[0011]进一步的，所述鞋底自动上胶装置包括一第二传送带、驱动该第二传送带进行匀速运动的第二驱动组件以及第二自动化喷胶控制组件，所述第二自动化喷胶控制组件包括位于所述第二传送带上方并且依次邻接的红外扫描设备、第二处理水喷淋机构、第二处理水烘干机构、第二喷胶执行机构以及第二胶水烘干机构，所述第二喷胶执行机构包括一使能端与所述红外扫描设备连接的所述控制器、一与该控制器输出端连接的第三六自由度机械手以及一安装于该第三六自由度机械手手臂上的第三喷枪，在所述第三六自由度机械手执行对鞋底上胶动作时，所述第三喷枪匀速喷出胶水。
[0012]进一步的，所述鞋面自动上胶装置和鞋底自动上胶装置均呈长条形，并且在宽度方向上邻接布置，所述第一传送带的入口与所述第二传送的入口相汇聚，所述第一传送带的出口与所述第二传送带的出口相汇聚。
[0013]进一步的，所述第一处理水喷淋机构包括一与该控制器输出端连接的第二六自由度机械手以及一安装于该第二六自由度机械手手臂上的第二喷枪，在所述第二六自由度机械手执行对鞋面喷处理水动作时，所述第二喷枪匀速喷出处理水。
[0014]进一步的，所述第二处理水喷淋机构包括一与该控制器输出端连接的第四六自由度机械手以及一安装于该第四六自由度机械手手臂上的第四喷枪，在所述第四六自由度机械手执行对鞋底喷处理水动作时，所述第四喷枪匀速喷出处理水。
[0015]进一步的，包括有一第一烘箱以及一第二烘箱，该第一烘箱通过一第一隔板分隔成左胶水干燥空间和右胶水干燥空间，第一胶水烘干机构为该左胶水干燥空间，第二胶水烘干机构为该右胶水干燥空间，所述第一烘箱壁面开设有供第一传送带穿入/穿出左胶水干燥空间的左入口 /左出口，所述第一烘箱壁面开设有供第二传送带穿入/穿出右胶水干燥空间的右入口 /右出口，所述第二烘箱通过一第二隔板分隔成左处理水干燥空间和右处理水干燥空间，第一处理水烘干机构为该左处理水干燥空间，第二处理水烘干机构为该右处理水干燥空间，所述第二烘箱壁面开设有供第一传送带穿入/穿出左处理水干燥空间的左入口 /左出口，所述第二烘箱壁面开设有供第二传送带穿入/穿出右处理水干燥空间的右入口 /右出口。
[0016]和现有技术相比，本发明产生的有益效果在于:
1、本发明结构简单、实用性强，通过设置利用三维扫描机构来对鞋面进行扫描、并且利用第一六自由度机械手来控制第一喷枪完成对鞋面进行上胶的操作，由于三维扫描获取的不仅仅包括颜色信息，还包括距离信息，因而通过处理后便可形成特定的三维模型，进而生成均有三维轮廓曲线的运动轨道数据，而第一六自由度机械手是一种具有沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度的机械手装置，其根据上述控制器提供的运动轨道数据能够完全模仿人工手臂摆动的动作控制第一喷枪运动，这时候只需要设定在第一六自由度机械手进行沿运动轨迹摆动时开启第一喷枪，完成运动轨迹后自动关闭第一喷枪，由于第一六自由度机械手整体运动速率是一致，而且第一喷枪的胶水喷出速率也是一致，因而可以保证鞋面各部位喷涂的胶水量趋于一致，可以大大地降低胶水的浪费量并且提高鞋面喷胶效果一致性，进而保证提高后续鞋面和鞋底粘合牢固程度，提高鞋类的使用寿命和品质。
[0017]2、在本发明中，鞋面和鞋底的喷胶方法中均包括有先进行处理水喷淋、再烘干、再进行喷胶、再烘干的四步操作，生产线上同时也附带这完成这四步操作的专用设备或机构，先进行喷上处理水可以有利于提高后续喷胶的牢固程度，也就是说处理水可以对鞋面或者鞋底的上胶面进行表面处理，经过烘干后的上胶面与胶水的结合牢固性会得到大程度的增强。
[0018]3、在本发明中，通过将鞋面自动上胶装置和鞋底自动上胶装置进行左右邻接布置，一方面可以使得鞋底和鞋面同时从同一位置进入，并且也在同一位置处输出，因而极大地方便生产中的调度工作，工人往往不需要再次区分配对的鞋面和鞋底，即可直接根据上下两层出料的鞋面和鞋底进行粘合成型，可以大程度地提高单位时间内的工作效率。
