履带式哑弹销毁车，解决了相关技术中的排雷操作时间长，不能尽快销毁哑弹，安全性较低的问题。
6.本实用新型的技术方案如下：履带式哑弹销毁车，包括，
7.底盘；
8.行走机构，所述行走机构设于所述底盘上，用于所述销毁车的移动；
9.安装座，所述安装座转动设于所述底盘上；
10.吊臂，所述吊臂移动设于所述安装座上；
11.销毁箱，所述销毁箱可拆卸设于所述底盘上，用于销毁所述哑弹；
12.所述吊臂还包括，
13.夹取爪，所述夹取爪铰接设于所述吊臂端部，用于夹取所述哑弹。
14.作为进一步的技术方案，所述吊臂还包括，
15.伺服电机，所述伺服电机设于所述吊臂端部，用于控制所述夹取爪的张合。
16.作为进一步的技术方案，所述安装座还具有，
17.带轮，两组所述带轮转动设于所述安装座上；
18.皮带，两组所述带轮之间连接有所述皮带，所述皮带与所述吊臂表面接触，用于控制所述吊臂的移动。
19.作为进一步的技术方案，所述行走机构包括，
20.行走轮，所述底盘两侧前后均设有所述行走轮；
21.履带，所述底盘同侧的两所述行走轮之间连接有所述履带。
22.作为进一步的技术方案，还包括，
23.挂装架，所述挂装架设于所述底盘上，用于装载所述销毁箱；
24.所述销毁箱具有，
25.滑台；
26.所述挂装架具有，
27.滑轨，所述滑轨与所述滑台滑动配合，用于所述挂装架与所述销毁箱的连接；
28.锁销，所述锁销转动设于所述挂装架上，所述锁销与所述销毁箱接触，用于控制所述销毁箱与所述挂装架的分离。
29.作为进一步的技术方案，所述安装座还具有，
30.图像反馈头，所述图像反馈头转动设于所述安装座上，所述图像反馈头具有照明灯。
31.作为进一步的技术方案，还包括，
32.定位模块，所述定位模块设于所述底盘上，用于实时反馈自身位置；
33.光电感应器，所述光电感应器设于所述底盘上；
34.超声波感应器，所述超声波感应器设于所述底盘上。
35.本实用新型的工作原理为：底盘上设有行走机构，用于控制销毁车的移动，安装座转动设于底盘上，吊臂移动设于安装座上，销毁箱可拆卸设于底座上，用于销毁哑弹，吊臂端部铰接有夹取爪，用于夹取哑弹；
36.工作时，行走机构带动着销毁车移动至哑弹附近，吊臂在安装座上移动，安装座转动，吊臂随之转动，两者配合以调节夹取爪与哑弹的相对位置，直至吊臂端部的夹取爪移动至哑弹处，并对哑弹进行夹取动作，安装座向相反方向转动，夹取着哑弹的夹取爪随着吊臂移动，直至移动到销毁箱箱口上方，夹取爪松开，哑弹落入销毁箱，然后销毁箱与底座分离，销毁车便可以离开现场，由销毁箱对哑弹进行销毁。
37.本实用新型中销毁箱设于底盘上，吊臂的移动和安装座的转动可以迅速的夹取到哑弹，通过安装座的转动可以方便的将哑弹放入销毁箱，然后销毁箱与销毁车分离，销毁车便可以离开现场，解决了排雷操作时间长，不能尽快销毁哑弹，安全性较低的问题。
38.本实用新型的有益效果为：现有技术中，排雷装置需要夹取哑弹移动至指定区域后才能对哑弹进行销毁，在哑弹的移动过程中随时会发生爆炸，容易损毁排雷装置，提高了成本，同时安全性不能保证；本实用新型中，吊臂的移动与安装座的转动相配合，可以迅速的夹取到哑弹，通过安装座的转动，将哑弹放入销毁箱后，只需将销毁箱与销毁车分离，销毁便可开始，销毁车便可离开现场，操作时间短，安全性高。
附图说明
39.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
40.图1为本实用新型销毁车立体图；
41.图2为本实用新型销毁车侧面剖视图；
42.图3为本实用新型附图2中a处放大图；
43.图4为本实用新型销毁箱的俯视图；
44.图5为本实用新型锁销使用状态图；
45.图中：
46.1、底盘，2、安装座，3、吊臂，4、销毁箱，5、夹取爪，6、伺服电机，7、带轮，8、皮带，9、行走轮，10、履带，11、挂装架，12、滑台，13、滑轨，14、锁销，15、图像反馈头，16、照明灯，17、定位模块，18、光电感应器，19、超声波感应器。
具体实施方式
47.下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本实用新型保护的范围。
48.如图1～图5所示，本实施例提出了
49.履带10式哑弹销毁车，包括，
50.底盘1；
51.行走机构，所述行走机构设于所述底盘1上，用于所述销毁车的移动；
52.安装座2，所述安装座2转动设于所述底盘1上；
53.吊臂3，所述吊臂3移动设于所述安装座2上；
54.销毁箱4，所述销毁箱4可拆卸设于所述底盘1上，用于销毁所述哑弹；
55.所述吊臂3还包括，
56.夹取爪5，所述夹取爪5铰接设于所述吊臂3端部，用于夹取所述哑弹。
