一种露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构的制作方法

本发明涉及工程爆破，特别是涉及一种露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构。

背景技术：

1、乳化炸药(指民用炸药)是乳化基质加敏化剂敏化后成为炸药，乳化炸药现场混装车是一种装填散装乳化炸药的装药机械，在应用炸药时，需要通过管路将炸药由混装车输送到地面或墙面制备的炮孔中，由于炮孔的角度不一定，需要炸药出口能够进行倾斜以适应不同的炮孔的角度。

2、现有技术的乳化炸药现场混装车，一般通过人工将炸药装填系统的输药软管放入炮孔，然后通过输药软管将炸药输送到炮孔内。存在自动化程度低，浪费劳动力，人工不易将输药软管对准炮孔的缺点。

3、申请公布号为cn 103424044a的中国专利公开了一种井下矿乳化炸药现场自动混装车，包括设置有车底盘的车主体、设置在车底盘上的炸药装填系统和自动对准机构；自动对准机构包括水平旋转机构、支撑臂、第一机械臂、第二机械臂、多级伸缩缸、机械手和控制执行机构，水平旋转机构设置于车底盘上，支撑臂底端与水平旋转机构连接，支撑臂顶端依次与第一机械臂、第二机械臂、多级伸缩缸、机械手连接，控制执行机构也与机械手连接，用于对机械手的位置进行微调。该方案中将机械手送至炮孔孔口旁边，再通过控制执行机构对机械手的位置进行微调，使机械手夹持的输药软管对准炮孔，然后再通过自动送管机构将输药软管装入炮孔内，该方案中利用控制执行机构对机械手的位置进行微调的方案，调整过程较为复杂，且无法直接调整输药软管的角度。

4、综上，如果炮孔的角度与机械手的角度不一致，只能通过软管适应角度，操作较为不便，也无法更好的将炸药输送的炮孔内。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，以解决上述现有技术存在的问题，以连杆组件连接底座和前座，并将出口导管连接在前座上，在伸缩缸的作用下能够驱动连杆组件弯曲变形，进而可以将出口导管按照一定的角度进入炮孔内，从而可以方便的将炸药填装进炮孔内，提高了对孔的精度和效率。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、本发明提供一种露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，包括底座、前座以及连接所述底座和所述前座的连杆组件，所述连杆组件包括首尾铰接的第一连杆，铰接连接的两第一连杆的另一端分别铰接连接伸缩缸的两端，通过所述伸缩缸的伸缩能够调整相邻两第一连杆的开口角度，靠近所述底座的第一连杆与所述底座连接，靠近所述前座的第一连杆与所述前座连接，所述前座远离所述连杆组件的一端连接有出口导管。

4、优选地，靠近所述底座的第一连杆，其一端通过伸缩缸铰接连接所述底座，另一端直接铰接连接所述底座，所述第一连杆、所述伸缩缸和所述底座形成能够由所述伸缩缸驱动变形的三角形结构。

5、优选地，靠近所述前座的第一连杆，其一端通过伸缩缸铰接连接所述前座，另一端直接铰接连接所述前座，所述第一连杆、所述伸缩缸和所述前座形成能够由所述伸缩缸驱动变形的三角形结构。

6、优选地，包括首尾铰接连接的第二连杆，所述第二连杆的两端分别铰接在间隔的所述第一连杆的中部。

7、优选地，所述伸缩缸的一端设置有连接板，所述连接板上开设有通孔，所述伸缩缸的另一端设置有u型架，所述u型架的两支臂上开设有同轴的通孔，一个伸缩缸的连接板能够插入到另一伸缩缸的u型架内，通过贯穿的支撑轴实现铰接连接。

8、优选地，包括对称设置的两组所述连杆组件，所述第一连杆的端部开设有通孔，同一组所述连杆组件中相邻的所述第一连杆通过所述支撑轴铰接连接，不同所述连杆组件的所述第一连杆分别铰接连接在所述支撑轴的两端。

9、优选地，所述支撑轴上套设有限位套筒，所述限位套筒位于所述伸缩缸与所述第一连杆之间，两组所述连杆组件之间形成输送软管的容纳空间。

10、优选地，所述容纳空间内设置有滚轮组件，所述滚轮组件包括滚轮支架和滚轮，所述滚轮的轴线与所述支撑轴的轴线平行。

11、优选地，所述滚轮支架包括内链板和外链板，所述内链板卡放在所述外链板内，所述内链板和所述外链板通过转轴连接，所述转轴上套设有所述滚轮，所述滚轮位于所述内链板的内侧，所述滚轮的直径大于所述内链板和所述外链板的最大宽度。