[0019]4、在本发明中，采用非接触式三维扫描仪作为三维扫描机构可以满足鞋面的快速喷胶处理的需求，其数据处理块，动作判断和控制精确，但是设备造价相对较高，而另一种三维扫描机构是采用图像扫描单元中的顶部的两个第一摄像头，左下方的两个第二摄像头，右下方装的两个第三摄像头，通过以上六个摄像头在同一时间内拍照六张图片，并且由计算机软件进行分析，因而可以降低三维扫描机构的生产成本，并且可以在保证一定精度，特别是在保证鞋面喷涂区域的各位置参数的精确度的前提下，可以大大地减少扫描时间。
【附图说明】
[0020]图1为本发明的结构示意图。
[0021]图2为为图1的A视角的结构示意图。
[0022]图3为为图1的B视角的结构示意图。
[0023]图4为本发明中实施例二所采用的鞋面扫描单元的结构示意图。
[0024]图5为本发明中实施例二所采用的三维扫描机构的原理示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面参照【附图说明】本发明的【具体实施方式】。
[0026]实施例一
参照图1、图2和图3。一种基于点云识别技术的鞋类自动化生产线，包括一鞋面自动上胶装置I以及一鞋底自动上胶装置2，所述鞋面自动上胶装置I包括一第一传送带10、驱动该第一传送带10进行匀速运动的第一驱动组件11以及第一自动化喷胶控制组件13，所述第一自动化喷胶控制组件13包括位于所述第一传送带10上方并且依次邻接的三维扫描机构14、第一处理水喷淋机构15、第一处理水烘干机构16、第一喷胶执行机构17以及第一胶水烘干机构18，所述第一喷胶执行机构17包括一使能端与所述三维扫描机构14连接的控制器、一与该控制器输出端连接的第一六自由度机械手170以及一安装于该第一六自由度机械手170手臂上的第一喷枪171，在所述第一六自由度机械手170执行对鞋面上胶动作时，所述第一喷枪171匀速喷出胶水。本实施例通过设置利用三维扫描机构14来对鞋面进行扫描、并且利用第一六自由度机械手170来控制第一喷枪171完成对鞋面进行上胶的操作，由于三维扫描获取的不仅仅包括颜色信息，还包括距离信息，因而通过处理后便可形成特定的三维模型，进而生成均有三维轮廓曲线的运动轨道数据，而第一六自由度机械手170是一种具有沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度的机械手装置，其根据上述控制器提供的运动轨道数据能够完全模仿人工手臂摆动的动作控制第一喷枪171运动，这时候只需要设定在第一六自由度机械手170进行沿运动轨迹摆动时开启第一喷枪171，完成运动轨迹后自动关闭第一喷枪171，由于第一六自由度机械手170整体运动速率是一致，而且第一喷枪171的胶水喷出速率也是一致，因而可以保证鞋面各部位喷涂的胶水量趋于一致，可以大大地降低胶水的浪费量并且提高鞋面喷胶效果一致性，进而保证提高后续鞋面和鞋底粘合牢固程度，提高鞋类的使用寿命和品质。
[0027]参照图1、图2和图3。所述鞋底自动上胶装置2包括一第二传送带20、驱动该第二传送带20进行匀速运动的第二驱动组件21以及第二自动化喷胶控制组件22，所述第二自动化喷胶控制组件22包括位于所述第二传送带20上方并且依次邻接的红外扫描设备23、第二处理水喷淋机构24、第二处理水烘干机构25、第二喷胶执行机构26以及第二胶水烘干机构27，所述第二喷胶执行机构26包括一使能端与所述红外扫描设备23连接的所述控制器、一与该控制器输出端连接的第三六自由度机械手260以及一安装于该第三六自由度机械手260手臂上的第三喷枪261，在所述第三六自由度机械手260执行对鞋底上胶动作时，所述第三喷枪261匀速喷出胶水。所述鞋面自动上胶装置I和鞋底自动上胶装置2均呈长条形，并且在宽度方向上邻接布置，所述第一传送带10的入口与所述第二传送的入口相汇聚，所述第一传送带10的出口与所述第二传送带20的出口相汇聚。本实施例通过将鞋面自动上胶装置和鞋底自动上胶装置进行左右邻接布置，一方面可以使得鞋底和鞋面同时从同一位置进入，并且也在同一位置处输出，因而极大地方便生产中的调度工作，工人往往不需要再次区分配对的鞋面和鞋底，即可直接根据上下两层出料的鞋面和鞋底进行粘合成型，可以大程度地提高单位时间内的工作效率。
[0028]参照图1、图2和图3。所述第一处理水喷淋机构15包括一与该控制器输出端连接的第二六自由