57.本实施例中，销毁车的具体结构如下：底盘1上两侧设有行走机构，用于控制销毁车的移动，安装座2转动设于底盘1上，吊臂3移动设于安装座2上，通过安装座2和吊臂3的配合来控制夹取爪5在三维空间的移动，销毁箱4可拆卸设于底座上，可随时与销毁车分离，用于销毁哑弹，吊臂3端部铰接有夹取爪5，夹取爪5借助自身重力始终保持开口朝向与地面垂直，夹取爪5可进行夹取动作，用于夹取哑弹；工作时，行走机构带动着销毁车移动至哑弹附近，吊臂3在安装座2上移动，安装座2转动，吊臂3随之转动，两者配合以调节夹取爪5与哑弹的相对位置，直至吊臂3端部的夹取爪5移动至哑弹处，并对哑弹进行夹取动作，安装座2向相反方向转动，夹取着哑弹的夹取爪5随着吊臂3移动，由销毁车前端旋转至后端，直至移动到销毁箱4箱口上方，夹取爪5松开，哑弹落入销毁箱4，然后销毁箱4与底座分离，销毁车便可以离开现场，由销毁箱4对哑弹进行销毁，销毁箱4为一次性使用部件，销毁箱4内部为燃烧室，按照一定配比加入相应的燃料，通过高温销毁哑弹，成本低廉，稳定可靠。
58.本实施例中销毁箱4设于底盘1上，吊臂3的移动和安装座2的转动可以迅速的夹取到哑弹，通过安装座2的转动可以方便的将哑弹放入销毁箱4，然后销毁箱4与销毁车分离，销毁车便可以离开现场，解决了排雷操作时间长，不能尽快销毁哑弹，安全性较低的问题。
59.现有技术中，排雷装置需要夹取哑弹移动至指定区域后才能对哑弹进行销毁，在哑弹的移动过程中随时会发生爆炸，容易损毁排雷装置，提高了成本，整个操作时间较长，也不能保证操作人员的安全；本实施例中，吊臂3的移动与安装座2的转动相配合，可以迅速的夹取到哑弹，通过安装座2的转动，将哑弹放入销毁箱4后，只需将销毁箱4与销毁车分离，
销毁便可开始，销毁车便可离开现场，操作时间短，安全性高，销毁车结构简单，操作简便，解决了人工操作不规范的问题。
60.如图1～图2所示，进一步，还包括，
61.所述吊臂3还包括，
62.伺服电机6，所述伺服电机6设于所述吊臂3端部，用于控制所述夹取爪5的张合。
63.本实施例中，伺服电机6设于吊臂3端部，与夹取爪5连接，由伺服电机6控制夹取爪5的张合，夹取时机精准无误，夹取稳定可靠。
64.如图1～图3所示，进一步，还包括，
65.所述安装座2还具有，
66.带轮7，两组所述带轮7转动设于所述安装座2上；
67.皮带8，两组所述带轮7之间连接有所述皮带8，所述皮带8与所述吊臂3表面接触，用于控制所述吊臂3的移动。
68.本实施例中，安装座2上转动设置有两组带轮7，两组带轮7之间连接有皮带8，带轮7转动带动皮带8移动，皮带8表面与吊臂3的底面紧密接触，皮带8移动时借助摩擦力带动吊臂3移动，以调整吊臂3端部夹取爪5的位置，传动稳定可靠。
69.如图1～图2所示，进一步，还包括，
70.所述行走机构包括，
71.行走轮9，所述底盘1两侧前后均设有所述行走轮9；
72.履带10，所述底盘1同侧的两所述行走轮9之间连接有所述履带10。
73.本实施例中，行走机构包括行走轮9和履带10，底盘1的两侧前后各设有一个行走轮9，两行走轮9之间连接有履带10，履带10为橡胶材质且尺寸较宽，保证了履带10良好的防滑性，保证销毁车可以在路面状况多变的情况下使用。
74.如图1～图2和图4～图5所示，进一步，还包括，
75.挂装架11，所述挂装架11设于所述底盘1上，用于装载所述销毁箱4；
76.所述销毁箱4具有，
77.滑台12；
78.所述挂装架11具有，
79.滑轨13，所述滑轨13与所述滑台12滑动配合，用于所述挂装架11与所述销毁箱4的连接；
80.锁销14，所述锁销14转动设于所述挂装架11上，所述锁销14与所述销毁箱4接触，用于控制所述销毁箱4与所述挂装架11的分离。
81.本实施例中，底盘1上设有挂装架11，用来装载销毁箱4，销毁箱4具有滑台12，挂装架11上具有与滑轨13滑动配合的滑台12，挂装架11下端转动设有一个锁销14，当挂装架11上装载有销毁箱4时，锁销14旋出，用于托顶销毁箱4的底面，当把哑弹放入销毁箱4后，锁销14旋进挂装架11，销毁箱4底面没有托举力，便会从挂装架11上滑下，实现销毁箱4与销毁车的分离，滑轨13与滑台12上加有阻尼脂，使脱离更加顺滑。
82.如图1～图2所示，进一步，还包括，
83.所述安装座2还具有，
84.图像反馈头15，所述图像反馈头15转动设于所述安装座2上，所述图像反馈头15具
有照明灯16。
85.本实施例中，安装座2上具有图像反馈头15，通过数字图像信号传输链路，将销毁车周围的视野传输给使用者，实现超视距操作，照明灯16在光线不足时可以辅助照明操作，保证销毁车能在夜暗环境下工作，并且可以在垂直方向上进行90多度内的调整，视野变得更加宽阔。
86.如图1所示，进一步，还包括，
87.定位模块17，所述定位模块17设于所述底盘1上，用于实时反馈自身位置；
88.光电感应器18，所述光电感应器18设于所述底盘1上；
89.超声波感应器19，所述超声波感应器19设于所述底盘1上。
90.本实施例中，定位模块17设于底盘1上，能够在手持操作终端的显示界面上实时显示销毁车的空间位置，光电传感器设于底盘1前端，销毁车可以感应前方路况，超声波感应器19设于底盘1前端，通过探测超声波来使销毁车避开前方的障碍物。
91.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。