12、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

13、本发明以连杆组件连接底座和前座，并将出口导管连接在前座上，在伸缩缸的作用下能够驱动连杆组件弯曲变形，进而可以带动前座相对于底座的位置发生变化，从而可以调整出口导管的位置，进而可以将出口导管按照一定的角度进入炮孔内，由于出口导管能够适应炮孔的角度，可以将出口导管深入炮孔相对较深的位置，从而可以方便的将炸药填装进炮孔内，提高了对孔的精度和效率。

技术特征：

1.一种露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，其特征在于：包括底座、前座以及连接所述底座和所述前座的连杆组件，所述连杆组件包括首尾铰接的第一连杆，铰接连接的两第一连杆的另一端分别铰接连接伸缩缸的两端，通过所述伸缩缸的伸缩能够调整相邻两第一连杆的开口角度，靠近所述底座的第一连杆与所述底座连接，靠近所述前座的第一连杆与所述前座连接，所述前座远离所述连杆组件的一端连接有出口导管。

2.根据权利要求1所述的露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，其特征在于：靠近所述底座的第一连杆，其一端通过伸缩缸铰接连接所述底座，另一端直接铰接连接所述底座，所述第一连杆、所述伸缩缸和所述底座形成能够由所述伸缩缸驱动变形的三角形结构。

3.根据权利要求1所述的露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，其特征在于：靠近所述前座的第一连杆，其一端通过伸缩缸铰接连接所述前座，另一端直接铰接连接所述前座，所述第一连杆、所述伸缩缸和所述前座形成能够由所述伸缩缸驱动变形的三角形结构。

4.根据权利要求1所述的露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，其特征在于：包括首尾铰接连接的第二连杆，所述第二连杆的两端分别铰接在间隔的所述第一连杆的中部。

5.根据权利要求1所述的露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，其特征在于：所述伸缩缸的一端设置有连接板，所述连接板上开设有通孔，所述伸缩缸的另一端设置有u型架，所述u型架的两支臂上开设有同轴的通孔，一个伸缩缸的连接板能够插入到另一伸缩缸的u型架内，通过贯穿的支撑轴实现铰接连接。

6.根据权利要求5所述的露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，其特征在于：包括对称设置的两组所述连杆组件，所述第一连杆的端部开设有通孔，同一组所述连杆组件中相邻的所述第一连杆通过所述支撑轴铰接连接，不同所述连杆组件的所述第一连杆分别铰接连接在所述支撑轴的两端。

7.根据权利要求6所述的露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，其特征在于：所述支撑轴上套设有限位套筒，所述限位套筒位于所述伸缩缸与所述第一连杆之间，两组所述连杆组件之间形成输送软管的容纳空间。

8.根据权利要求7所述的露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，其特征在于：所述容纳空间内设置有滚轮组件，所述滚轮组件包括滚轮支架和滚轮，所述滚轮的轴线与所述支撑轴的轴线平行。

9.根据权利要求8所述的露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，其特征在于：所述滚轮支架包括内链板和外链板，所述内链板卡放在所述外链板内，所述内链板和所述外链板通过转轴连接，所述转轴上套设有所述滚轮，所述滚轮位于所述内链板的内侧，所述滚轮的直径大于所述内链板和所述外链板的最大宽度。

技术总结
本发明公开一种露天矿山现场混装乳化炸药车机械臂精准对孔机构，属于工程爆破技术领域，包括底座、前座以及连接所述底座和所述前座的连杆组件，所述连杆组件包括首尾铰接的第一连杆，铰接连接的两第一连杆的另一端分别铰接连接伸缩缸的两端，通过所述伸缩缸的伸缩能够调整相邻两第一连杆的开口角度，靠近所述底座的第一连杆与所述底座连接，靠近所述前座的第一连杆与所述前座连接，所述前座远离所述连杆组件的一端连接有出口导管。本发明以连杆组件连接底座和前座，出口导管连接在前座上，在伸缩缸的作用下能够驱动连杆组件弯曲变形，进而可以将出口导管按照一定的角度进入炮孔内，从而可以方便的将炸药填装进炮孔内，提高了对孔的精度和效率。

技术研发人员：李萍丰,谢守冬,李大财
受保护的技术使用者：宏大爆破工程集团有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19